tag:blogger.com,1999:blog-25754264530608884732024-11-01T04:02:13.218-07:00MC Gerardo García GilBIENVENIDOSUnknownnoreply@blogger.comBlogger2125tag:blogger.com,1999:blog-2575426453060888473.post-12731988540684118582013-04-15T17:20:00.001-07:002013-07-04T13:34:08.443-07:00Robótica <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiHySvcZpYG4vj9wGsqndTJxPjRgaeRFHnCuKjVLgWS9s_0n8TR6AHejA-7q8Qgzi6tkxXmXgEzByDxrjZntdrCJ00BaAOzbUBkR3IhdqgaPekoN9MhjhF1Ccm46e1uCY_ujtzOChbc3qI/s1600/imagesCAPQJ7EA.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiHySvcZpYG4vj9wGsqndTJxPjRgaeRFHnCuKjVLgWS9s_0n8TR6AHejA-7q8Qgzi6tkxXmXgEzByDxrjZntdrCJ00BaAOzbUBkR3IhdqgaPekoN9MhjhF1Ccm46e1uCY_ujtzOChbc3qI/s1600/imagesCAPQJ7EA.jpg" /></a> </div>
<div style="clear: both; text-align: left;">
OBJETIVO GENERAL DE LA MATERIA </div>
<br />
<div style="text-align: justify;">
Conocer los fundamentos de la robótica, estudiando el modelo dinámico del manipulador robótico como mecanismo rígido, los componentes electromecánicos de sensado y actuación, las técnicas básicas de control de manipuladores, y los principios de la robótica móvil. Diseñar, construir y programar robots prototipo para la comprobación experimental de la teoría.</div>
<div>
</div>
<div>
OBJETIVO ESPECÍFICOS DE CADA TEMA</div>
<div>
</div>
<ol>
<li>Conocer los antecedentes de la robótica, las definiciones esenciales y la clasificación de los robots.</li>
<li> Identificar las partes constitutivas de un robot manipulador y sus parámetros de selección.</li>
<li> Manejar las herramientas matemáticas de localización espacial utilizadas en la robótica, y conocer sus ventajas de cada una.</li>
<li>Analizar la cinemática de los parámetros básicos para diferentes manipuladores.</li>
<li>Analizar los modelos matemáticos dinámicos de manipuladores y preparar su formulación para su posterior control.</li>
<li>Conocer las técnicas básicas de control de robots manipuladores en cada uno de sus articulaciones y en su conjunto.</li>
<li>Identificar y estudiar los parámetros específicos de los modelos dinámicos de robots móviles.</li>
</ol>
<div>
</div>
<div>
SUBTEMAS DEL CURSO</div>
<div>
</div>
<div>
sesión 1. <a href="http://www.mediafire.com/?lfena84rqxtbo3j" target="_blank">Panorama de la Robótica</a> (1 semana)</div>
<div>
a. Antecedentes Históricos</div>
<div>
b. Origen y desarrollo de la Robótica</div>
<div>
c. Definición y Clasificación de Robots</div>
<div>
d. Aplicaciones de los Robots</div>
<div>
</div>
<div>
sesión 2. <a href="http://www.mediafire.com/?ws4dx5lxf11194k" target="_blank">Morfología del Robot </a> (2 semanas)</div>
<div>
a. <a href="http://www.mediafire.com/?ce0dcq62lf4mwev" target="_blank">Estructura mecánica del Robot</a></div>
<div>
b. <a href="http://www.mediafire.com/?kjahjk392pq28r6" target="_blank">Transmisiones y Reductores</a></div>
<div>
c. <a href="http://www.mediafire.com/?zsah1t4a1hpfxlz" rel="nofollow" target="_blank">Actuadores</a></div>
<div>
d. <a href="http://www.mediafire.com/?oujs8gnp27c9wq9" target="_blank">Sensores Internos</a></div>
<div>
e. <a href="http://www.mediafire.com/?0dg3gff1t7piydc#!" target="_blank">Sensores Externos</a></div>
<div>
f. <a href="http://www.mediafire.com/?erzqb672zol3sy6" target="_blank">Actuadores Finales</a></div>
<div>
</div>
<div>
