Gutx0's World: Código abierto

Mi nuevo Blog: Mundo Gutx0

2006-11-22T02:33:00.000+01:00

Con este post doy por finalizada mi actividad posteadora en este mi querido Blog, ahora voy a a escribir en mi nuevo Blog Mundo Gutx0, espero que os guste y me sigáis igual que hasta ahora.

[UNED] Robótica Tema 10

2006-01-31T14:46:00.000+01:00

Este tema no suele caer demasiado en los exámenes, de hecho solo ha caido como teoría y más concretamente siempre ha caido la misma pregunta, es por ello que me limitaré a contestar esa pregunta, que viene a ser el punto 10.3 del libro Fundamentos de Robótica, de Barrientos y otros.

10.3 Nuevos sectores de aplicación de los robots.
Robots de servicio

Existen sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno.
Entre estos sectores podría citarse la industria nuclear, la construcción, la medicina o el uso doméstico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues éstas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como:

Un dispositivo electromecánico, móvil o estacionario, con uno o más brazos mecánicos, capaces de acciones independientes.

Estos robots están siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y selvicultura.
Ayuda a discapacitados.
Construcción.
Domésticos.
Entornos peligrosos.
Espacio.
Medicina y salud.
Minería.
Submarino.
Vigilancia y seguridad.

Estos robots cuentan con un mayor grado de inteligencia que se traduce en el empleo de sensores, y de software específico para la toma de decisiones. También es frecuente que cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados.

10.3.1 Industria nuclear

Por sus especiales características, el sector nuclear es uno de los más susceptibles de utilizar robots de diseño específico. Entre las diversas aplicaciones destacan por su especial relevancia, las relativas a operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulación de residuos.

Inspección de tubos del generador de vapor de un reactor nuclear:
Debido al riesgo de exposición a la radiación, surge la necesidad de utilización de sistemas robotizados, para ello puede utilizarse un robot de desarrollo específico, que introducido en la vasija, posicione una sonda en la boca de cada tubo, proporcionando información sobre el mismo.

Manipulación de residuos radioactivos:
Debido a la cantidad de residuos que proporciona la industria nuclear, es necesario el uso de telemanipuladores o sistemas con mando remoto, para posicionarlos o incluso fragmentarlos.

10.3.2 Medicina

De entre las varias aplicaciones de la robótica en la medicina destaca la cirugía. Las primeras aplicaciones de la robótica en la cirugía del cerebro datan del año 1982.

Microcirugía: Con ayuda de un scanner, un ordenador registra la información suficiente sobre el cerebro para que el equipo médico decida donde realizar la incisión. El robot permite que tanto la incisión como la toma de muestras se realice con la máxima precisión y en un tiempo inferior al habitual.
Además también permiten otro tipo de aplicaciones como la telecirugía o el telediagnóstico.

10.3.3 Construcción

Las condiciones existentes en la construcción, hacen posible la implantación de robots, en algunos casos parcialmente teleoperados, llegando a las siguientes conclusiones:

Las condiciones de trabajo son complejas.
Los robots deben tener capacidad de locomoción y cierto grado de inteligencia.
Los robots deben de estar preparados para trabajar en exteriores, moviéndose en entornos difíciles y no protegidos.
Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones.
Las operadiones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas.
Los robots deben ser fácilmente transportables a la obra.

Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construcción de edificios podrían agruparse en:

1. Operaciones de colocación de elementos:
- Construcción mediante colocación repetitiva de estructuras básicas (ladrillos, bloques, etc.).
- Posicionamiento de piezas, normalmente grades y pesadas (vigas,etc.).
- Unión de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.).
- Sellado de uniones entre diferentes piezas.

2. Operaciones de tratamiento de superficies:
- Acabado de superficies (pulido, etc.).
- Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
- Extensión de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).

3. Operaciones de rellenado
- Vertido de cemento u hormigón en encofrados.
- Excavación para la preparación de terrenos y movimientos de tierras.
- Rellenado con tierra de volúmenes vacíos.

4. Otras
- Inspección y control.

Fuera de la construcción de edificios, cabrían destacar las realizaciones de robots para la construcción de túneles, carreteras (asfaltado), inspección de estructuras en puente o muros de edificios difícilmente accesibles, etc.

[UNED] Robótica Tema 9

2005-11-24T16:59:00.000+01:00

Antes de nada, he de comentaros, que este no va a ser un resumen del tema 9 al completo, sino que solo va a ser un resumen o preparación de las 2 únicas preguntas que han caido de este tema en los últimos 4 años. Una vez comentado esto paso a exponeros mi resumen propuesto, que puede no se el mejor y por ello agradecería que me comentaseis si creéis que le falta algo o si tenéis sugerencias para mejorarlo me las hagáis llegar.

9.2 Características a considerar en la selección de un robot
(ha caido 5 veces)

En los catalogos de robots, los fabricantes proporcionan los valores de las prestaciones de sus productos. Estos valores están con frecuencia obtenidos en condiciones óptimas, pero de todas formas, sirven como medida comparativa para la selección del robot.
A continuación paso a comentar las características más destacadas que han de considerarse a la hora de seleccionar un robot para una determinada aplicación.

