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MIT Leg Lab Robots -2

2011-03-21T15:35:00.000+08:00

這個影片更酷了。我第一次看到時一整個相當震驚，因為影片中的機器人都在1990前後完成的。雖然沒有仔細想，但是這些系統應該都是非線性的，而在那個年代的感測器，我猜應該也還沒辦法做到相當高的反應速度，但是已經完全能做到這樣的東西了。 *註: 本來想說感測器的速度不夠快會讓系統的誤差變大(model uncertainties)，但後來想想好像沒有完全有相關。嗯…

MIT Leg Lab Robots

2011-03-21T14:57:00.001+08:00

MIT 的腿實驗室 AI Leg Lab 一直是我覺得非常酷的實驗室。不過聽過已經解散了，不知道是併入其他實驗室或是怎樣。以下這個算是他們的作品集的短片。 *註: 基於對機器人學的興趣，希望之後能慢慢網路上和機器人有關的影片貼到這裡來。如果更有時間的話能夠寫點自己的想法。

朋友來訪

2009-09-12T17:03:00.003+08:00

之前在傅立成那邊當助理的時候認識(帶?)的一位研究生，今天來找我。當然是到美國來。其實是因為他碩士畢業了，和二個他的大學同學到美國自助旅行一個月，東西岸跑透透，最後一站來我berkeley這找我。非常微妙的感覺，因為其實只當了九個月的助理，那時這位同學非常的會打懶。和他並不算熟，沒想到他竟然有想到來找我(當然也不是特地就是了)。帶他到南邊熱鬧一點的地方吃東西聊天，那種會和一位不太熟的朋友在美國見面、聊天，真的是一件非常奇怪的感覺。中途他和朋友講電話的時候，被下午二點的太陽曬的有點暈眩、晃神之間想到了國中同學瓊儀，當時大學時期出國讀書時，常在以前國中班版(可惜現在倒了)說希望同學有要去紐西蘭玩時可以去找她。好像多少能想像並體會那種，和一位朋友，在各經歷過了一些事沒什麼特別的聯絡後，又在異鄉某地相遇的感覺了。帶有那麼一點超現實。這樣說起來去年第一次來美國，腰力來機場載我時，

村上春樹 - 人造衛星情人

2009-08-17T05:48:00.001+08:00

今天又是一個天氣超好的日子。一個室友跟女友租車去渡假了，另一個室友準備博士班prelim而去學校了，只剩我一個人在家。打算一個人悠閒的在家喝咖啡然後把村上春樹的<<人造衛星情人>>看完––之前是當睡前小說––結果下午還沒過一半就看完了。不過最後幾章，真是讓人看的太過癮了。看習慣了他前幾部小說的筆調，這部更讓我覺得像是某種無形而巧妙的手，深入我心而撥動心弦。(題外話，相較之下<<海邊的卡夫卡>>像是帶著賣弄炫耀性質似的不斷堆砌華麗的比喻)。引一段我覺得很讚的比喻:一個人孤伶伶的，就像在下雨天的黃昏，站在一條大河的河口，長久一直望著滾滾流水流進大海裡時那樣的心情不過當然如果論故事性的話，這部實在還蠻差的。哈哈，大概故事到了一半的地方才漸漸讓我覺得有「咦，好像開始有趣起來了哦」的想法。而且結局若有似無，看完後真的有股思緒卡在喉頭，要出出不得般。不過關於主角的身份描述，我覺得倒也是蠻有趣的，

天佑台灣

2009-08-17T05:46:00.000+08:00

這次莫拉克颱風的災情好嚴重…希望失蹤的人都能回到家。南部能盡快復原

關於跑步我說的其實是… 村上春樹

2009-07-21T14:03:00.001+08:00

這本是村上春樹最近的…心得隨筆? 好像也算是旅行短篇。總之是一本他對於他自己長年跑步下來的心得(正如書名)。其實六月回台灣時還沒想到要買這本，倒是才智買來當生日禮物送我了。謝啦才哥，這本書超讚。雖然之前在世界末日冷酷異境的序就知道他有在跑步，不過看了這本才知道，他可是貨真價實的跑者。從1982年(他三十三歲)開始練跑步，到書出版2007年，他總共參加了23次全程馬拉松，一次一百公里的超級馬拉松(100公里!)及數次的鐵人三項。非常可怕，且每天平均跑十公里。總之是很可怕的跑法。其實想想很讓想像只是為了說明自己對跑步及鐵人三項可以出一本書。我當時也是這樣想才會沒買。不過真的很推薦大家可以買來看(反正也很便宜)，又很好讀，加上村上述事的語句總是讓人(我)發笑。像是:現在，我已經是五十幾步的後半了。年輕的時候真的無法想像所謂的二十一世紀實際上真的來臨，想到有一天自己居然會變成五十幾歲，

