Mapsosa

루팅 없이 순정 내비게이션 안드로이드 오토 스마트폰 미러링 사용하기

Mapsosa — Mon, 13 Sep 2021 19:22:26 +0900

예전에 안드로이드 오토 초창기에는 여 러 가 지 앱이 나오면서 스마트폰의 화면을 순정 내비게이션 화면으로 미러링을 할 수 있었습니다. 하지만 언제부턴가 Root 권한이 없으면 사용할 수가 없게 바뀌었죠

하지만 2021년 드디어 루팅 없이 안드로이드 오토에서 스마트폰 화면 미러링을 사용할 수 있는 방법이 나왔습니다.

티스토리 계정이 있으신 분은 밑의 버튼을 누르고 루팅 없이 안드로이드 오토 미러링을 사용하는 방법을 알아보도록 합시다.

AAAD(Android Auto App Downloader)라는 앱인데요.
안드로이드 오토는 예전에는 인증 앱만 안드로이드 오토에서 사용이 가능했는데 언제부터인지 정확히 모르겠으나 플레이스토어에서 받은 앱 중에 안드로이드 오토 기능이 있는 앱이라면 어떤 앱이라도 사용이 가능하도록 바뀌었습니다.

그래서 이 AAAD라는 앱은 해당 앱에서 받은 앱을 플레이스토어에서 받은 앱처럼 속여주어 안드로이드 오토에서 사용 가능하도록 해줍니다.

우선개발자 설정에서 먼저 보라색 네모를 클릭해서 개발자 모드로 바꿔주시고 빨간색 네모 부분의 알 수 없는 소스에 체크해 주시면 되겠습니다.

~~2021.09.13 작성일 기준으로 구동을 확인하였으며 테스트 환경은 안드로이드 11에 안드로이드 오토 최신 버전 (6.7.612934-release)입니다.~~

2022.02.07 :: AAAD Github에서 안드로이드 오토 7.x 버전부터 미러링이 안된다는 소리가 있네요. 6.9.x 버전으로 다운그레이드 하면 작동된다는데 이번에는 앱이 업데이트 될지 모르겠습니다.

AAAD 앱은 여기에서 받을 수 있습니다.

Github Release 페이지에서 최신 버전의 APK를 받으시면 됩니다.
받아서 설치를 하시고 실행을 하시면

이런 화면을 만나실 수 있습니다. 우리가 여기서 주목을 해야 하는 것은 MIRRORING APPS 탭인데
여기서 주의할 것은 이 AAAD라는 앱은 기본적으로 도네이션 웨어(Donationware)입니다.
그래서 무료 버전에서는 한 개의 앱만 다운로드 가능하고 그 후로는 한 달에 한번 앱 다운로드가 가능합니다.
그래서 신중하게 다운로드하시기 바랍니다.

제가 5유로 정도(정확히 기억이 안남)를 기부하고 미러링 앱을 전부 받아본 결과 Screen2Auto앱이 가장 화면이 크게 차서 답답함이 없었고 AA mirror앱과 AA mirror plus 앱은 그럭저럭 잘 동작했습니다. 이상하게 AA Stream앱은 잘 작동을 안하더라구요. 사실 저는 AA mirror앱은 예전에 사용해본 경험이 있습니다만 AA Stream앱은 사용해본 경험이 없어 제가 사용방법을 잘 모르는 것일 수도 있습니다.

CarStream은 안드로이드 오토용 유튜브 앱이라던데 저는 미러링만이 목적이라 사용해보지 않았습니다.

여튼 저 중에 앱 하나를 다운로드 받아 설치하신 다음

간단하게 설정을 해주세요. 지금 설명하는 앱은 AA Mirror Plus 앱이지만 설정은 AA Mirror도 동일합니다.
화면이 꽉 차는 걸 원하므로 Screen Rotation을 90도로 주는 정도만 하면 됩니다.
Immersive mode 같은 경우에는 스테이터스 바 등을 숨길지 결정합니다. 해보면서 설정해주세요.
그리고 Adjust ratio on focus는 폰 화면과 내비 화면의 비율이 다르니까 맞춰주는 기능인데 루팅 한 사람만 이용 가능하다네요.

그리고 차에 연결하시고 안드로이드 오토에 연결하면

이런 식으로 미러링 앱들이 나옵니다. 여기서 사용하고자 하는 미러링 앱을 누르게 되면
휴대폰 화면에서

이런 화면이 나오게 되는데 시작하기를 눌러주세요 시작하기라는 저 창이 여러 번 뜹니다 계속 시작하기를 눌러주면
미러링이 시작됩니다.

그러면 이런식으로 미러링이 사용 가능한데 폰 화면을 끄면 네비에 미러링 화면도 꺼집니다. 그래서 계속 켜놔야 한다는 단점이 있습니다.

찍어보고 안건대 저 사진은 AA mirror plus를 동작시킨 건데 Screen2Auto나 AA mirror앱에 비해 블랭크 스페이스가 많고 화면이 작게 출력되어 답답한 편이네요.

여튼 저는 휴대폰 거치대가 서킷에서 시야에 좀 방해되는 면이 있어서 내비게이션 화면으로 볼 수 있으면 좋겠다 싶어서 사용해본 거구요. 그런 점에서는 만족합니다 폰은 대시보드 하단에 던져두고도 내비게이션 화면으로도 랩타임을 확인할 수 있으니까요.

하지만 사용해보면서 또 느낀 단점은 저는 친구랑 같이 서킷에 가면 친구랑 전화로 얘기하면서 타는 편인데 안드로이드 오토에서 블루투스로 전화하면서 타면 블루투스 대역폭을 잡아먹어 블루투스 외장 GPS의 수신이 불량해집니다. 20hz로 수신받던 게 5~7hz 정도로 느려지고 또한 수신이 제대로 안되므로 계측도 제대로 되지 않습니다.

그렇기 때문에 전화를 할 시에는 전화는 스피커폰으로 전환하시고 하셔야 블루투스 대역폭에 문제를 주지 않습니다.

그리고 해당 솔루션을 계속 사용하시려면 안드로이드 버전이 바뀌는 업데이트를 미루고 플레이스토어 안드로이드 오토 페이지에서 앱의 자동 업데이트 사용을 체크 해제하신 후 AAAD의 Issues 페이지에서 작동 여부를 확인하시고 업데이트하시기를 추천드립니다.

벨로스터N(Veloster N) CAN통신 디코딩 결과 공유

Mapsosa — Tue, 13 Jul 2021 20:16:17 +0900

첫 번째로 캔 디코딩 한 걸 공개한 이후로 많은 시간이 흘렀습니다.

사실 대부분의 틀은 완성이 됐었는데

저번 포스트에서 발견한 OpenDBC라는 것 그게 범용 CAN Database이다 보니 벨로스터N의 특정한 data는 나오지 않는 게 흠이어서 LSD라던가 하는 것들을 찾아보려고 노력하느라 늦었습니다.

아래 부분은 2021.11.24일 수정 되었구요 수정 전 내용은 접은 글을 참고하세요.

특히 ESC에서 보내는 CAN ID 544 Lat Acc 및 Long Acc는 10.23m/s^2 까지만 표시 가능한데 여기다 중력가속도 9.8m/s^2을 나눠주면 1.04G 정도까지밖에 계산을 못합니다. 1.04G면 사실상 쓸모가 없는 수준이라

Hyundai Tech 홈페이지에는 ECS에 G센서 3개에 휠 G센서가 2개 있다던데 이걸 찾으려고 무던히도 노력해 보았는데 도저히 못 찾겠네요. 혹시나 찾으시는 분은 알려주시면 감사하겠습니다.

여하튼 이제 너무 더워져서 차 안에서 삽질은 힘들 것 같고 이 정도에서 캔 통신 디코딩은 마치려고 합니다. 솔직히 G값은 그렇게 정확하지는 않더라도 GPS에서 산출돼서 나오고 LSD값이야 몰라도 서킷 타는 데는 지장 없지 않겠습니까?

그래서 마지막으로 캔 통신 디코딩한 결과를 공개합니다.