9.2.1 Área de trabajo

El área de trabajo o campo de acción es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. Este volumen está determinado por el tamaño, forma y tipo de los eslabones que integran el robot, así como por las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control.
El robot debe elegirse de modo que su área de trabajo le permita llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea.
La disposición óptima de todos los elementos que compodrán la cécula junto con le robot, es una tarea delicada por el gran número de variables a considerar, No basta con asegurarse de que todos los puntos necesarios quedan dentro del campo de acción, sino que deberá verificar que una vez situados los demás componentes de la cécula, el robto no colisione con ellos al efectuar sus movimientos. Es por ello, que es de gran ayuda el empleo de programas de simulación gráfica, que dotados de un sistema de diálogo interactivo con el usuario, permiten seleccionar mediante ensayo error la dosposición óptima de la cécula.

9.2.2 Grados de libertad

El numero de grados de libertad con los que cuenta un robot (GDL) determina la accesibilidad de éste y su capacidad de orientar su herramienta terminal. Es bastante frecuente que el número de GDL de los robots comerciales coincida con el númer de articulaciones, es decir, que cada articulación representa un GDL.
La elección del número de GDL necesarios viene determinada por el tipo de aplicación.
Con cierta frecuencia los fabricantes de robots proporcionan un número determinado de GDL ampliables de manera opcional. Este grado extra se añade al robot en unos casos en su extremo y en otros en su base,
En general ha que considerar que el aumento del número de GDL lleva parejo un aumento considerable del coste del robot. A veces, éste puede suplirse con el empleo de un utillaje apropiado y con el rediseño de las piezas que entran a formar parte de la instalación.
En cualquier caso, y para tareas muy especificas, se pueden desarrollar robots con más de 6 GDL como configuración básica. Se suelen llamar robots redundantes, aunque esta terminología se aplica de forma más especifica a aquells robtos que poseen mñas GDL que los que implica la tarea que realizan, independientemente de cuál sea el numero de los mismos. En la actualidad los valores típicos en cianto al número de GDL varía entre tres y seis.

9.2.3 Precisión, repetibilidad y resolución

Las ventajas del robot frente a otras máquinas en muchas apliacaciones actuales se basan además de en la flexibilidad y velocidad, en el bajo erro de posicionamiento con el que realizan su trabajo. En este sentido hay que tener en cuanta tres conceptos complementarios entre sí: la precisión, la repetibilidad y la resolución. De entre los tres el dato que normalmente suministran los fabricantes es la repetibilidad y por ello es el utilizado a la hora de seleccionar un robot u otro.

Resolución: Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot.

Precisión: Distancia entre el punto programado (normalmente de manera textual) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperaturas nominales.

Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado.

En el valor total del error de posicionamiento de un robot, afectan una serie de factores, como la longitud de sus brazos, carga manejada, tipo de estructura, que pueden dar una idea general sobre la calidad del posicionamiento final de su extremo. Así, por lo general, los robots cartesianos y los de reduciadas dimensiones son más precisos que otros como articulares o de gran envergadura.

9.2.4 Velocidad

La velocidad con la que puede moverse un robot y la caga que transporta, están inversamente relacionados. Muchas veces los datos proporcionados en cátalogo sobre la velocidad de movimiento del robot se da para diferentes valores de carga. Tambien cuanta mayor sea la velocidad mayor puede ser el error de posicionamiento.
Algunos robots en lugar de utilizar como dato la velocidad nominal, por ser esta raramente alcanzable, utilizan el tiempo empleado en realizar un movimiento típico.

9.2.5 Capacidad de carga

La capacidad de carga de un robot a selecionar para una determinada tarea viene condicionada por el tamaño, la configuración y el sistema de accionamiento del propio robot. Por otra parte, al evaluar la carga a manipular por el robot debe de considerarse el peso de a pieza a manipular y el propio peso de la herramienta o pieza que emplee el robot colocada en la muñeca. Se debe tener en cuenta además de la carga, el momento que la pieza a transportar genera en el extremo del robot.
El dato que normalmente se proporciona en la hoja de caracteristicas del robot, correspone a la carga nominal que éste puede trasnportar sin que por ello disminuyan sus prestaciones dinámicas, y siempre considerando la configuración del robot más desfavorable.

9.2.6 Sistema de control

La potencia de la unidad de control del robot determina en gran medida sus posibilidades. Las caracteristicas del control del robot hacen referencia por una parte a sus posibilidades cinemáticas (tipo de trayectorias) y dinámicas (prestaciones dinámicas del robot), y por otro lado a su modo de programación.

En cuanto a las posibilidades cinemáticas es muy importante tener en cuenta la aplicación a realizar. En muchas ocasiones la aplicación tiene suficiente con un control de movimiento PTP (punto a punto) en el que solo es relevante el punto final, pero en otras será necesario la trayectoria continua (CP) descrita por el extremo, como por ejemplo en la soldadura al arco.

Las características del control dinámico del robot, como velocidad de respuesta y estabilidad, son de particular importancia cuando éste debe manejar grandes pesos con movimientos rápidos. En estos casos, un buen control dinámico asegura que el extremo del robot no presente oscilaciones ni errores de poscionamiento.

En cuanto a las características relacionadas con el método de programación y las posibilidades que éste ofrece, puede decirse que una primera división entre prgramación por guiado y programación textual es suficiente como para decirse que sobre el empleo de un robot u otro para una determinada aplicación.
Otras cracterísticas importantes relacionadas con el modo de porgramación son las relativas al manejo de entradas salidas, posible estructuración de los programas, posibilidad de atención de interrupciones y modificación de trayectorias atendiendo a las señales externas, sistemas de porgramación y control desde un dispositivo externo (computador), etc.