2009.07.03~06 Crater lake National Park Trip (Day3)

2009-07-20T23:26:00.002+08:00

Day 3: Crater Lake National Park.Get up(7am) -> breakfast at Rim Village(7~8am) -> East Rim Drive -> Cloudcap Overlook -> Pumice Castle Overlook -> Phantom Ship Overlook (~11.30am) -> Cleetwood Cove Trail (12.pm) -> Boat to Wizard Island (1pm) -> Hike to summit of Wizard Island (1.30~4.30pm) -> boat around lake (5~6 pm) -> Leave nat'l park -> Klamath Fall city -> dinner at Roosters Steak & Chop

2009.07.03~06 Crater lake National Park Trip

2009-07-10T07:35:00.003+08:00

序:其實應該叫「浪漫蚊蟲之旅」，因為景色實在太美太浪漫了，但我們也遭受到蚊子的可怕攻擊。Day 1: Lassen Volcanic National Park, ReddingBerekely(9am) -> Lassen Nat'l Park Visiting Center (1pm) -> Sulphur Works -> Bumpass Hell ( 2~4pm) -> Kings Creek Fall (4~6.30pm) -> Redding city (7.30pm) -> Dinner at Priya Indian Cuisine ( 7.30~9.00pm) -> Sundial bridge --> super 8 motelDay 2: Crater Lake National Park.get up(8am) -> Crater Lake Nat'l Park

收假回美國了

2009-06-22T18:57:00.002+08:00

晚上要飛回美國嘍。這次回台灣，感覺沒有想像中的歡樂。加上回台灣前和一位朋友吵翻了(從小到大第一次可以和朋友吵翻)，回台灣少找了幾位朋友吃飯。可惜。回美國的感覺和當時當兵要收假回營的感覺，有點像也不太一樣。但心情都會有點焦躁不安是真的。剛回台灣的第一個晚上要洗澡時，很不習慣。但畢竟只是離開不到一年住了很久的地方。所以睡了一天之後馬上也就完全習慣。不知道回美國後會是怎樣。回來這段期間去做了健康檢查，身體大致都正常，該軟的地方還是軟的(我是指肚子)。不過b肝的抗體反應卻是陰性的，也就是沒有抗體及抗原。醫生問我小時候有沒有打過。但應該有吧? 我們這個年紀的國小的時候都會有一張卡片，紀錄打過的各種抗體。不過總之我身上沒有，醫生問我要不要約一下時間打個抗體。但時程是打第一劑後隔一個月才能再驗是否把原先身體內的抗體誘發出來(以上發言有錯請指正)。我想一下，那我不就沒辦法打了?

回台灣了

2009-06-07T23:05:00.001+08:00

昨天晚上十點左右到台灣。時差的關係早上快六點就醒了。* *不知道其他人都抱著什麼樣的心態回台灣的。我的情況則是，像去年要來美國一樣，緊張。從學校一個人搭地鐵bart去舊金山國際機場，一直到上飛機後都沒有什麼感覺，像是出去玩似的。等起飛的時候，看到機上的雜誌中文的部分在介紹舊金山灣區有趣的景點。仔細的看完後，一回神，看了窗外，很莫名的有股:啊，我怎麼還在舊金山國際機場。接下來就開始緊張了。像是要去一個新地方開啟一個新的生活一樣。不知道為什麼，而且一種不安感一直纏繞在心中揮之不去。下了飛機(在桃園中正國際機場，除了每個人都罩口罩外，倒也感覺不出台灣對豬流感的謹慎)，爸媽來接我後，回程的路上。那種感覺似乎輕了點(但爸也馬上給與嚴格的精神壓力)。總之，到家了。不過該死，我忘了買紀念品給大嫂了，只買給爸、媽和哥。出國前沒多久哥結婚，有時還常會忘記有大嫂的存在。要命。