sesión 3. <a href="http://www.mediafire.com/?33c2sjpqh1l804f#!" target="_blank">Herramientas Matemáticas para la Localización Espacial</a> (3 semanas)</div>
<div>
a. Representación de la Posición</div>
<div>
b. Representación de la Orientación</div>
<div>
c. Matrices de Transformación Homogéneas</div>
<div>
d. Aplicación de los Cuaternios</div>
<div>
e. Relación y Comparación entre los distintos métodos de localización espacial</div>
<div>
</div>
<div>
sesión 4. <a href="http://www.mediafire.com/download/1glidz0r4aysm5e/Introducci%C3%B3n_cinem%C3%A1tica.pdf" target="_blank">Análisis Cinemático del Robot</a> (3 semanas)</div>
<div>
a. <a href="http://www.mediafire.com/download/0010fugs9n5iixc/analisis_Cinem%C3%A1tico_Directo.pdf" target="_blank">Análisis Cinemático Directo</a></div>
<div>
b. <a href="http://www.mediafire.com/download/pfy7u6vuadlbtnc/analisis_Cinem%C3%A1tico_Inverso.pdf" target="_blank">Análisis Cinemático Inverso</a></div>
<div>
c. <a href="http://www.mediafire.com/download/6wt2gkiaf32f31u/Matriz_Jacobiana.pdf" target="_blank">Matriz Jacobiana</a></div>
<div>
</div>
<div>
sesión 5. <a href="http://www.mediafire.com/download/uhjb3n93a8kjyjb/Analisis_Din%C3%A1mico_del_Robot.pdf" target="_blank">Análisis Dinámico del Robot</a> (2 semanas)</div>
<div>
a. <a href="http://www.mediafire.com/download/08f3wc58t64najw/Modelo_din%C3%A1mico_de_la_estructura_de_un_Robot_r%C3%ADgido.pdf" target="_blank">Modelo Dinámico de la estructura mecánica de un Robot Rígido</a></div>
<div>
b. <a href="http://www.mediafire.com/download/21pvjsor1k1rh4h/Modelado_mediante_la_formulaci%C3%B3n_de_Lagrange.pdf" target="_blank">Modelo Dinámico mediante la formulación de Lagrange-Euler</a></div>
<div>
c. <a href="http://www.mediafire.com/download/07v24064cpi7c08/Modelo_din%C3%A1mico_de_los_actuadores.pdf" target="_blank">Modelo Dinámico de los Actuadores</a></div>
<div>
</div>
<div>
sesión 6. Control de Robots (2 semanas)</div>
<div>
a. Control monoarticular</div>
<div>
b. Control multiarticular</div>
<div>
c. Control adaptivo</div>
<div>
d. Aspectos prácticos de la implantación del controlador</div>
<div>
e. Control de fuerza.</div>
<div>
</div>
<div>
sesión 7. Robótica Móvil (2 semanas)</div>
<div>
a. Introducción</div>
<div>
b. Robots holonómicos.</div>
<div>
c. Robots no-holonómicos.</div>
<div>
d. Sistemas de locomoción.</div>
<div>
</div>
<div>
</div>
<div>
METODOLOGÍA SUGERIDA Y ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE</div>
<div>
</div>
<div>
· Exposición de los temas en el salón de clase por parte del profesor.</div>
<div>
· Tareas escritas para promover la práctica de los conceptos.</div>
<div>
· Exposición por parte de los alumnos de temas selectos.</div>
<div>
· Autoestudio de temas complementarios.</div>
<div>
· Análisis y discusión de artículos relacionados con la robótica.</div>
<div>
· La adquisición de los conocimientos estará basada en la experimentación de la teoría en prácticas de laboratorio.</div>
<div>
</div>
<div>
</div>
<div>
</div>
<div>
</div>
<div>
POLÍTICAS DE EVALUACIÓN DEL CURSO</div>
<div>
</div>
<div>
La evaluación del curso se realizará de acuerdo al siguiente criterio:</div>
<div>
</div>
<div>
3 exámenes parciales................. 60% c/u</div>
<div>
Tareas........................................20%</div>
<div>
Prácticas de Laboratorio............ 20%</div>