Existen otras consideraciones, además de las meramente técnica a la hora de selecionar el robot más adecuado para robotizar un proceso. Es importante considerar el servicio técnico que proporciona el fabricante ( de postventa, mantenimiento, formación, actualización). También será importante considerar el costo y la posibilidad de amortización del robot, pues un robto más barato, y con menos pretaciones, puede correctamente la aplicación en cuestión, pero ser difícilmente adaptable a otras aplicaciones futuras.

9.3 Seguridad en instalaciones robotizadas
(ha caido 3 veces)

Las consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia por la naturaleza del robot que posee mayor índice de riesgo a accidente que otras maquinas, y por la aceptación social del robot en la fábrica.

9.3.1 Causas de los accidentes

Para prevenir los posibles accidente ocasionados por robots, hay que comenzar detectando tipo de accidentes se producen, para después analizar el porqué se originan y determinar cómo pueden evitarse.
El hecho de que el robot trabaje en muchas ocasiones en ambientes de alto riesgo de accidente (forjas, prensas, etc) contribuye a aumentar la probabilidad y gravedad del accidente.
Los tipos de accidentes causados por los robots industriales son debidos a:

Colisión entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar el hombre atrapado entre el robot y algún elemento fijo.
Proyección de una pieza o material transportada por el robot.

Causas que los originan:

Un mal funcionamiento del sistema de control.
Acceso indebido de personal a una zona de trabajo del robot.
Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programación, etc.
Rotura de partes mecánicas por corrosión o fatiga.
Liberación de engía almacenada (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.).
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Media ambiente o herramienta peligrosa (láser, corte por chorro de agua, oxicorte, etc.)

9.3.2 Medidas de seguridad

La seguridad en sistemas robotizados presenta dos vertientes: aquella que se refiere a la seguridad intrinseca del robot y que es responsibilidad del fabricante, y aquella que tiene que ver con el diseño e implantación del sistema y su posterior utilización, programación y mantenimiento, responsabilidad del usuario.

Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseño del robot.

En el diseño debe de considerarse siempre el posible accidente tomándose las medidas oportunas para evitarlo en la medida de lo posible, tales como:

Supervisión del sistema de control: Continua supervisión de todos los sistemas
Paradas de emergencia
Velocidad máxima limitada
Detectores de sobreesfuerzo
Pulsador de seguridad, que impidan el movimiento accidental del robot
Códigos de acceso, para el acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificación del programa
Frenos mecánicos adicionales, que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentación de los accionadores.
Comprobación de señales de autodiagnostico

Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseño de la célula robotizada.

Barreras de acceso a la célula, que impidan el acceso a personas
Dispositivos de intercambio de piezas, que permetiran hacer éstas acciones a distancia
Movimientos condicionados, a la presencia de operarios
Zonas de reparación, que estarán fuera de la zona de trabajo
Condiciones adecuadas en la instalación auxiliar: Sistema eléctrico con protecciones, aislamientos, etc.

Medidas de seguridad a tomar en la fase de instalación y explotación del sistema.

Abstenerse de entrar en la zona de trabajo, durante la programación e implantación de la aplicación
Señalización adecuada, luminosa y acústica del estado del robot o linea robotizada
Prueba progresiva del programa del robot adaptando progresivamente la velocidad de trabajo
Formación adecuada, del personal que manejará la planta

9.3.3 Normativa legal

Ésta ha sido hasta principios de los años noventa escasa. Los motivos que han llevado al restraso a la hora de proponer una normalización son varios y en general serián:

La tendencia a enfrentarse con los problemas técnicos y de mercado antes que con ningún otro
La necesidad de suficiente experiencia en la materia de accidentes ocasionados por robots como para establecer una casuística suficientemente válida
La dificultad de unificar criterios y niveles de seguridad entre diferentes usuarios y paises
La dificultad y tiempo necesario para preparar la documentación referente a la normativa, así como a los procedimientos de evaluación.

Ahora vendrían las normativas más importantes, pero como el libro es antiguo no me atrevo a ponerlas y si queréis las veis en las paginas 276-277

[UNED] Robótica Tema 8

2005-11-18T19:31:00.000+01:00

De este tema suelen caer solamente cosas en teroría, la verdad es que se podría dividir en una pregunta muy repetida un tanto larga y otras que se repiten un poco menos, bastante más cortas. No es un tema complicado, es fácil de estudiar, pero como todo en la vida tiene algunas dificultades, que con este resumen espero que no lo sean tanto.
Los puntos 8.3 y 8.4 no los pongo porque nunca han caido y son casi todo práctica, solo ha caido una vez un problema en Código-R y para eso te ponian una copia de la Tabla 8.1 de la página 232.
Antes de nada haremo s una pequeña introduccion al tema: Programación de robots.

Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional reprogramable. La reporgramación es la capacidad que le permite su adaptación rápida y económica a diferentes aplicaciones.
La reprogramación de un robot es el proceso mediante el cual se indica la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo dirante la realización de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.
Durante la ejecución del programa:

El lee y actualiza las variables utilizadas en el programa
Interacciona con el sistema de control cinamático y dinámico del robot, encargados de dar la señal de mando a los actuadores a partir de las especifiaciones del movimiento que se les proporciona.
Interacciona con las entradas y salidas para la sincronización del robot con el resto de las máquinas y elementos que componen su entorno.