世界真的很小

2009-05-04T14:33:00.001+08:00

世界真的很小，我今天去UC Davis，結果遇到了高中同學金敏，及一位以前一起修德文課的同學。UC Berkeley和Stanford二校一直以來都視對校為敵，所以每每大學美式足球聯賽(籃球也是)的例賽中有二校的比賽時，我們都會特別稱之為Big Game，去加油的人也超多。我們這邊和stanford那邊的台灣同學會也都辦這類的運動比賽，感覺就清交的小梅竹賽一樣。我們台灣學生也都稱它為Big game。(事實上，就我所以，泰國同學會也有這樣的慣例。講了那麼多，其實只是引言。哈哈最近我們學生會會長和UC DAVIS的台灣同學會也第一次試辦了這樣的活動。不過因為剛好今天下雨，所以本來要打網球和壘球的也取消了，只剩可以在室內的排球和籃球照常舉行。我和腰力一到排球的場的時候，第一眼就看到金敏，嚇了一跳。有沒有這麼巧啊。而且聊了一下之後才知道原來她到這裡讀四年了。金敏倒是沒什麼變(

Hiking in Point Reyes

2009-04-05T15:51:00.004+08:00

今天和ryan、妍希及mochi四個人去爬山。去走灣區北方的Point Reyes National Seashore 其中的一條步道(Trail)。來回總共是8 英哩左右，走了一整天，不過很過癮。車在Palomarin登山口(Trail Head)停好後開始走，最後走到Alamere Falls。今天的天氣非常好，天空很藍，加上幾抹淡淡的白雲，太陽雖然大但因為有海風，所以完全不會熱。一路上視野超廣闊，有些路段讓人可以看到接近180度角的整片海洋，真得讓人心胸開闊，心情開朗，不管有什麼煩悶事都覺得可以完全忘記了。路算是好走，有時是二、三人寬的泥土路，有時則是二側樹叢近迫，連一個人走都會不斷鉤到樹枝。途中經過了幾個靠海邊的湖，靜悄悄的湖面，寧靜的宛如仙境般。最後到了一個斷崖，河從這裡歸回大海，並在回到大海前抗拒地造成了四個瀑布，並不是太大的瀑布，但是卻相當漂亮。

鉛筆、自動鉛筆

2009-03-29T13:21:00.004+08:00

前一陣子，徐在我的版上貼他在日本的情況，他覺得對人開始莫名其妙有禮貌大概是他的日本化的第一步。不過對我來說，來美國半年多，什麼是我被美國化的第一步? 應該就是用鉛筆後面的擦布吧。美國人，至少我在學校裡頭看到的情況，都很習慣用鉛筆或自動筆後方的擦布(當然，他們也是用擦布的)。記得有一次和一位美國同學討論作業，然後他寫一寫要擦，我看他只帶了一隻自動鉛筆而已，所以就很順手的把我的擦布遞給他，沒想到他說不用，接著就用自動鉛筆後方的擦布了。我接著問他，你不會覺得這樣很不順手嗎? 而且那個擦布都很小很短。他說不會啊，接著很得意的轉了轉他的自動鉛筆，竟然是伸縮的橡皮擦!我剛找一下，應該就是這隻http://www.office-supplies.us.com/logo_ii_mechanical_pencil_mechanical_pencils_11966486_prd1.htm不過，

《懷人》敻虹

2009-03-26T13:36:00.002+08:00

為你貯一海的　　　　思，悄靜而透亮　　　　你的臂彎圍一座睡城　　　　我的夢美麗而悠長　　　　　最微的燈，一扇半圓的窗下　　　　你的名字，化作金絲銀絲　　　　半世紀，將我圍纏　　　　　貯一海的思　　　　在那靜悄的城池　　　　最美的語音像最美的花瓣　　　　夢中，落我一身衣裳又是敻虹的詩啦，膩死人不償命的，但我很愛。請大家慢慢欣賞。

咬緊牙根

2009-03-25T05:42:00.001+08:00

昨天晚上睡不太好，卻也讓我知道我睡覺的時候是會緊咬牙根的(或者只是昨晚)。嚴格來說其實不算是緊咬牙根，是那種嘴唇緊閉時不斷倒吸氣的那種，連帶的就是牙齒會緊緊咬著。因為昨晚睡不太好，睡睡醒醒，半夢半醒之間想要張開嘴巴(我也不知道為什麼我想要張開牙齒)，卻覺得阻力好大，有那種口腔內壓力小於外面打不開的感覺，第一次感覺到時也不覺得怎樣，就又繼續睡，到第二次又回到半夢半醒時，迷糊間感覺好奇怪為什麼我要這麼用力咬著，不過睡意正濃也就沒有多想。早上起來才感覺，好像是下意識的自己不斷用力的咬著。是壓力太大嘛? 但是我現在正在放春假耶。