사실상 저번에 공개한 거랑 별 차이는 없고 OpenDBC를 참고하여 틀린 값들을 수정하고 OpenDBC에 있는 값들을 추가한 게 답니다.

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1JZ5YBacOZu_qsFEeX6HxtncOuDJubsQzTT4mXR6SEls/edit?usp=sharing

Copy of Veloster N CAN-BUS Decoding

C-CAN HEX,DEC,Simple Description,0th byte,1st byte,2nd byte 0~8bits,8~16bits,16~24bits 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16 40,64 42,66 43,67 44,68 7F,127 80,128,AcPedal Pos,AcPedalPos eq/2.55,RPM LE eq/4 81,129,Intake Temp,intake temp eq *0.75-48 153,

docs.google.com

캔 통신 디코딩한 스프레드 시트는 위를 참고하시고요.

디코딩 파일은 위의 링크를 참조하세요.

구글 Spread sheet를 이용합니다. 사본 만들기로 복사해가셔서 확인하세요.

vehicle_2021_hyundai_veloster_n.rcz

0.00MB

위 파일은 레이스 크로노 용 자동차 프로파일입니다. CAN 디코딩 결과 대부분이 적용되어있고요.

제가 여러 가지 추가해서 테스트해보다가 바로 공개하는 거라 뭔지 모르겠는 값도 있을 거예요.

어차피 이대로 쓰시면 중복된 값도 많고 해서 OBDLink MX+의 블루투스 대역폭을 초과해서 반응속도가 느리고 연결 끊김이 자주 발생할 겁니다. 중복되는 값은 지우시고 필요 없는 값도 지우시고 사용하세요.

사실상 저번에 공개한 거랑 별 차이는 없고 OpenDBC를 참고하여 틀린 값들을 수정하고 OpenDBC에 있는 값들을 추가하고 몇몇 새로 찾은 값들을 추가한게 답니다.

Hyundai Tech 홈페이지에는 ECS에 G센서 3개에 휠 G센서가 2개 있다고 해서 그걸 찾으려고 노력하느라 시간이 많이 걸렸었는데 저는 중요한 값이라 상대적으로 전송 빈도가 높은(Hz가 높은) 값에 있다고 생각하고 전송 빈도가 높은 값만 모니터링했었는데 그래서 못 찾았던 것 같습니다. 바디 G센서 같은 경우에는 ABS 모듈로 생각되는 CAN ID 544번에서 송신되는 G값보다 빈도는 10~15Hz 정도로 느리지만 측정 가능 G값이 4G 정도로 1G 정도밖에 표현을 못하는 ABS모듈 G센서보다 훨씬 높습니다. 계산 방법은 Comma AI CAN Database에 나오는 계산방법과 동일하네요.

하지만 단위를 잘 확인하세요. 캔통신 상에 단위가 G 값으로 넘어오는데 레이스크로노에서는 m/s^2로 올라오는 것으로 생각해서 마지막에 9.80665를 나눠 버립니다. 위의 Equation에서 9.80665를 곱해줘야 마지막에 레이스크로노가 9.80665를 나눠도 올바른 값이 나옵니다.

여튼 느린 값에도 여러 쓸모 있는 값들이 있는 걸 알고 전송 빈도가 낮은 값들도 모니터링한 결과 클러스터에 나오는 변속 인디케이터 값도 찾았습니다. 근데 뭐 쓸모는 없을 거 같네요. 외장으로 변속 인디케이터 모듈을 만들 경우에 이 값 말고 RPM모니터링해서 rpm에 따라 불 들어오게 하는 게 훨씬 반응속도도 빠르고 정밀할 것 같거든요.

그것 말고도 G값 말고는 쓸모없는 값들 몇 개 추가해서 넣었습니다.

오일압력이 너무 알고 싶은데 오일압력 값을 못찾아서 너무 아쉽습니다. 오일압력값 CAN ID나 계산식 아시는 분은 알려주시면 감사하겠습니다.

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1Ehkwj19du5tthYuKcw8eLEe7Ammoed_LgKwDgN_5aUU/edit?usp=sharing

Veloster N CAN-BUS Decoding

docs.google.com

예전과 같이 디코딩 맵은 위의 스프레드 시트를 참고하시구요. 그냥 보시면 몇몇 값의 설명이 안보이니 다운로드하시거나 복사해가셔서 보세요.

vehicle_2021_hyundai_veloster_n.rcz

0.00MB

위 파일은 레이스 크로노 용 자동차 프로파일입니다. CAN 디코딩 결과 대부분이 적용되어있고요.

제가 여러 가지 추가해서 테스트해보다가 바로 공개하는 거라 뭔지 모르겠는 값도 있을 거예요.

★지금 이 프로파일 그대로 적용하고 서킷 나가시면 한 세션도 못 가서 장치 응답 없음이 뜰 겁니다. 최대한 중복된 값이나 필요 없는 값 지우셔서 대역폭 최적화해서 나가세요. 장치 응답 없음이 뜬다면 OBDLink MX+를 뺐다가 꽂아야 합니다. 세션 중에 뺐다가 꽂기 정말 힘듭니다.

적용방법은 첫 번째 디코딩 공개글 및 CAN-BUS 카테고리에 있는 글 읽어보시고요.

혹시 다른 차종에 적용하시려고 하신다면

CAN Database에 대해 설명한 글 읽어보시고 OpenDBC를 보시고 적용하시고 차종 만의 특별한 값들은 CAN-BUS 카테고리에 PART 4, 5, 6을 읽어보시면서 직접 찾으셔야 합니다.

OpenDBC에는 모든 차종이 나와있기 때문에 본인의 차종에는 나오지 않는 결과나 CAN ID가 있을 수 있음을 참고하세요.

이제 다음 프로젝트는

레이스 크로노의 포럼에서 발견한 글인데 레이스 크로노를 만든 AOL이 공개한 겁니다.

RaceChrono의 DIY CAN-BUS 어댑터는 BLE 밖에 지원 안 하는데 벌써부터 SPP보다 낮은 BLE 대역폭에 걱정이 되기는 하지만 자기가 개발한 프로토콜을 쓴다고 하니 만들어 보려 합니다.

원래는 이런 게 필요가 없었는데 CAN 통신에서 전송하는 데이터가 많아지면서 OBDLink 대역폭 초과로 OBDLink MX+의 블루투스가 뻗어버리는 현상이 나와서 DIY 프로토콜이면 좀 대역폭을 줄일 수 있지 않을까 해서 해보려 하는 겁니다.

젤 큰 문제가 제가 코딩을 잘하지 못하는 것인데 어떻게든 되겠죠.

여하튼 다음에는 저 CAN 통신 어댑터 만드는 콘텐츠로 찾아오겠습니다.

RaceChrono와 상용 GPS Laptimer간의 오차에 관한 고찰 Part. 2

Mapsosa — Wed, 23 Jun 2021 10:55:46 +0900

어제 글을 작성하고 나서 검색을 해보다가 Google Earth가 부정확 하다는 제보를 들었다.

Google Earth는 위성 사진 서비스이지 진짜 측량용 소프트웨어가 아니라 좌표는 부정확하다고 한다.

역시 가장 좋은 것은 피트로드에 GPS 들고 들어가 계측선에 서서 좌표를 읽는게 가장 정확하겠지만

그래도 집에서 한번 좌표를 대충은 얻어가는게 낫지 않을까.

Google Earth는 부정확하다고 해서 그나마 정확한걸 찾다보니 ArcGIS 라는 것을 찾았다.

ArcGIS는 유료이기 때문에 무료를 찾아보니 교육 평가판이 21일 동안 사용할 수 있었다. ArcGIS Pro의 교육 평가판은 https://www.esri.com/en-us/lg/training-and-services/learn-arcgis-education-trial 여기에서 받을 수 있다.

막상 설치하고 찾아보니 어제 내가 했던 짓은 헛짓이었다.

저기 좌표 붙은 것이 RaceChrono 공식 좌표이다. 사실상 오차가 거의 없다고 봐도 무방하다.

그에 반해 AIM은 레이스 크로노의 좌표와는 많이 다르게 저번글에 있던 것과 비슷한 위치(체크 플래그선 보다 훨씬 앞의 스타트 시그널 선?)으로 찍힌다.

