bi-copter

post mortem

2011-12-09T02:59:00.000-08:00

Durante a sessão de perguntas e respostas após ter dado a talk no codebits, fui abordado sobre vários aspectos.

Um deles, aquele que mais insistiram foi o facto de eu estar a usar uma forma de controlar o bicopter completamente nova, e apontavam-na como a razão para a falha do projecto.

É certo que usar uma app criada do zero para o efeito introduz variáveis desconhecidas.

Mas a grande verdade é esta, duas semanas após ter apresentado o bicopter ao público, um amigo de longa data entregou-me um avião de esferovite com um sistema de rádio de 27Mhz "old school".

2011-11-30

Alterado o código do MultiWii para receber dados da forma convencional, o resultado final foi...

... exactamente o mesmo.

Ou seja, a tão criticada opção de controlar o bicopter pelo Android era mito. O problema sempre esteve na forma escolhida para a build.

o vídeo da apresentação

2011-12-08T07:56:00.000-08:00

How I'm building my bi-copter with Arduino and Android

How I'm building my bi-copter with Arduino and Android
(apresentado no dia 12 de Novembro de 2012)

A escassas horas da apresentação

2011-12-07T07:45:00.000-08:00

Nesta altura já tinha sido feito tudo o que estava ao meu alcance, no que dizia respeito ao hardware para o bicopter.

Só faltava afinar alguns pormenores na app Android para controlo.

Claro que se não fosse a ajuda do Rafael (@metalweirdo), ainda hoje estaria às voltas com a aplicação.

Completamente minado pelo RedBull, estava mentalizado de que a apresentação iria ser um fracasso, no ponto de vista de 'não voo', e focando-me apenas na informação de explicar o que é que correu mal e como resolver os problemas que foram detectados.

Versão pré-final

2011-12-06T06:29:00.000-08:00

Final de Setembro de 2011, já estava decidido o aspecto da coisa.

Erros desta escolha de montagem:

giroscópio longe do centro de gravidade
desiquilibrio na montagem dos motores
pouca massa do conjunto

Video promocional 01

2011-12-05T07:29:00.000-08:00

Em meados de Outubro, mostro ao mundo o primeiro vídeo do bicopter.

2011-10-26

A versão do hardware e software que está no bicopter, vai mudar muito pouco ou quase nada em relação ao que foi apresentado no Codebits 2011.

Daqui em diante, todo o esforço será feito no software Android, principalmente com a preciosa ajuda do Rafael Pato, que tratou dos menus como um mestre.

Os ajuste finais foram feitos a horas de apresentar a talk, bem ao estilo Português.

Testes funcionais

2011-12-04T05:59:00.000-08:00

Em meados de Setembro, já tinha todos os blocos prontos no que diz respeito às partes lógicas do bicopter.

Nesta foto, já estava decidido a forma de como iria proceder à montagem dos motores e respectivos servos.

Os testes estavam a ser feitos com o meu Arduino Duemilanove, pois não fazia ainda sentido ligar tudo de forma definitiva.


2011-09-19

Esta montagem tinha duas das peças mais intricadas que eu fabriquei até à data, tudo feito manualmente sem recurso a torre de furação, nem a torno.

Recentemente tirei uma foto a uma destas peças, para testar uma lente macro.


2012-03-03

Nesta altura, só tinha o software MultiWii convencional instalado no Arduino, mas sem qualquer forma de controlo.

Apercebi-me então de que havia problemas graves com o modo bi-copter, pois havia uma enorme instabilidade no controlo dos servos.

Esta instabilidade foi o que invariavelmente fez com que o bicopter acabasse por não conseguir descolar do chão.

Primeiros testes com motor + ESC

2011-12-03T05:48:00.000-08:00

Assim que chegou o primeiro conjunto de motores brushless + ESC, tratei logo de fazer testes com o Arduino, usando apenas a saída PWM para colocar o motor nos vários modos, armado, on e off.


2011-08-25

Módulo bluetooth

2011-12-02T01:53:00.000-08:00

Este módulo é o responsável por receber os comandos vindos do telemóvel e entregar ao Arduino via porta série.

2011-08-02

Assim que o recebi, tratei logo de descobrir a forma de alterar a velocidade para o máximo possível, 115200 baud, assim como os outros parametros de configuração.

Embora a taxa de envio de dados para o MultiWii não deva ultrapassar os 50Hz, tal como se passa em todos os outros tipos de comandos, achei por bem elevar ao máximo.

(estou a investigar como superar os problemas de latência inerente ao bluetooth)

foto da build apresentada no codebits 2011

2011-12-01T02:19:00.000-08:00

algumas fotos tiradas durante o Codebits 2011 pelo Nuno Dantas

o início

2011-11-30T01:11:00.000-08:00

perto de um ano atrás, eu tive a brilhante ideia de construir assim do nada um helicóptero multi-rotor e apresentar no Codebits 2011.

a coisa não correu muito bem (o heli não levantou voo) mas serviu como lição para futuros desenvolvimentos.

podem ver aqui How I'm building my bi-copter with Arduino and Android o vídeo da apresentação.

entre agora e o próximo codebits, vou colocando aqui fotos de drafts do desenvolvimento da versão 2.0 a apresentar no Codebits 2012