<div>
</div>
<div>
</div>
<div>
</div>
<div>
LIBRO DE TEXTO.</div>
<div>
</div>
<ol>
<li> Mark W. Spong, M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons Publisher, 1989. ISBN: 0-471-61243-X</li>
<li>G. Dudek and M. Jenkin. Computational principles of mobile robotics. Cambridge University, Press, 2000, ISBN 0-521-56021-7.</li>
</ol>
LIBROS DE CONSULTA.<br />
<br />
<ol>
<li>F.L. Lewis, C.T. Abdallah and D.M. Dawson. Control of Robot Manipulators. Macmillan Publishing Company, 1993, ISBN 0-02-370501-9.</li>
<li>J. L. Jones, B. A. Seiger and A. M. Flynn. Mobile robots. Inspiration to implementation. A K Peters, Massachusetts, 1998, ISBN 1-56881-097-0.</li>
<li>John Craig. Introduction to Robotics Mechanics and Control. Second Edition. Addison Wesley, 1989.</li>
<li>Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano. Modeling and control of robot manipulators. The McGraw-Hill Companies, Inc., 1996, ISBN 0-07-114726-8.</li>
<li>Richard M. Murray. Zexiang Li, S. Shankar Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press. ISBN: 0-8493-7981-4</li>
<li>Ph. J. McKerrow. Introduction to Robotics. Addison-Wesley Pub. Co. Sydney, 1991.</li>
<li>R. J. Schillling. Fundamentals of Robotics, analysis and control. Prentice-Hall. Englewood Cliff, USA, 1990.</li>
<li>IEEE Transactions on Robotics & Automation (R&A). Biblioteca Digital</li>
</ol>
<br />
<div>
</div>
Unknownnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-2575426453060888473.post-56578501167170230562009-11-25T15:10:00.000-08:002015-01-19T16:40:41.418-08:00INTRODUCCION<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjqVSi53Bp3co3Nba2NjmFc68yibwwcX7D1deAftUbfGMSnDgIbarQf-696pFCqptcoOn43Va7JMRnu4xONoPTDs5hNzxkf84kjZVaBKfykWE_tFXwJSgWqqErR3yh9-8z7EsoIm2F7LKg/s1600/DSC00007.JPG"><img alt="" border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjqVSi53Bp3co3Nba2NjmFc68yibwwcX7D1deAftUbfGMSnDgIbarQf-696pFCqptcoOn43Va7JMRnu4xONoPTDs5hNzxkf84kjZVaBKfykWE_tFXwJSgWqqErR3yh9-8z7EsoIm2F7LKg/s320/DSC00007.JPG" id="BLOGGER_PHOTO_ID_5408247049340136178" style="cursor: hand; height: 240px; width: 320px;" /></a><br />
<div>
</div>
<br />
<div>
</div>
La <span class="blsp-spelling-error" id="SPELLING_ERROR_0">programación</span> estructurada es una gran herramienta para los lenguajes de <span class="blsp-spelling-error" id="SPELLING_ERROR_1">programación</span> desde la <span class="blsp-spelling-error" id="SPELLING_ERROR_2">programación</span> modular hasta los programas para crear <span class="blsp-spelling-error" id="SPELLING_ERROR_3">videojuegos</span> o para la seguridad bancaria dentro de este mundo se tiene que dominar la algoritmia,el <span class="blsp-spelling-error" id="SPELLING_ERROR_4">pseudocodigo</span> y los diagramas de flujo. para detectar los problemas, saber si se tiene el conocimiento para resolverlo , que herramientas tengo para llegar a la solución, a lo largo de 7 años como docente me he dado cuenta que el problema de mis alumnos no es la <span class="blsp-spelling-error" id="SPELLING_ERROR_5">programación</span> y sus temas, sino la <span class="blsp-spelling-corrected" id="SPELLING_ERROR_6">lógica</span> <span class="blsp-spelling-corrected" id="SPELLING_ERROR_7">matemática</span> para resolver los problemas ordinariosUnknownnoreply@blogger.com