근데 AIM의 인캠영상을 많이 찾아봤는데 저번글에서의 AIM 좌표와 다르게 저 체크플래그선 근처에서 계측을 하더라 RaceStudio 3에 나와있는 인제의 좌표값이 기기에 들어가면 좀 바뀌는 건지 아니면 다들 고쳐서 쓰는 건지 모르겠지만 여튼 AIM과 Harry's Laptimer는 레이스크로노와는 다른 계측선을 기준으로 쓰는 것 같다. ArcGIS상에서도 많이 차이가 난다.

여튼 ArcGIS가 정확하다는 가정하에 계측선 처음 중간 끝 좌표를 뽑아보았다.

Start 38.0005296°, 128.2913367°
Mid   38.0005481°, 128.2913367°
End   38.0005650°, 128.2913367°

KIC도 얼마 차이는 안나는데 인제보다는 차이가 났다. 여튼 여기도 ArcGIS가 정확하다는 가정하에 좌표를 뽑아보았다.

Start 34.7385498°, 126.4131817°
Mid   34.7385501°, 126.4131862°
End   34.7385502°, 126.4131899°

여튼 인제는 멀어서 못가더라도 다음에 영암은 가면 계측지점에 좌표를 꼭 찍어봐야겠다.

RaceChrono와 상용 GPS Laptimer간의 오차에 관한 고찰

Mapsosa — Tue, 22 Jun 2021 19:10:53 +0900

유튜브에서 알고리즘에 의해 분당 포르쉐 서비스 센터 환장할 노릇이라는 영상을 보고 흥미로운 내용이 있는 유튜브 영상으로 흘러들었다.

해당 영상에서 나만 흥미 있게 들었는지는 모르겠으나 레이스 크로노와 기타 상용 Laptimer의 랩타임이 차이가 있다는 내용이었다. 블루투스로 쏴주는 GPS랩 타이머를 만들어 보아서 인지는 모르겠지만 그 오차의 원인이 무엇인지 궁금해졌다.

파란색 그래프가 GPS, 보라색 그래프가 CAN-BUS상 차속

내가 만든 GPS가 선이 길어 레이턴시가 있을만 하지만 위의 그래프와 같이 CAN-BUS와 비교해 봤을 때 레이턴시는 정말 미미한 수준이다. 이런 미미한 차이로는 그렇게 몇 분 안에 들어오고 못 들어오고 차이는 크게 나지 않을 것이라고 생각한다.

상용 랩타이머도 결국에는 GPS랩 타이머이기 때문에 측정방식은 레이스 크로노와 동일할 것이라 예상이 된다.

한 점을 기준으로 선을 통과하였을 시 측정 혹은 두 점을 이은 선을 통과하였을 시 측정. 이 두 개 말고는 뭐가 있겠는가.

레이스 크로노에 10hz 이상의 외장 GPS를 설치했을 경우에 상용 10hz GPS와 다를 수 있는 포인트는 측정 포인트 차이 밖에 없다.

즉, 오차는 기준선에 의해서 발생한다고 결론을 내렸다.

우선 문제가 된 인제스피디움의 트랙의 기준선은 어디인지 살펴보자 공식 라이브러리에 있는 인제 스피디움의 코스 맵을 다운로드하였다. 일단 원본은 보호 목적인지 수정이 되지 않기 때문에 빨간색 네모로 표시한 아이콘을 눌러 사본을 만들어 준다.

이렇게 사본을 만들어 주었다면 저 체크플래그 아이콘을 클릭해준다.

그러면 이렇게 확대가 될텐데 이때 위의 빨간 네모로 표시한 위치 아이콘을 누르면

이렇게 좌표가 뜬다.

레이스크로노 기본 라이브러리에 들어있는 좌표는 38.00054ºN, 128.29130ºE 이다.

이제 이 값이 정확한지 검증해 봐야 한다.

검증해 보기 위해서 구글 지도를 이용해 보았으나 해상도가 너무 구려서 도저히 알아볼 수가 없다.

구글 어스는 그나마 해상도가 높다는 말에 링크에서 구글어스를 다운받아 설치를 했다.

사진출처 : Google Earth

구글 어스를 실행한 후 빨간색 네모로 표시한 검색창에 아까 확보했던 좌표 38.00054ºN, 128.29130ºE를 입력하고 검색해준다.

사진출처 : Google Earth

그러면 이렇게 뜰 텐데 저 빨간색 위치표시가 우리가 검색했던 좌표이다. 물론 표기가 도분초 단위로 나와서 저렇게 나오는데 일단은 저기가 맞다. 가본 서킷은 영암 상설 밖에 없어서 계측선이 어딘지 잘은 모르겠으나 딱 봐도 뭔가 체크플래그 같은 저 선이 계측선일 것 같고 우리가 찍은 좌표도 저기에 가깝다.

근데 딱봐도 좌표가 졸라 구린 거 같은 느낌이 오지 않는가

사진출처 : Google Earth

구글어스에서 측정을 눌러보게 되면 두 점 사이의 거리를 측정해 볼 수 있는데 계측 지점이 어디인지 정확히는 모르겠으나 결승선? 통과선? 체크 플래그선? 여튼 거기 시작 부분까지 약 6.32미터의 오차가 난다.

졸라 왜 이따구로 누가 이따구로 만들었는지는 모르겠는데 개노답스러운 오차다.

사진출처 : Google Earth

내가 대충 마우스로만 포인트를 찍어봐도 저 정도가 나와야 정상 아닌가...

저기 찍은 좌표는

Start 38.000595°N 128.291350°E
Mid 38.000610°N 128.291350°E
End 38.000630°N 128.291350°E

이렇다. 저 체크 플래그 라인이 시작되는 부분 중간 부분 끝단 부분을 찍었다.

근데 구글어스의 시각적 오차 때문에 이렇게 보이는 게 아닌가 하는 의문이 있을 수 있다. 그래서 해외 서킷들도 한번 체크해보기로 했다.

Laguna Seca 사진출처 : Google Earth

먼저 레이스 크로노 공식 라이브러리에 있는 라구나 세카 서킷. 오차가 약간은 있지만 그렇게 심하게 차이 나지 않는다. 측정해봐도 인제와 같은 롤스로이스 팬텀도 들어갈만한 오차가 아니다.

Suzuka Circuit 사진출처 : Google Earth

그럼 비슷한 위치에 있는 일본 서킷은 어떨까. 거의 완벽하다 싶을 정도로 계측선에 붙어있다. 이 정도면 사실상 구글어스에 나온 좌표를 믿어도 된다는 거 아닐까.

그래서 좌표를 정리해봤다.

근데 레이스 크로노는 소수점 뒤 6번째 자리까지의 좌표를 지원하지 않는다. 딱 5번째짜리까지 지원한다.

그래서 조금 오차가 생길 수밖에 없다.

2021.06.23 추가

구글 어스는 위성사진 프로그램으로 좌표에 대한 정확도는 떨어진다고 합니다. ArcGIS라는 프로그램이 그나마 좌표 정확도가 낫다고 합니다. ArcGIS 글을 참고하세요.

Inje Speedium
Start 38.000595°N 128.291350°E //구글어스에서 찍어본 좌표는 여기이나 레이스 크로노에서 지원하지 않음.
      38.000600°N 128.291350°E //레이스 크로노에서 쓰고 싶다면 반올림 한 이 좌표를 써야함.
Mid   38.000610°N 128.291350°E
End   38.000630°N 128.291350°E

KIC Short
Start 34.738560°N 126.413183°E //구글어스에서 찍어본 좌표는 여기이나 레이스 크로노에서 지원하지 않음.
      34.738560°N 126.413180°E //레이스 크로노에서 쓰고 싶다면 반올림 한 이 좌표를 써야함.
Mid   34.738560°N 126.413190°E
End   34.738560°N 126.413196°E

근데 계측 포인트가 어딘지를 몰라 시작 부분 중간 부분 끝 부분 중에 뭘 써야 할지는 모르겠다. 폰더 받아서 같이 찍어보고 언제 계측이 되는지 확인하는 수밖에는 없을 듯싶다.