8.1 Métodos de Programación de Robots
(Ha caido alguna vez entero)

Programar un robot consiste en indicar paso a paso las diferentes acciones (moverse a punto, cerrar o abrir pizan, etc) que éste ha de realizar dirante su funcionamiento auntomático.
En la actualidad no existe una normalización del procedimiento de programación de los robots.Aunque cada fabricante desarrolla su método particular, válido unicamente para sus propios modelos, existen en todos ellos una serie de caracteristicas comunes.
El criterio más empleado para la clasificación de los métodos de programación re robots, hace referencia al sistema empleado para indicar la secuencia de acciones a seguir:

Moviendo físicamente el robot y registrando la configuración. (Guiado)
Utilizando un lenguaje de programación. (Textual)

En la actualidad los sistemas de programación tienden a combinar ambos métodos, con resultados satisfactorios.

8.1.1 Programación por Guiado
(Ha caido 2 veces)

La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot o una maqueta del mismo la tarea (llevándolo manualmente por ejemplo), al la vez que se registran las configuraciones adoptadas para su posterior repetición de forma automática.

Si los actuadores están desconectados y el programador aporta la energía para mover directamente el robot, se trata de un guiado pasivo directo.
Para superar este problema se puede usar un doble del robot, idéntico pero mucho más ligero y fácil de manejar, se hablará entonces de un guiado pasivo por maniquí.
Se puede emplear un joystick o unteclado para mover las articulaciones del robot utilizando sus propios actuadores. Se trata entonces de un guiado activo. El robot es guiado por los puntos por los que se quiere que pase, y durante la ejecución del programa la unidad de control interporla dichos puntos para generar trayectorias. También es posible especificar datos relativos a la velocidad, tipo de trayectorias, precisión con la que se alcancen los puntos, etc (Guiado extendido).

Los métodos de programación por guiado son útiles, fáciles de aprender y requieren un espacio bastante pequeño de memoria para almacenar la información.
Entre los inconvenientes más destacables están la necesidad de utilizar al propio robot y su entorno para realizar la programación, obligando a sacar al robot de la linea de producción ésta.Otros problemas frecuentes son la inexistencia de una documentación del programa y la dificultad de realizar modificaciones en el mismo, lo cual conduce a una difícil depuracion y puesta a punto de las aplicaciones.

8.1.2 Programación Textual
(Ha caido 2 veces)

La programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programaciçon especifico. Un rpgrama se correspoende con una serie de ordenes que son editadas y luego ejecutadas. Existe un texto con el programa.
Este tipo de programaciçon puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y tarea, dependiendo de que las ordenes se refieran a los moviemientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos o al objetivo o subojetivo parcial a conseguir.
A día de hoy, la programación se basa en el primer nivel, existiendo gran variedad de lenguajes de programación textual a nivel de robot como AL, AML, LM, VAL II, V+ y RAPID.
Se han realizado diversos intentos para desarrollar lenguajes a nivel de objeto, pero las dificultades que se han encontrado los investigadores han impedido una implementación eficiente del lenguaje. Como ejemplos temenos: RAPT, LAMA o AUTOPASS.
Ahora estaría bien ver el ejemplo realizado entre las páginas 223 y 225, en el que se programa una misma tarea primero a nivel de robot luego a nivel de objeto y como último a nivel de tarea.
Es importante que cada vez con mayor notoriedad, los sistemas de programación de robots tienen a combianar ambos modos (guiado y textual), permitiendose desarrollar el programa mediante la escritura de las instrucciones y ayudandose del guiado en aquellos momentos en que es necesario.

8.2 Requerimientos de un sistema de programación de robots
(es lo que más veces ha caido)

A pesar de la falta de normalización entre los métodos de programación de robots existentes, las necesidades comunes han originado un cierto paralelismo y afinidad entre casi todos los sistemas de programación.Esto permite establecer una serie de caracteristicas comunes, en cuanto a requerimientos:

Entorno de programación.
Modelado del entorno.
Tipos de datos.
Manejo de entradas/salidas (digital y analógica).
Control del movimiento.
Control del flujo de ejecución del programa.

8.2.1 Entorno de programación

Programar un robot es un proceso continuo de prueba y error. Por lo tanto la mayoría de los entornos de programación son interpretados, pudiendose realizar un seguimiento paso a paso de los programado y evitar el ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuración y ejecución paso a paso. También es deseable una buena monitorización continua del desarrollo del programa.

8.2.2 Modelado del entorno

El modelado del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona. Normalmente el modelo se limita a las caracteristicas geométricas (posición y orientación de los objetos), y en ocasiones forma, dimensiones, etc. Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos:

Independientes: El movimiento de uno no afecta al otro.
Unión rígida: El movimiento de uno implica el movimiento del otro y vicebersa.
Unión no rígida: El movimiento de uno implica el movimiento de el otro, pero no al revés.