真愛旅程 revolutionary road

2009-03-24T16:14:00.000+08:00

IMDB連結: http://www.imdb.com/title/tt0959337/這是最近的一部電影。聽說拿了不少奧斯卡的獎項。但，絕對不是一部輕鬆的電影。千萬不要被台灣的中文片名騙了––因為我就是光看片名以為是部喜劇片––這部真的是很沉重的電影。因為它真的把把現實生活的殘酷面活生生血淋淋的呈現出來了。先附上二個影評連結: 成英姝的中時部落格柯裕棻的中時部落格我本來就很喜歡柯裕棻的文字，不過剛看完了成英姝(我一直會唸成朱成英@@a)。感覺更震憾，因為她把我本來沒完全想清楚的，也寫的清清楚楚了。不過有雷，所以請小心服用。才哥問說，會不會看了之後反而不想結婚? 我不知道，這可能因人而異。不過我倒是沒有特別感覺，或許因為我到目前還沒到面對婚姻，所以比較不會因為看了電影就退怯吧。

Aphasia

2009-03-24T15:13:00.003+08:00

最近徐和才哥都有這樣的同感。我想並不是真的變成了失語症，而是一種對於向人說明解釋事情的一種倦怠症。讓我引述一下徐說的，因為我真的是非常有同感:我好像覺得自己長大了不應該整天沒事就在那邊哭夭對於生活有甚麼想法都可以不用寫出來吞一下口水就隨著嚥下去了其實這一年來好幾次看到你板上寫甚麼文章或者有所感想時會有想要回覆的時候但是往往都打字打到一半想一想就取消掉了覺得好像沒必要讓人知道我心裡在想甚麼了總覺得，生活上的那些事、想抱怨的事、想和朋友分享的事，似乎也沒有那麼重要，真的有誰想聽嗎? 好像也不，和口口水就吞下肚子，睡個覺明天起床就又什麼都不記得了。或許，真就是所謂的長大吧? 遇到難過低潮，不能像小孩子一樣整天靠杯抱怨了，事實上要找人抱怨時也會覺得，世界也不是繞著我轉的，我這樣把這些心靈垃圾倒給他，他就又願意接受嘛? 他也有他的不滿要抒發啊。

滑雪

2009-03-08T14:01:00.002+08:00

最近事情好多，開學本來還覺得二門課，加上研究，時間應該可以充裕一點的。但這二周忙到翻了。不過原因還是自己太貪玩了。學期初，實驗室規劃了去一年一度的滑雪行程，因為從來沒有滑過所以很快就答應了。後來台灣同學會也找了一攤，但因為跟會長太熟，也答應的太快。直到上上周大概了解了一下所需要的裝備後，才發現真是不便宜的活動。而且是連續的二周(如果是同一周倒還可以想辦法推掉其中一個)。好在最後又是跟腰力借了護目鏡、手套及雪褲。事實上連續這樣二次其實還不錯(如果不要想到錢的問題的話)，第一周剛好去上教學課程(所以沒什麼滑到)，第二周跟實驗室去時就完全自己來了。相較之下，實驗室另外二個和我一樣完全新手的朋友，因為只有同實驗室會滑的教而已，感覺辛苦很多。用二隻腳走路和穿上滑雪板完全是二回事，走的時候完全不覺得這裡有坡度的地方，實際上穿上滑雪板卻是會滑的。要好一陣子習慣。但第二次自己真的滑了，

雜感 -090214

2009-02-15T14:00:00.003+08:00

據說今天，也就是台灣的昨天，是西洋情人節。其實情人節和我是沒有關係的啦。套句小笨的暱稱，真高興全球的情人節都將結束了。希望大家情人節都很快樂。昨天和實驗室的一位偽中國人––中國血統，但骨子裡完全是美國人––去學校的體育館(我們都叫它RSF)打籃球。體育館簡直就像超大型的健身房一樣(這句話好像是廢話)，裡頭有各種球類場地及一堆跑步機健身器材。不過我覺得最特別的是它制度的設計，學生還要另外繳10塊錢申請RSF的會員。之後就可以刷學生證進去隨便用裡頭的各種設施，除了提供場地，各種球具和球都有得借，雖然籃球還不賴，但聽說羽球拍之類的球具就很糟。不知道是不是因為裡頭有太多種運動器材了，

海角七號 - 舊文(Oct 13. 2008)