이렇게 글을 마무리하려고 생각했는데 혹시 해외의 상용 랩타이머는 기준을 뭘로 사용하는지 궁금해졌다.

우선 가장 생각나는 것은 VBox로 유명한 RaceLogic이랑 AIM이다,

근데 Vbox는 여기에서 받을 수 있는데 전부 암호화해놓아서 알아볼 수가 없고 Circuit tool 이란 프로그램을 설치해도 따로 볼 수가 없는 것 같다.

AIM은 RaceStudio를 설치하면 좌표를 볼 수 있게 해 놨다!! 기기 없어도 대충 구경은 할 수 있겠지 싶어서 설치해봤는데 좌표가 있다.

좌표는 38.0027570, 128.2913850 이다.

사진출처 : Google Earth

아니 근데... 레이스크로노랑 너무 차이 나는 거 아님? 무슨 기준도 없이 그냥 저 점을 선택해놨다.

이상하다.

사진출처 : Google Earth

아니 아까 우리가 계측 포인트인 거 같다고 생각하고 찍은 좌표의 평균값이 저 Mid다. 그리고 저기 좌표만 떠 있는 게 방금 우리가 검색한 AIM 기본 트랙리스트에 있는 인제 스피디움 Start Stop 포인트다.

저정도 차이면 AIM과 RaceChrono를 둘다 차에 넣고 달린다고 했을때 두 계측선 사이에 무슨 일(예를 들어 사고차, 기차놀이)이 있었다면 두 차의 랩타임은 완전히 달라지게 된다.

너무 심각하게 차이가 난다. 상용 랩 타이머와 레이스크로노의 오차가 이해가 되는 수준이다.

거기다가 Harry's Laptimer도 궁금해서 찾아보니까

뭐 종합하면 이렇다. 정말 지랄 났다.

근데 내가 인제 스피디움을 가본 적이 없어서 도저히 저것들 중 어디가 인제 스피디움의 공식 계측 포인트인지 모르겠다.

혹시 아시는 분 있으면 댓글로 달아주시면 감사하겠습니다.

여튼 혹시 인제스피디움에서 AIM과 비슷한 조건으로 계측을 하고 싶다면 38.0027570, 128.2913850 좌표를 쓰면 되는데... 레이스 크로노는 아까 말했듯이 소수점 뒤 5번째 자리까지 밖에 지원을 하지 않기 때문에 반올림 하여 38.00276. 128.29139 좌표를 써야 한다.

진짜 포럼에 가서 지원해달라고 떼써야 한다. ㄹㅇ루...

//2021-06-23 추가

//주의 : AIM 인캠영상을 훑어본 결과 계측은 해당 위치에서 하고 있지 않았음.

//RaceChrono와 비슷한 체크플래그 모양 선이 있는데서 하고 았었음.

//다들 좌표수정해서 타고 있는 건지 아님 기기의 값과 RaceStudio3의 값이 다른 건지 모르겠음.

track_inje_speedium_full_aim.rcz

0.00MB

후술 하겠지만 레이스크로노는 트랙 수정이 너무나도 힘들다 만들다 빡쳐서 돌아버릴 정도의 짜증남을 가지고 있으므로 위에 트랙 프로파일을 올려놓았으니 혹시나 원하는 사람이 있다면 저걸 설치해서 암 안 걸리고 오래오래 사셨으면 좋겠다.

일단 인제로는 확인이 불가능하기 때문에 영암 상설을 알아보기로 했다.

좌표는 34.7386130, 126.4132190 이다.

사진출처 : Google Earth

일단은 영암상설에서는 그렇게 큰 오차는 나지 않는 것 같다. 저 라인 가운데 기준으로 3 미터 정도 오차가 난다.

사진출처 : Google Earth

근데 영암상설에서는 RaceChrono가 훨씬 정확도가 높았다.

레이스 크로노 공식은 계측선? 기준으로 2m 정도 오차가 발생한다. 레이스 크로노 공식과 AIM의 공식 트랙 좌표는 오차가 1m 정도밖에 나지 않으므로 영암을 자주 타는 사람에게는 위의 동영상과 같은 논쟁이 크게 일지는 않았을 것 같다.

어쨌거나 저 유튜브에서 왜 저렇게 상용 랩타이머와 레이스 크로노가 오차가 많이 났는가에 대해서 알 수 있어서 너무 개운하지만 이놈의 레이스 크로노의 트랙 수정은 정말 발암 그 자체다.

저 START/FINISH 포인트를 수정하려면 드래그하는 방법밖에는 없다. 근데 어떻게 사람이 손을 CNC처럼 상하만 혹은 좌우만 움직일 수 있겠는가. 상하로 움직이다 보면 좌우 엇갈리고 좌우 맞추다 보면 이미 맞춰 놓은 상하 흔들리고 정말 빡친다.

Harry's Laptimer의 경우에는 앱 자체는 진짜 구데기라고 하고 싶을 만큼 안정성도 낮고 무겁고 느리지만 이런 거 하나 만큼은 정말 잘해놨다. 레이스 크로노에서 처럼 지도에서 대충의 위치를 찍을 수도 있고 정확한 위치를 아는 경우에는 직접 수정할 수도 있다.

레이스 크로노는 드래그 밖에 없다.

벨로스터N(Veloster N) CAN-BUS Part .8 - CAN Database

Mapsosa — Sat, 19 Jun 2021 16:32:58 +0900

캔 디버깅을 마치고 공개한 후에 벨로스터N 사용자들이 많은 NCK(N Club Korea)에도 공유를 했다.

NCK에서 캔 관련으로 검색을 해봤을 때 아무도 그에 대한 이야기를 하지 않아서 내가 최초 다 싶어서 솔직히 조금 자랑스럽게 공개를 했는데 댓글에

이런 댓글이 달렸다. 해당 링크는 https://github.com/commaai/opendbc 여기를 가리키고 있었고

여기에 들어가 보니 여러 자동차의 모델명이 나와있었는데 거기에는 현대도 있었다.

이런 것들이 있었는데 이게 뭔 소린지 훑어보던 중

이걸 보면서 대충 감이 왔다.

내가 디코딩한 캔 통신이랑 비교해서 보면 알 수가 있는데

BO_ 688에 저 688은 십진수로 변환한 CAN ID이고 SG_ SAS_Angle은 CAN의 설명 그리고 0|16은 0에서 16비트 즉 2바이트짜리 시그널이라는 것이다. 그리고 뒤에 1-는 아마도 Signed 값이 아닐까 싶다. 그리고 앞에 0.1은 곱해주는 값이고 대괄호 안에 들어가 있는 값은 아마도 bytetointLE를 했을 때 값이 지시하는 범위지 싶다.

여하튼 이걸 보고 난 뒤에 머리가 띵했다.

첫 번째 이유는 내가 캔 통신 디코딩하려고 했던 짓들이 개 삽질이었네 싶어서고

두 번째 이유는 그런 것도 모르고 졸라 자랑스럽게 NCK에 업로드했다는 게 쪽팔렸다. 훑어보니 계산식 틀린 게 많더라...

구글에 그렇게 캔버스 관련 검색해볼 때는 저런 건 안 뜨고 러시아 사이트나 뜨더니... 일단 쪽팔린 건 쪽팔린 거고 정보를 받았으니 값을 검증하고 추가해야겠다.

저 CAN Database를 만든 Comma Ai라는 곳은 검색해보니 자율주행 시스템을 만드는 곳인 거 같다. 양산차에도 적용이 가능한데 그중에는 현대차도 가능하다. 유튜브에 검색해보니 자율주행 퀄리티가 나쁘지 않은 것 같다. 양산차에 적용하기 위해서 CAN 통신을 해독했고 그걸 공개하고 있는 듯하다. 근데 자율주행 소프트웨어도 오픈소스로 공개하고 있더라 참 대단한 회사인 것 같다. 자율주행 모듈 가격도 1099달러로 나쁘지 않은 편이더라.