8.2.3 Tipos de datos

Un sistema de programación de robots cuenta con tipos de datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc) y otros especificamente destinados a realizar operaciones de interacción con el entorno, como son los que especifican la posición, orientación de los puntos y objetos a los que debe de acceder el robot. La representación conjunta de posición y orientación del extremo del robot se consigue agrupando las tres coordenadas de posición con algunos de los métodos de representación de la orientación.
VAL II emplea (q1,...,q6),(px,py,pz, alfa, beta, gamma)
AML emplea (px,py,pz, alfa, beta, gamma)
AL emplea (q1,...,q6) y matrices de transformación homogenea

8.2.4 Manejo de entradas-salidas

La comunicación del robot con otras maquinas o procesos se puede realizar mediante señales de entrada y salida. Para el manejo de las señales de salida el robot dispone de instrucciones de activación y desactivación. Para las de entrada posee la capacidad de leerlas y controlar el flujo del programa según su valor, un caso especial es la generación de interrupciones. Mediante buses de campo o conexiones punto a punto se puede comunicar el robot con su entorno.
Otra aplicacióm importante de las entradas-salidas del robot, es la integración de sensores, incorporando la información de éstos al desarrollo de la tarea.Esta información puede ser utilizada de diversas maneras, entre las que destacan:

Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas.
Obtener la identidad y posición de objetos y sus caracteristicas.
Cumplir con restricciones externas.

8.2.5 Control del movimiento del robot

En el control del movimiento debe de programarse ademas del punto destino, el tipo de trayectoria espacial que ha de seguir (punto a punto, coordinada o continua), la velocidad (expresada como un tanto por ciento de la velocidad base) o precisión (baja o alta).
La consideración de las señales capatadas por los sensores en la especificación de los movimientos del robot, puede hacerse a varios niveles. Una primera posibilidad responde a la interrupción del movimiento del robot por verificarse algún tipo de condición externa programada. Esta posibilidad y se suele denominar movimiento protegido o monitorizado (guarded motions).
La segunda alternativa implica la modificación del movimiento, en cuanto a la situación del destino o velodad, según la información captada del entorno. De este modo el movimiento del extremo del robot queda alterado, adaptándose a lñas necesidades de un entorno cambiante o parcialmente ideterminado. Estos movimiento se conocen como acomodaticios (copiliant motion). En la práctica los movimientos monitorizados se implementan mediante el uso de interrupciones, mientras que los acomodaticios se realizan mediante el uso de funciones especiales (función ALTER wn VAL II o V+).

8.2.5 Control del flujo de ejecución del programa

El lenguaje ha de permitir especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones (for, repeat, while, etc). También debe de permitir utilizar herramientas de sincronismo como semáforos., dada la importancia de la capacidad de procesamiento en paralelo. Es importante para la mayoría de las aplicaciones el tener un control de interrupciones mediante las que distintos equipos en funcionamiento puedan interaccionar con el robot. se debe fijar la prioridad en el tratamiento de las mismas, así como activarlas o desactivarlas durante la ejecución de diversas fases del programa.

Bueno hasta aquí es todo, espero tener pronto, preparados los resumenes del tema 9 y 10 y a lo mejor me animo con algunas preguntas de los temas 3,4 y 6. Espero que os gusten estos resumenes.

[UNED] Robótica Tema 1

2005-10-19T03:51:00.000+02:00

Este tema, además de ser breve, es básicamente introductorio, a continuación paso a poner lo más destacado de él:

En primer lugar en el punto 1.1 ANTECEDENTES HISTÓRICOS como ya lo dice el título nos hacen un breve resumen de estos:

León mecánico. (L. Da Vinci, 1499)
Hombre de palo. (J. Turiano, 1525)
Flautista, tamborilero, pato, muñecas mecánicas de tamaño humano. (J. Vaucanson, 1738)
Jugador de ajedrez. (W. Von Kempelen, 1769)
Escriba, organista, dibujante. (Familia Droz, 1770)
Telar cinta perforada. (Jacquard, 1801)
Muñeca mecánica capaz de dibujar. (H. Maillardet, 1805)

También se nos menciona la etimología de la palabra robot, que fue usada por 1ª vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920-1992) el máximo impulsor de la palabra robot. En octubre de 1945 publicó en la revista Galaxy Science Fiction una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica.

Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.
Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
Un robot debe de proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Se le atribuye a Asimov la creación del término robotics (robótica) y sin lugar a dudas, desde su obra literaria, ha contribuido decisivamente a la divulgación y difusión de la robótica.

1.2 ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBÓTICA:
Aquí se nos cuenta como se pasa de los telemanipuladores a los robots, cuando se produce la sustitución del operador por un programa de ordenador que controle los movimientos del manipulador. Luego también se nos narra como fue George C. Devol el que sentó las bases de lo que hoy conocemos robot industrial moderno, funda con J.F. Engelberger Unimation (Universal Automation). Más tarde se empiezan a enunciar una serie de organizaciones que se fueron fundando y como Engelberger visitó Japón, firmo unos acuerdos con Kawasaki y desde entonces el crecimiento en Japón de la robótica aventajó rápidamente a los Estados Unidos, gracias a compañías como Nissan.
Al final se pone un poco rollo con lo que será al futuro y que si algún día los robots llegarán a ser como los de las novelas de Asimov, Capek o Harbou.

1.3 DEFINICIÓN Y CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
(muy importante, suele caer)
La gran mayoría de las definiciones y clasificaciones de los robots existentes responde al robot ampliamente utilizado hasta la fecha, destinado a la fabricación flexible de series medias y que se conoce como robot industrial o robot de producción. Frente a estos, los robots especiales, también denominados de servicio, están aún en un estado de desarrollo incipiente, aunque es previsible un considerable desarrollo de estos últimos.