2009-02-09T11:30:00.004+08:00

這篇文章去年就寫在我ptt2的個版了。但是好像沒貼在這邊。剛一個朋友問才知道。補一下==上周五晚上，也就是美西時間的國慶日，十來個台灣同學會的同學，在會長家用實驗室借來的投影機一起看了已經熱了很久的海角七號。雖然底下會有雷，不過我想對大家來說大概也不是雷了。片子還蠻長的，不過我覺得大家都很融入劇情(至少我是)。看完之後我其實有一絲絲遺憾或者說是無奈。當然看的時候是很開心的，因為整片就像多了愛情的鄉土劇，尤其那個代表會主席，那種講髒話的感覺讓我聯想到我爸，而且導演很巧妙的用了二條線，從一開始讓我覺得無奈(或遺憾)的，是片中，幾乎沒有那種標準的家庭(這就是我為什麼會轉上一篇畢恆達老師的文章)，那種草根人物也都是努力堅強的生活著的那種味道，讓我帶點遺憾。那種味道，讓我想到六呎風雲裡頭的家庭(不過我是連完整的一季都沒看完的)，像是從破碎殘敗中走向融合美好的感覺。像是代表會主席洪國榮，

The Little Prince - the fox and taming (小王子)

2009-02-07T16:30:00.005+08:00

I just saw a post on 老闆娘's blog. It is about The Little Prince, which is really a good novel. Except this part i posted below, i totally can't remember other parts. Anyway, post chapter 21 as below.最近看到老闆娘的blog，有一篇提到小王子。真的是很棒(雖然以前看過了但除了這篇很多篇都完全沒印象)。貼上來分享(中文在最後）。From http://www.angelfire.com/hi/littleprince/framechapter21.html(Here is the whole book: http://www.angelfire.com/hi/littleprince/ )

雜感 090204

2009-02-07T16:11:00.004+08:00

有些時候，事情總是在莫名其妙的地方聯結在一起。每到一個新的地方，認識新朋友，有時總是會有那麼一、二個人讓我覺得，"啊，他/她給我的感覺有像哪位舊朋友"，然後在熟悉的過程(如果有的話)，就會想想之前那位朋友會是怎麼反應，"啊，原來他/她也有這樣的個性，難怪我會覺得有像"。有時這樣好像反而會比較了解這二位朋友。但也有時候，會突然遇到那種，那種在第一眼看到時不知道為什麼但是就是覺得很像以前的某位朋友的。但仔細想，卻找不出任何關聯性，既不是長相、身材這類外觀的特質，行為動作好像也找不出什麼關聯。但是看到那個人就是會不自主的聯想到另一位朋友。很莫名其妙，也很可怕。前幾天，因實驗室一位同學找而跑去聽本校設計學院(BiD)的二個小時講座。二位主講人中，就有一位給我這樣的感覺。到現在我還是想不透是什麼地方連結在一起了。我現在想到唯一的關係只有…只是女性(這應該不是原因吧 XD)

Machine shop training 工廠實習

2009-02-05T17:26:00.003+08:00

最近我參加了這裡機械工廠的教學課程。和台大不一樣的地方是，這裡只要上五個小時的課程(包含加工完一個工件)就行了。不太清楚不是台大是怎樣的，但是和我大學時整整二個學期的工廠實習相比，我實在不知道五個小時能幹嘛。先簡介一下這裡機械工廠的樣子好了。它分成學生用和老師用(Student- and faculty- machine shop)。全都在一樓(其實是地下室，因為機械系大樓在山坡上)，是的，簡單說就是密閉空間啦。習慣了台大機械工廠那種高大(但不通風)的鐵皮屋，還不太習慣在地下室玩車床，總覺得好像哪裡不安全。哈。然後空間很小很小，我附的圖片就是啦。裡頭真的是完全塞滿了機台，車、洗、刨、鑽、折，各種都有。完完全全的空間利用。我一直很好奇，這樣鐵屑不是會亂飛又很難清嘛? 不過既然工廠待在這裡這麼久了，相信有它一套方法。今天上的是車床。九台車床有六台是數位儀表的! 真是太高級了。不過話說回來，

Amazing pavement drawings

2009-01-30T17:00:00.004+08:00

I coincidentally saw those drawings on some others' blog. Very cool.The drawer is Julian Beever (his website), who is a freelance chalk artist and has drawn on pavement for over ten years all over the world. That's how Wikipedia introduces his work :His works are created using a projection called anamorphosis, and create the illusion of three dimensions when viewed from the correct angle.Here

中村中 - 友達の詩

2009-01-22T17:00:00.008+08:00

I coincidentally found this video clip on youtube. Her voice is so good, and this song in some way really touches my heart, though I totally have no idea about what the lyrics' means at that time. But I still can feel the sorrow from her voice.But not until I sent this link to a friend of my who knows Japan, I knew the singer is a man!! then I googled about the singer, and found that she is so