거기다가 CAN Database를 오픈소스로 공개하고 있으니 나같이 CAN을 해독한 사람들이 저기다가 해독한 걸 추가하고 해서 더 발전해나가는 거 같더라

여하튼 저기 있는 데이터베이스 중에 여러 현대 자동차 모델들이 있으나 그중에 가장 최신인

https://github.com/commaai/opendbc/blob/master/hyundai_kia_generic.dbc

commaai/opendbc

democratize access to car decoder rings. Contribute to commaai/opendbc development by creating an account on GitHub.

github.com

이 파일을 보니 내가 해독한 벨로스터N의 캔 디코딩과 어느 정도 일치하는 것 같다.

저 캔 통신 Database는 .dbc 형태로 되어있는데 이 파일 타입에 대해 검색을 해보니

https://www.csselectronics.com/screen/page/can-dbc-file-database-intro/language/en

CAN DBC File Explained - A Simple Intro [+Editor Playground]

What is a CAN DBC file? In this simple intro we explain the CAN database syntax incl. practical J1939/OBD2 examples and an online editor playground - learn more!

www.csselectronics.com

이 사이트를 찾을 수 있었다.

https://www.csselectronics.com/screen/page/can-dbc-file-database-intro/language/en

이게 정확한 보는 법인 것 같다.

그러니까

BO_ 688 SAS11: 5 MDPS
 SG_ SAS_Angle : 0|16@1- (0.1,0.0) [-3276.8|3276.7] "Deg"  _4WD,ACU,AFLS,AVM,CLU...ETC...

이 시그널이 있을 때

688은 CAN ID, SAS11은 NAME, 5는 총 바이트 수, MDPS는 이 CAN을 쏘는 부품

SAS_Angle은 Name, 0은 스타트 비트, 16은 길이(bit) @1이 1이면 Little Endian, 0이면 Big Endian, +는 Unsigned -는 Signed, 괄호 안에 첫 번째 0.1은 곱해주는 값, 뒤에 0은 더하거나 빼주는 값, 대괄호 안은 범위, 따옴표 안은 단위, 그 뒤에 4WD 뭐 이런 거는 이 값을 수신받는 부품들이라는 것이다.

이제 저걸 토대로 CAN ID들을 둘러보니 내가 계산한 온도 등은 거의 다 틀렸더라.

딱 유온이랑 냉각수 온도 두 개 중에 하나만 맞았다.

그리고 내가 발견 못한 값도 정말 많았다. 그리고 저기 없는 값도 그나마 조금은 있어 개 삽질 한건 아니라는 안심이 들기는 했다.

근데 일단은 저기에는 벨로스터N 수동에서는 절대로 안 나오는 CAN ID들이 포함되어 있다.

수정 내용에 하이브리드 용 캔 통신까지 들어 있는 걸로 보아 이름 그대로 Hyundai Kia 범용으로 일단 저기다가 다 처박고 알아서 골라 쓰라는 것 같다. 다른 메이커들은 다 차종 별로 분류해놨던데 이건 왜 이런지 모르겠지만

아무튼 저번 글에서도 말했듯이

벨로스터N C-CAN에서 받을 수 있는 CAN ID는

64, 66, 67, 68, 127, 128, 129, 339, 356, 399, 447, 512, 544, 593, 608, 688, 764, 781, 790, 809, 832, 897, 899, 902, 903, 909, 913, 916, 1008, 1015, 1040, 1067, 1078, 1155, 1157, 1170, 1181, 1184, 1191, 1193, 1253, 1254, 1255, 1265, 1280, 1281, 1287, 1292, 1294, 1312, 1322, 1342, 1345, 1349, 1351, 1353, 1363, 1365, 1366, 1367, 1369, 1407, 1414, 1415, 1419, 1427, 1440, 1456, 1460, 1486, 1487, 1491, 1530, 1952, 1960, 1988, 1996, 2001, 2004, 2009, 2012, 2016, 2017, 2024

이게 전부 다

즉, OpenDBC에서 이 값만 빼고는 지우면 된다.

HKG에 없는 값은 아마도 벨로스터N의 특수한(e-LSD라던지) 부품의 CAN ID인 것 같다.

https://github.com/MapsosaOMG/opendbc/blob/master/Hyundai_Veloster_N_Manual.dbc

MapsosaOMG/opendbc

democratize access to car decoder rings. Contribute to MapsosaOMG/opendbc development by creating an account on GitHub.

github.com

뭐 이런식으로 초안을 작성해보기는 했는데 이건 손으로 하는게 아니고 프로그램으로 하는 것 같다. 그래서 손으로 작성하기는 좀 빡세서 이걸 계속 메인터넌스는 못할 것 같다.

그리고 혹시나 다른 차종이 추가된 OpenDBC는 없나해서 OpenPilot의 Fork를 찾아보다가 한 포크에서 Veloster JS의 CAN ID List도 찾아냈다.

  CAR.VELOSTER: [{
    64: 8, 66: 8, 67: 8, 68: 8, 127: 8, 128: 8, 129: 8, 273: 8, 274: 8, 275: 8, 339: 8, 354: 3, 356: 4, 399: 8, 512: 6, 544: 8, 558: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 790: 8, 809: 8, 832: 8, 884: 8, 897: 8, 899: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1170: 8, 1181: 5, 1186: 2, 1191: 2, 1265: 4, 1280: 1, 1282: 4, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1351: 8, 1353: 8, 1356: 8, 1363: 8, 1365: 8, 1366: 8, 1367: 8, 1369: 8, 1378: 4, 1407: 8, 1414: 3, 1415: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1440: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1486: 8, 1487: 8, 1491: 8, 1530: 8, 1532: 5, 1872: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2009: 8, 2012: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
  }]

구버전 같던데 구버전에는 있다가 최신 버전에선 사라졌나 봄.

여하튼 저 CAN ID 리스트와 벨로스터N의 CAN ID 리스트를 비교해보면

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1805WioYwTi0Y80oqsw9FpkPTxioVkwh_4TYW_X8Xf6Q/edit?usp=sharing

CAN ID JS VS JSN

Sheet1 JS,JSN 64,64 66,66 67,67 68,68 127,127 128,128 129,129 273 274 275 339,339 354 356,356 399,399 447 512,512 544,544 558 593,593 608,608 688,688 764 781 790,790 809,809 832,832 884 897,897 899,899 902,902 903,903 905 909,909 913 916,916 1008 1015 1040

docs.google.com

이렇다.

OpenDBC에 없는 값은 노란색으로 JS에만 없는 값에는 주황색으로 표시했다. 혹시 벨로스터N에만 있는 값이 있으면 찾기 쉽지 않을까 해서 해봤다.

하여튼 간에 OpenDBC를 참조해서 내가 디코딩한 값에서 최대한 오류를 수정하고 OpenDBC에서 최대한 많은 값을 찾아내서 적용시켜 봐야겠다.

혹시 데이터베이스에 나와 있는 말들이 도대체 뭘 의미하는지 모르겠는 사람이 있다면(혹시 나 말고도 있다면) GSW를 찾아보면 그나마 알 수 있다. 물론 모든 것들이 해석이 되는 건 아니지만 그래도 어느 정도 알 수는 있다.

이런식으로 FPCM이 뭔지 용어들이 정리가 되어 있다. 이걸 보고 자신의 용도에 필요없는 시그널은 과감하게 걸러버리는게 좋다.

벨로스터N(Veloster N) CAN-BUS Part .7 - CAN 정보공유

Mapsosa — Thu, 17 Jun 2021 10:41:57 +0900

CAN-BUS 디코딩을 하면서 정말 힘들었습니다.

ACC ON으로 놔두고 별짓 다하고 공회전도 엄청나게 시키고 차량 컨디션도 별로 안 좋아졌겠네요

날도 더운데 계속 공회전시키니 냉각수 온도랑 오일 온도가 마구 치솟더군요

그래도 캔통신 해독하는게 은근히 재밌긴 하더군요.

저야 이미 저질러 버린 게 너무 많아서 그냥 하다보니 재밌어 진 것이긴 한데 그래도 저처럼 이 행위가 재밌다거나 하는 변태가 아니시라면 사서 쓰세요.