1.3.1 Definición de robot industrial
Es bastante difícil de establecer una definición formal de lo que es un robot industrial, en primer lugar existe un problema por la diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un robot y de lo que es un manipulador. Los japoneses son menos restrictivos y establecen que cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación es un robot, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo e lo referente al control.
Ya centrados en el caso occidental, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de establecer la definición formal, afectada además, por la constante evolución de la robótica, que ha ido obligando a diferentes actualizaciones de la definición.
La definición más comúnmente aceptada es posible que sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

La anterior definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de Estándares (ISO) que define robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye entonces la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Más completa es la definición establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define primero el manipulador y, basándose en esta, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informe técnico ISO/TR 83737 (septiembre 1988) distingue entre el robot industrial de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

Se debe entender en esta definición que la reprogramabilidad y multifunción se consigue sin una modificación física del robot.

Común a todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

1.3.2 Clasificación del robot industrial
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.

Esta clasificación coincide en gran medida con la establecida por la Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI). Más simple y específica es la clasificación de los robots según generaciones.

Clasificación de los robots según la AFRI:

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos.

Clasificación de los robots industriales en generaciones:

1ª Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta posibles alteraciones de su entorno.
2ª Generación: Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3ª Generación: Su programación se realiza mediante el empleo del lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas.

1.3.3 Robots de servicio y teleoperados
En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como:

Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio.

Esta definición engloba entre otros a los robots dedicados a cuidados médicos, educación, domésticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta definición excluye los telemanipuladores, pues estos no se mueven mediante el control de un programa de ordenador, sino que están directamente controlados por un operador humano.

Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como:

Dispositivos robóticos con brazos manipuladores, sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador.

ADSL: El mal de vivir en las afueras

2005-10-07T13:08:00.000+02:00

Que injustamente me trata la vida, y es que esto de no vivir en el centro de la ciudad es lo que tiene, que pagas lo mismo o más que los que viven en la ciudad y encima tu linea ADSL va bastante más lenta que la suya, para mi depresión, acabo de comprobar que mi novia tiene cobertura para la oferta de Jazztel de 20 Megas (a lo largo de Octubre, eso pone), cuando yo no tengo ni para que me den 2 megas.

Bueno siempre es confortante, pensar en que los hay que están más hasta las pelotas de problemas con sus lineas (esto va por ti Maestro). La verdad es que es muy triste decirlo, pero me he acostumbrado a ser un ciudadano de 2ª clase, porque es evidente que a las empresas no les compensa llegar a mi casa, porque no es un gran núcleo de población, baste decir, que aun no tengo cobertura de R y donde va que está en Vigo. Pienso, que deberián de ofrecer unos servicios minimos, tal como hacen lso autobuses, aunque solo pasen dos por cerca de mi casa y uno pasa cada hora, pero algo es algo.

Bueno a ver si algún día se torna la situación y pasa justamente lo contrario, pero es algo que dudo mucho, hasta entonces solo me queda estar 1 año o 2 por detras de las ofertas a mis vecinos del centro :(

Blogs

2005-10-04T01:50:00.000+02:00

Aquí tenéis Links a blogs relacionados con le Software Libre:

Blog de Jorge Cortell: Un tipo muy peculiar a la par que polémico, al que sus ideas y forma de ser le han costado un despido de la UPV.
Blog de Juantomas: Presidente de Hispalinux que tiene un blog bastante interesante.
Blog/Libro La Pastilla Roja: La Pastilla Roja pretende mostrar la tecnología existente y las oportunidades que ofrece al conjunto de la sociedad.
Blog de error404: Este blog no es exclusivamente sobre el Software Libre y habla un poco de todo y mucho de tecnología en general.
Blog Juegos: Blog de Juegos para Linux
Blog linux-Mandriva: Linux Mandriva es un blog en el que quiero informar de las peripecias a las que me tengo que enfrentar cuando quiero cambiar de un servidor Windows a Linux.
Catatumbox: Grupo de Software Libre Norte de Santander.
Diario de un Linuxero
Blog de Inwe
Blog de DaNiTo
www.riveonline.com
Empezando con Linux
Blog de LinuxMan
Primeras Huellas Linux
Aventuras con Linux
Linuxfera
Kernel Source: Notas sobre el S.L
blog de Sagman Staredsi
Yo y mi Debian

LUGS

2005-10-04T00:32:00.000+02:00

Hispalinux: HispaLiNUX es la asociación de usuarios españoles de Linux.

Bulma: Bisoños Usuarios de GNU/Linux de Mallorca y Alrededores.

GALPon: Grupo de Amigos de Linux de Pontevedra.

AGNIX: Asociación de Usuarios GNIX.

GULO: Grupo de Usuarios de Linux de Orense.

GPUL: Grupo de Programadores y Usuarios de Linux.

GLUG: Grupo de Usuarios de GNU/Linux de Galicia.

inestable: Asosación de Usuarios de Linux de Ordes.

LINUCA: Asosación de Usuarios GNU/LInux de Cantabria.

GULEX: Grupo de Usuarios de Linux/Unix de Extremadura.

GULiC: Grupo de Usuarios Linux de Canarias.