쓰리세컨즈 랩 타이머 캔통신 케이블 구매하면서 봤는데 좋더군요 해외 유명 브랜드 랩타이머 반값인 50만 원에 can통신까지 엄청나게 많은 채널을 지원합니다.

하지만 벨로스터N 수동 모델 같은 경우엔 제가 디코딩을 어느 정도 해놓았으니 정확하진 않은 값이라도 필요하시면 쓰세요.(일단은 수동 모델에만 적용해봐서 그런데 아마도 몇몇 값은 DCT에도 사용이 될 거라고 생각은 하고 있습니다.)

//2021.07.15추가

아래의 내용은 제가 CAN Database를 알기전에 작성한 내용이므로 참고만 하시고 디코딩 값은 이 글 을참고하세요

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1fn9_y1ILbgq3hVHvTh6ZxMrjdez4vNH5qmy-Mmb2rRU/edit?usp=sharing

Veloster N CAN Decoding

docs.google.com

디코딩 파일은 위의 링크를 참조하세요.

구글 Spread Sheet를 이용합니다. 사본 만들기로 복사해가셔서 확인하세요.

제가 디코딩 한 값인데 RaceChrono에 등록하면 사용이 됩니다.

브레이크 포지션 같은 경우는 조금 값이 애매하기는 한데 세게 밟아보니 4400 정도 나오던데 그렇게 밟을 일이 없을 거 같기는 한데 일단 나누기 44 해서 4400을 100으로 잡았습니다.(그래도 더 세게 밟으면 111% 그이상 올라가기는 합니다.)

써보시고 이상하시면 나누는 값을 수정하세요

애매한 것들은 노란색으로 표시했고 검은색은 없는 값 파란색은 디코딩 완료된 값입니다.

vehicle_jsn_can-bus.rcz

0.00MB

RaceChrono용 프로파일은 위의 파일을 다운받아 사용하세요.

레이스 크로노에 위의 프로파일을 등록하시면 위의 사진과 같이 CAN을 통한 데이터 로깅이 가능합니다.

준비물은 OBDlink MX+와 저번 글에서 언급했듯 Veloster N은 OBD단자에서 CAN 신호를 주지 않기 때문에 CAN 통신 케이블이 필요합니다.

https://mapsosa.com/4

벨로스터N(Veloster N) CAN-BUS Part .3 - CAN 통신 케이블

3secondz에서 구매한 CAN 통신 케이블을 받았다. 근데 순정에는 있는 핀이 없다. 다행히 내가 울산에 살아서 아는사람 한테 샤바샤바해서 하나를 구해서 꽂았다. 저 핀이 있으면 커넥터에서 락을 걸

mapsosa.com

설치 방법은 위의 링크를 참조하세요.

레이스 크로노에 등록하는 방법은 예를 들어 pid 128 Accel Pedal Position인 경우

위와 같이 등록해주시면 되고

PID 128 RPM 같은 경우에는 스프레드 시트에 LE라는 말이 있죠

LE라는 말이 있는 것은 위와 같이 bytetouintLE를 사용해서 입력하셔야 합니다.

또

위와 같은 PID 1281 Suspention mode의 경우 byte 단위가 아닙니다

12번째 bit부터 2bit입니다.

그러므로

계산식은 bitstouint(raw,12,2)가 되어야 합니다.

그리고 등록 시에 단위에 유의하세요

몇몇 값들은 레이스크로노에서 단위를 자기 멋대로 바꿔버립니다.

진짜 짜증 나던데 자동으로 단위변환을 해주는 건 좋은데 PID별로 원하는 단위를 선택할 수 없습니다.

그런데 스피드 같은 경우에는 원래부터 kph로 날아옵니다. 그걸 레이스 크로노에서는 자동으로 m/s로 해석해서 kph로 변환하는 바람에 값에 3.6이 자동으로 곱해집니다. 그래서 계산식에서 나누기 3.6을 해주셔야 합니다.

그리고 tpms 압력 같은 경우에는 psi단위로 날아오는데 그걸 압력이라고 kpa로 해석해서 bar로 고치는 짓을 하기 때문에

단위를 변경할 수는 없으니 계산식에서 100을 곱해주고 35 bar로 표시되는걸 psi로 읽으시면 되겠습니다.

혹시 DCT 타시는 분들은 확인해 주셨으면 하는 게 저기서 Gear인디케이터가 DCT에서도 8단까지 정상 지시를 하는지(DCT에서는 8단 까지 있으니 계산식은 Lowpass(bittouint(raw,41,4),8)이 되어야 할겁니다.) 그리고 pid 1184에 노란색으로 표시된 Transmission mode가 실제로 저 값이 맞는지 알려주시면 감사하겠습니다.

그리고 Cluster Speed로 예측되는 값이 실제 차량 Speed보다 높게 지시하는데 법적으로 그런 걸로 압니다. 여하튼 Cluster Speed가 유일하게 2바이트 짜리라 00 00 ~ FF FF 까지 255 이상으로 지시가 가능할 것이라고 생각합니다. 왜냐하면 실제 스피드는 일단 해독한 캔통신 상에서는 1바이트로 되어있어 00~FF까지 즉 255가 지시 한계입니다. 다음 Byte로 넘어가서 비트 단위로 쪼개보면 더 지시도 가능하겠으나 일단은 저 상태에서는 255가 한계입니다.

근데 제가 255 이상 밟을 기회가 없다보니 Cluster Speed가 255이상 지시하는지 확인을 할 수가 없었습니다. 혹시 계기판 지시상 255이상 밟으실 기회가 있으신분 계시면 Cluster Speed가 255이상 지시하는지 아니면 오류가 나는지 알려주시면 감사하겠습니다.

입력하는 법은 RaceChrono의 계산 방법을 참조하세요

https://racechrono.com/support/equations

Equations reference – RaceChrono

racechrono.com

CAN-BUS 카테고리에 다른 글도 참고해보세요.

자동차 시트포지션 효율적으로 맞추기

Mapsosa — Tue, 15 Jun 2021 17:25:58 +0900

자동차의 시트포지션은 안전과 허리의 건강을 위해서 가장 중요한 요소입니다.
시트포지션을 맞추는 효율적인 순서와 이유를 알아봅시다.

1. 시트 등받이 각도 조절
첫번째로 맞춰야 하는 것은 등받이 각도입니다.
시트 등받이 각도는 매우 중요합니다.

저도 한 때 잘못된 운전자세로 장거리 운전 후 척추 염좌로 연부조직 손상이 온 적이 있었는데 그때 의사 선생님이 앉아 있는 자세는 허리에 안좋은데 특히 운전 자세가 제일 허리에 안좋다고 운전하고 저처럼 허리 아프다고 오는 사람 많은데 운전이 직업인 사람들은 몇 년이 지나도 여기(병원) 다닌다고 운전하면 절대 안나으니 버스타고 다니더라도 당분간 운전하지 말라고 하시더군요.
그리고 강조하신게 첫번째 휴식, 두번째 등받이 각도, 그리고 세번째가 운동이었습니다.

여튼 여러분은 척추 염좌는 없으실테니 제일 중요한 건 등받이 각도입니다.
운전 하고 나면 허리가 아프다고 하는 분들은 지나치게 누워서 운전하는 경우가 대부분입니다.
누워서 운전하게 되면 다리가 체중 분산을 못해주기 때문에 상체에 대부분의 무게가 실리고 이 무게는 순전히 허리가 지탱하게 됩니다.
누워서 운전하더라도 고개는 들어야하기 때문에 허리가 둥글게 휘게 됩니다. 허리가 휘게 되면 휘어서 튀어나온 부분과 시트가 만나는 부분에 압력이 가해져 통증이 오는 것입니다.

앉은 자세에 따른 디스크 내압

하지만 너무 시트 각도를 세워도 좋지 않습니다. 시트 각도를 90도로 앉게 되면 상하로 오는 충격이 척추로 가기 때문에 디스크에 타격이 갑니다.
그래서 운전 자세는 골반이 어깨보다 앞에 있어야 하고 각도는 100~110도가 가장 좋다고 합니다.