Clientes de irc

2005-09-28T01:42:00.000+02:00

Bueno amigos, quería hacer una pequeña reflexión sobre que cliente de irc utilizar y a groso modo los describiré y plantearé mis ideas.

ircII: El primero y original, pero de un uso poco amigable.
BitchX: Un poco mas amigable que el anterior, pero hay que crear ventanas y demás. Extremadamente configurable.
irssi: Simplemente lo adoro, es un cliente para consola, muy amigable. Para mi tiene lo mejor de los anteriores, sin ser tan configurable como el BitchX, pero mucho más fácil de usar.Programable en Perl
X-Chat: También esta es una buena opción, hay quién dice que es muy parecido al Mirc y tiene bastante exito entre los usuarios que usaban Mirc bajo Windows. Programable en Perl y Python.
KVIrc: Personalmente creo que este cliente es demasiado gráfico, demasiadas imágenes y un interfaz muy cargado, pero bueno sobre gustos no hay nada escrito.

Espero que esto y el ver sus webs, os ayude a decidiros por un cliente. Yo personalmente me quedo con el irssi, no se porque, pero se ha ganado mi corazoncito este pequeño cliente para consola.

Me equivoqué al estudiar Ingeniería Informática

2005-09-25T03:44:00.001+02:00

Bueno este es un post, publicado en barrapunto en el que un Ingeniero Informático, se queja sobre como le ha ido la vida por estudiar lo que no debería de haber estudiado nunca, engañado por las películas de hackers y la sociedad en general.
Cuenta entre otras cosas que él era un enamorado de la informática, su sueño era ser un hacker cómo los de las películas, pero que hasta que salió de la universidad no se dio cuenta de lo engañado que estaba con lo que significa trabajar de informático y dice que fue la peor decisión de su vida la de dedicarse a este mundo.
El post es largo, pero se lee bien, os recomiendo su lectura. Yo por mi parte no se muy bien que decir, porque el trabajo que el desenvuelve no es realmente el que debería de desempeñar un Ingeniero Superior en Informática, pero aun así creo que el hombre este tenía muchos pájaros en la cabeza y era un tanto peliculero.
Creo que una vez hayáis acabado de leer el post, pensaréis que tengo bastante razón en lo que digo.

Google Wi-Fi: ¿Será el futuro su Wireless?

2005-09-22T12:35:00.000+02:00

Seguro que habéis oido hablar o por lo menos leido, algo del asunto y es que parece ser que Google el gigante de los buscadores por Internet, no para de crecer y acaparar más y más mercado y en sus planes expansionistas, le ha tocado esta vez tocar el tema de las redes wireless.
Ya que hay opiniones para todos los gustos sobre esta novedad prefiero poneros links a lugares donde se habla y debate del tema y es que yo soy de los que antes de opinar sobre algo, prefiero tener datos y pruebas y esto aun está muy verde, como para poder dar una opinión.
Si no tenéis problemas con el inglés y queréis enteraros del asunto podeis visitar los siguientes links:

Por otra parte si vuestro inglés no es tan bueno y vuestro español un poco mejor, os vendrán mejor estos links:

Tan pronto cómo tenga nuevas noticias sobre el asunto, os informaré, ya que el tema puede ser muy interesante y traer cola, para largo.

Videos Ubuntu

2005-09-22T01:35:00.000+02:00

Bueno, lo prometido es deuda, y ya es el momento de poneros esos links a videos sobre Ubuntu. Hay un primer grupo que es como un tutorial en video, ya solo por el nombre os podeis imaginar de que van:

Primer Grupo:

Otros:

Espero que esto colme vuestras expectativas, a mi los videos del primer bloque me han parecido muy didácticos, de los demás no puedo decir mucho, porque algunos aun no los he visto. Pero espero que me comenteis que os han parecido.
A la espera de vuestros comentarios me despido.

Una Distro Gallega

2005-09-21T02:42:00.000+02:00

He estado pensando un poco y creo que va siendo hora de que aparezca una distro gallega oficial, en plan como Linex, GuadaLinex u otras con apoyo por parte de la Xunta de Galicia. Si por mi fuese podrían pasar toda la administración pública al software libre, ya que será positivo por todos lados, porque se ahorrará mucho dinero en licencias, además se crearán nuevos empleos ya sea por los empleos directos, de desarrolladores de aplicaciones y de la distro en sí, como de profesores para realizar cursos de aprendizaje y familiarización con software libre para funcionarios u otros segmentos de la población interesados en su uso. Bueno ante todo, dejar claro que me refiero a un proyecto oficial, que venga de la Xunta.
Por cierto ya me puse a pensar en nombres y se me pasaron por la cabeza un par:

Galinux: Este recuerda a las gallinas que tan típicas son de nuestra tierra.
GaLin: Pudiera recordarnos a Galindo el de C.M. pero no es un mal nombre, parece que tiene empuje.
GLinux: Bueno es evidente que la G vendrá de Galicia y lo demás no hay que explicarlo.
G/LG: Bastante malo vendrá de Gnu/Linux Galicia

Se admiten mas ideas, por lo pronto podeis visitar, los LUGs gallegos:

GALPon
GULO
AGNIX
GPUL
GLUG
inestable

Curso sobre Software Libre

2005-09-14T14:49:00.000+02:00

Materiales docentes del curso de doctorado conjunto sobre software libre (curso "Programas Libres" del programa de Doctorado en Ingeniería Telemática de la Universidad Politécnica de Madrid y curso "Software Libre" del programa de Doctorado en Informática y Modelización Matemática de la Universidad Rey Juan Carlos).

Videos,textos y otras grabaciones

Blog de Emilio Lopez: I Seminario Software Libre y Desarrollo en la Universidad de Granada

2005-09-14T14:31:00.000+02:00

Desde aquí teneis un link para bajaros los videos y otra información del seminario.
Espero que os venga bien y le podaís sacar todo el partido

Curso Linux en DVD

2005-09-13T03:40:00.001+02:00

Se trata de un completo curso de linux en 2 DVD. Con el mando a distancia podréis manejarlo e incluye test de evaluación. Representa una opción más para adentrarse en el maravilloso mundo de linux.

curso linux dvd muy facil completo spanishdvd1.rar
curso linux dvd muy facil completo spanishdvd2.rar

Bueno yo aún no lo he visto, pero según dicen está bien, ya me comentareis que os ha parecido y si no ponéis ningún comentario antes de que yo lo vea, ya lo comentaré yo.

Nuevos Links Software Libre

2005-09-13T02:17:00.000+02:00

Bueno, por fin he terminado los exámenes y ahora procederé a ponerme un poco al día.Para ello nada mejor que dejar unos pocos links más:

Bueno espero que os gusten estos textos, dentro de poco pondré otro post con links EDK2 a videos de Ubuntu.

Videos Software Libre

2005-09-03T04:47:00.000+02:00

Aquí os pongo algunos enlaces para Amule o cualquier otro programa compatible con edonkey. Todos ellos son a videos relacionados de alguna forma con el software libre, espero que los disfrutéis:

II Jornadas Kleenux:

1. El proyecto de clustering libre OpenMosix - David Santo

2. Un año del proyecto Elche Wireless - Felipe Gordillo

3. Software Libre Impacto economico en las empresas - R.Galli

Charlas Jorge Cortell:

1. Jorge Cortell_Conferencia censurada para la UPV -Descargar música es legal y bueno 04-05-05

2. Lo que no quieren que sepas de internet y tu ordenador. Conferencia Jorge Cortell Campus Party 27-08-2005

R.M. STALLMAN:

1. Richard Stallman-conferencia.en.UIB-12.juliol.2004

2. Stallman Granada 20050423_1

3. Stallman Granada 20050423_2

4. Richard Stallman en Museo de Historia Zaragoza

5. Visita Stallman a Santander

6. Facultad de Informatica-Copyright vs Community

7. Stallman Patentes de software 06.05.05 Paraninfo UPV

Camp.os.linux 2004:

1. Bulma Celso Gonzalez ipsec

2. Conferencia Pedro Reina Institutos

3. Martin Michlmayr Quality Assurance in Free Software

4. Bulma - Xavi De Blas - Linuxshow

5. Bulma-Ismael Fanlo-Openoffice

6. Bulma - Kiko Piris Servidores de correo

7. Bulma Pere Martinez Novell-Ximian Mono

8. Bulma Ricardo Galli Economia

General:

1. GNU_Linux_The_Future_of_Technology_Shaw_spot_mini

2. Freedom Downtime (True Story Of Hacker Kevin Mitnik)

3. Free Software Usage in South America

Pronto os pondré nuevos enlaces, pero creo que por ahora ya son unos cuantos y bastantes Gigas a bajarse. Supongo que los siguientes serán los de la Campus Party y alguno que me queda de II Jornadas Kleenux.

Saludos, Gutx0

Cambios

2005-09-02T12:42:00.000+02:00

He realizado algunos cambios en la sección de Links que ahora quedará dividida en 4 secciones, de temática diferente:

Links: Aqui tienen cabida todo tipo de Links que no la tengan en las siguientes secciones más especializadas.
Software Libre: Esta sección esta destinada, a los Links relacionados con el software libre, ya sea que hablemos de Linux, alguna BSD o demás temas que afectan al mundo del software libre.
Programación: Esta sección posee como contenido algunos de los mejores Links sobre programación, ya sea que estemos hablando de teoría, estudio, o herramientas, ademas de que alguno trate sobre un tema en especial o lenguaje de programación en concreto.
UNED Informática: Aquí podremos tener a nuestra disposición una serie de Links interesantes para cualquier estudiante de Ingeniería Informática en la UNED,

La sección de Post recientes pasa a llamarse Ya es Historia.

La sección de Archivo pasa a llamarse Biblioteca de Alejandría.

Espero que los cambios sean del agrado de todo el mundo y cuando tenga mas tiempo, ya que ahora estoy con exámenes, intentaré mejorar mucho más el Blog, que aun esta bastante en pañales, por así decirlo.

Saludos, Gutx0

Pasa la vida

2005-08-31T17:05:00.001+02:00

Pues aquí me teneis con unos cuantos años menos, la vida pasa y ahora a mis 26 años, estoy en condiciones de asegurar que no hay mejor vida que la de un niño pequeño, despreocupado de problemas de todo tipo de los que solo uno se da cuenta al llegar a la edad adulta, que para algunos ronda los 35, pero para la gran mayoria los 18.
Yo por mi parte no me considero un adulto, porque me faltan muchas cosas por vivir y sentir, experiencias por vivir, pero ya hace años que me entero un poco mejor de que van las cosas.

Objetivos del Blog

2005-08-31T13:30:00.000+02:00

En este mi Blog vuestro Blog espero tratar temas relacionados con el Software Libre, Linux, FreeBSD, Debian, los estudios de Ingeniería Tec. Informática de Sistemas en la UNED, Programación, Algorítmia en genera.
Espero que no os decepcione el Blog, aunque por el momento estará un poco vacio hasta que disponga de más tiempo, ya que estoy con exámenes.