여기서 각도는 자동차 바닥과 등받이의 각도가 아닌 시트 바닥과 등받이의 각도입니다. 즉 앉았을때 고관절의 각도입니다.

하지만 위의 그림과 같이 요즘 자동차의 시트는 허리가 닿는 부분(사이드 볼스터가 아닌 실제 허리가 닿는 부분)을 만져보면 저런식으로 곡선을 주어 허리 부분은 튀어나오고 등 상부가 닿는 부분은 들어가서 밑에 튀어나온 부분이 등 상부를 받쳐주기 때문에 90도에서 100도 정도의 각도로 설정하라고 하는 의견도 있습니다.

그래서 저는 두 의견의 교집합인 100도를 추천합니다.

물론 척추라는 놈은 척추에 가장 안좋은 자세를 해야 사람이 편하다고 느끼기 때문에 해당 자세가 편하지는 않습니다. 고속도로를 달릴 때 휴게소를 자주 들러 허리를 스트레칭 해주는 한이 있더라도 꼭 100도~110도의 등받이 각도를 취해주시는게 좋습니다.

등받이 각도를 가장 먼저 맞춰야 하는 이유는 등받이 각도가 제일 독립적입니다.
시트 앞뒤 간격을 먼저 맞춰서 적당한 거리를 유지했다고 하더라도 시트 높이를 조절하면 페달과의 거리가 변하고 등받이 각도를 조절하면 상체가 움직이기 때문에 스티어링 휠과의 거리가 변동이 생깁니다. 또 등받이 각도를 조절하면 엉덩이를 밀어넣을 수 있는 양도 변하기 때문에 페달과의 거리가 변합니다. 그래서 결국엔 맞췄던 Step으로 돌아가서 다시 수정해줘야 합니다. 그렇기 때문에 제일 먼저 등받이 각도를 조절하는 것입니다.

1-1. 럼버 서포트 조절
럼버 서포트가 있으신 분이라면 이때 맞춰주시는 게 좋습니다.
럼버 서포트가 0인 상태에서 허리의 커브에 뭐가 들어와서 받쳐준다는 느낌이 들때까지 앞으로 빼시면 됩니다.
럼버 서포트가 없으신 분들은 필요하다면 수건을 말아서 등 뒤에 넣거나 럼버쿠션을 구매하여 설치하면 같은 효과를 얻을 수 있습니다만... 시행착오를 많이 겪어야 합니다. 제가 연부 손상왔을때 럼버 쿠션 찾는다고 이런 저런 거 많이 사봤는데 처음에 비싼걸 샀더니 너무 커서 배만 나오고 중간 가격 제품은 크기는 적당한데 너무 부드러워서 못받쳐주더군요. 조금 딱딱하면서 낮은 걸 찾다가 결국엔 2만원짜리가 저한테 맞더군요.

2. 시트 높이 조절
두번째로 맞춰야 할것은 시트 높이 입니다.
시트 높이는 적당한 시야를 확보할 정도로 맞춰주면 되는데 보통은 머리랑 천장 사이에 주먹 하나가 세워서 들어갈 정도로 맞추라고도 하고 허리를 위해서는 부하분산을 위해 무릎과 엉덩이가 같은 높이가 될 정도로 엉덩이 측 높이는 높이고 무릎 쪽은 낮추라고 하죠. 하지만 요즘은 엉덩이와 무릎 쪽이 따로 조절 되지 않는 시트가 많아 불가능한 경우도 있어 적당한 시야를 확보할 정도로만 맞춰주시면 됩니다.

엉덩이와 허벅지에 무게 분산이 동일하게 될 정도의 높이가 허리에는 가장 좋습니다.

근데 스포츠 드라이빙시에는 차폭에 대한 감각이 있으신 분이라면 적당히 내리는게 좋습니다. 물론 올리게 되면 주차할 때 잘보여서 좋겠지만 스포츠 드라이빙시에는 시야가 천장 부분에 가려져 답답하며 멀리보이지 않고 속도감은 올라갑니다.

3. 시트 앞 뒤 간격 조절

시트 앞뒤 간격은 시트에 엉덩이를 끝까지 밀어 넣은 상태에서 클러치를 밟거나 브레이크를 끝까지(완전히 딱딱한 부분까지 밟고 더 밀어넣을 수 있을 때까지) 밟았을 때 다리가 완전히 펴지지 않을 정도로 맞추면 됩니다.

시트 앞뒤 간격의 키포인트는 페달에 대한 제어입니다.

보통 다리의 각도(첫번째 그림에서 2번)는 120도의 각도를 추천합니다.

4. 스티어링 휠 높이 조절
이제 시트를 내 몸에 맞추었다면 스티어링 휠을 내 몸에 맞춰 줄 차례입니다.
보통 스티어링 휠의 높이는 정자세에서 계기판 전체가 다 보일 정도의 각도로 설정해주시면 됩니다.

5. 스티어링 휠 텔레스코픽 조절
이제 스티어링 휠의 간격을 조절해 줍니다.

스티어링 휠의 간격은 어떤 경우에도 조향에 대한 제어를 잃지 않도록 하는것이 중요한데 핸들 어디를 만지든 팔이 완전히 펴지면 안됩니다. 이를 위해 스티어링 휠의 3시와 9시를 잡았을때 팔의 각도(첫번째 그림에서 4번 각도)가 90~100도가 되는 걸 추천하는데
엉덩이를 시트 끝까지 밀어넣고 시트 등받이에 등과 어깨를 완전히 밀착시킨 상태에서 두 팔을 쭉 뻗었을때 스티어링 휠의 12시 방향에 양 손목이 올라가게 맞추면 보통 3시와 9시를 잡았을때 90~100도의 각도가 됩니다.

위와 같은 5단계로 설정하게 되면 이미 설정한 단계 이후로 변화 되는 값이 없어 다시 전단계로 가서 수정하는 일 없이 5단계 만에 시트 포지션을 수정 할 수 있습니다.

RaceChrono용 블루투스 25hz GPS 만들기 Part .4 - 케이스

Mapsosa — Sun, 13 Jun 2021 12:32:58 +0900

케이스를 뭘로 만들지 고민하다가 다이소를 들렀는데 밀폐용기가 보이더라 사이즈가 딱 들어가겠다 싶어서 일단 구매를 했다.

나도 캐드를 조금 할 줄 아니까 사실 젤 좋은 건 3D 프린터로 뽑는 거겠지만 3D 프린터도 없고 한 개 정도 뽑기에는 돈 주고 맡기는 비용도 생각보다 비싸더라

그래서 그냥 밀페용기에 구멍 뚫어서 하기로 했다.

안테나를 최대한 위에 배치해야 하기 때문에 예전에 알리익스프레스에서 사놓은 Stand-off 나사를 사용하기로 했다.

나는 여기서 구매했었다.

뭐 대충 이런식으로 구성하기로 하고 스탠드 오프만 PCB에 가조립 한 다음 사이즈에 맞춰 드릴로 구멍을 뚫었다.

이렇게... 그리고 생각해보니 USB전원을 꽂을 구멍이 있어야 하겠더라... 그래서 USB PCB를 넣을 구멍도 뚫어줬다.

뚫다 보니 정확히 뚫리지 않아서 구멍을 약간 키웠더니 스탠드 오프 한 개가 살짝 흔들리긴 하지만 여하튼 잘 뚫었다.

일단 가조립 해보니 얼추 맞겠다. 이제 GPS에 전원을 공급해줄 라인을 만들어야 한다.

내가 납땜을 정말 못하는데 USB PCB에 선을 납땜해야 한다.

USB Breakout PCB는 알리익스프레스에서 이 제품을 구매했다. 국내에서는 아이씨뱅큐나 뭐 이런데 팔겠지만 다 따로 팔고 그냥 왕창 필요해서 두 세트 샀다.

완전 개조지긴 했는데 뭐 연결만 되면 되는 거 아님? 어우 진짜 너무 잘못해서 니퍼로 납땜 너무 튀어나온 부분을 잘라냈다...

그리고 케이스에 USB 케이블이 들어갈 구멍을 뚫어줘야 하는데 그걸 위해서 플라스틱 칼까지 사 왔다. NT 커터인가 아크릴용 칼인데...

아 자르기가 너무 힘들다... 진짜 빡세다. 그리고 칼이 나가다가 엇나가서 USB구멍이 만세하고 있다. 엎친데 덮친 격으로 구멍의 높이가 너무 낮아서 죽어라 잘라냈는데 더 뚫어야 한다.

도저히 안 되겠어서 녹여보자 해서 집에서 안 쓰고 있는 엄청 오래된 싸구려 인두기를 꺼내서 녹여봤더니 정말 잘녹더라. 진작 이렇게 할걸 구멍 뚫을때도 그냥 드릴 안쓰고 인두기로 푹 찌를 껄 하는 후회가 몰려왔다.

플라스틱 녹은 걸로 아까 플라스틱 칼에 스크래치 난 부위에 침 좀 발라줬다.

구멍이 커져서 이제 USB 케이블이 쑥쑥 들어간다.

여하튼 뭐 이런 식으로 연결이 될 건데... 나는 USB로 디버깅하기 위해 USB2UART를 통해 전원공급 하도록 설계해서 그런데 혹시 내 블로그 보고 만들 사람이면 그냥 USB2UART 모듈 떼 버리고 USB Micro에 헤더 핀을 납땜해서 바로 꽂거나 하세요. 블루투스로도 충분히 디버깅이 가능합니다.

지금 생각해보면 USB두개를 일자로 나란히 놓았으면 케이블 길이가 훨씬 줄어들지 않았을까 싶지만 그때는 대충 생각해서 저렇게 했다.

원래 Bluetooth 모듈을 바닥에 붙이려고 계획하고 구멍을 뚫은 건데 DSD블루투스에서 샀던 HC-05 모듈의 케이스가 Feasyscom 블루투스 모듈에도 맞아서 저걸 쓸려고 꽂았더니 공간이 안 나와서 벽에다 장착하기로 했다.

붙일 곳에 칼로 스크래치를 많이 내주고 글루건으로 붙일 생각이다. 스크래치를 내주면 표면이 거칠어져서 잘 붙는다.

그나저나 위에 안테나를 올리려면 판때기가 필요한데 뭘로 하지 고민하다가

저번에 썼던 듀퐁 케이블 헤더용 케이스의 막음판이 딱 저 사이즈라는 걸 알게 됐다.

신기하게도 진짜 완벽하게 들어맞더라 그래서 일단 표시를 해주고 인두기로 구멍을 뚫었다.

진짜 쉽게 뚫리더라 플라스틱 구멍 뚫기는 인두기가 최고다.

이제 거의 완성이 됐고 안테나만 올리면 된다. 혹시 안테나를 외장 안테나로 하고 싶다면 애초에 NEO-M9N 모듈을 직구할 때 SMA 버전으로 사던지 아니면 U.FL 단자에서 SMA로 바꿔주는 이런 걸 사서 케이스 밖으로 빼줘야 한다.

나는 외장 안테나 떼고 붙이고 귀찮은 거 딱 질색이라 그냥 U.FL 안테나 쓴다.

대충 붙일 거 붙여주고 조립해주면 완성이 된다.

안테나를 붙이는 데는 3M 폼 양면테이프를 이용했다.

안테나가 너무 튀어나와있어 뚜껑이 안 닫히진 않을까 걱정했는데

다행히 밀폐용기 뚜껑이 살짝 올라와있는 구조라 몇 mm 남기고 잘 닫히더라

하부의 구조는 이렇게 되어있다. 조만간에 USB2UART 모듈 떼 버리고 USB PCB에 헤더 핀 연결해서 팬 커넥터 바로 꽂아버릴 예정이다.

일단 저기에다 다이소에서 산 범폰(위 제품) 붙이고 내비게이션 바로 뒤 대시보드에 차량용 실리콘 패드 놓고 위에 올리니 서로 딱 붙어서 1.2G가 걸려도 안도망가더라...

혹시 벨로스터 N 대시보드에 반찬통 올려놓은 사람 보이면 접니다.

RaceChrono용 블루투스 25hz GPS 만들기 Part .3

Mapsosa — Sat, 12 Jun 2021 14:19:00 +0900

이제 최적화를 해줄 차례다.

내가 해본 바로는 최적화에 가장 좋은 것은 Harry's Laptimer 인 것 같다.

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.harrys.tripmaster

Harry's GPS/OBD Buddy - Google Play 앱

GPS 및 OBD 정보의 광범위한 실시간으로 표시됩니다.

play.google.com

그런데 GPS 부분만 따로 잘라서 무료로 뿌리기 때문에 굳이 살 필요는 없다.

내가 써본 바로는 아이폰에서는 어떨지 모르겠으나 안드로이드에서는 강제 종료되는 등 문제가 있다. 그리고 너무 무겁고 센서를 찾는데도 너무 오래 걸린다.

Part .1 에서 만들었던 Hardware

Part. 2에서 말했고 여기서 다시 말하지만 Bluetooth모듈이나 USB2UART 모듈이 동시에 꽂혀있으면 UART 명령어가 작동을 안 한다. 저것 때문에 블루투스로 세팅을 할 수가 없어 추후에 USB2UART 모듈을 빼고 USB디렉트 연결로 만들고 USB에서는 전원만 뽑아 올 생각이다. 처음엔 USB로도 UART 만지고 Bluetooth로도 UART 만질 생각이 었는데 설계 미스다.

블루투스 SPP를 이용하여 GPS에 Hex 명령을 보내려면

https://play.google.com/store/apps/details?id=de.kai_morich.serial_bluetooth_terminal

Serial Bluetooth Terminal - Google Play 앱

블루투스 클래식 / LE와 연결된 시리얼 장치의 터미널

play.google.com

이 앱을 설치해 주면 된다.

하지만 나는 블루투스로 세팅을 못하므로

https://play.google.com/store/apps/details?id=de.kai_morich.serial_usb_terminal

Serial USB Terminal - Google Play 앱

직렬 변환기에 USB로 연결된 시리얼 장치의 터미널

play.google.com

이 앱을 설치해주고 OTG로 폰 USB 포트에 GPS를 꽂고 실행을 시켰다.

이렇게 NMEA 값들이 엄청나게 빠르게 전송이 된다.

이제 Harry's Laptimer를 실행시켜보자.

Harry's Laptimer의 Sensors에 GPS를 등록하면 이렇게 접속이 된다. 그런데 해리스 랩 타이머가 GPS를 찾는데 미친 듯이 오래 걸린다. 진짜 졸라 느리다. RaceChrono의 Start 버튼만 누르면 연결되는 그 빠르기와 차이가 있다.

연결된 상태에서 GPS이름을 누르면 현재 활성화된 NMEA Sentences를 볼 수 있다. 현재 GBS, RMC, GGA, GSV, GSA가 살아있다. RaceChrono는 GBS를 지원하지 않지만 Harry's Laptimer는 GBS를 지원한다. Harry's Laptimer에 GBS를 활성화하면 정확도 계산이 좀 더 정밀해진다. 실제 정확도가 좋아지는 건 아니고 Harry's Laptimer상에 나오는 정확도만 정밀해진다는 것이다. 여하튼 나는 범용 GPS를 만들고 싶었으므로 GBS까지 살려줬다.

그런데 문제가 발생했다. 저기 Device에 빨간불이 뜨는 게 제대로 수신이 안되고 있다는 소리다

이게 뭐가 문제인지 찾아보니 GPS가 보내는 메시지의 양이 Bluetooth의 대역폭을 초과했다는 뜻이란다...

Harry's Laptimer에서는 그런 경우를 대비하여 Binary NMEA도 지원한다고는 하는데 뭐 개발자 프로그램에 들어가야 한단다. 아....

20hz로 낮춰봤으나 실패 GBS를 꺼봤으나 실패

GBS 켜고 10hz로 낮춰도 보고 그냥 10hz로도 낮춰보았다

아아.... 안된다...

이게 좀 이상했다. 그 10hz 랩 타이머 만드는 놈들은 잘만 10hz로 하던데 나는 왜 10hz가 안 되는 거냐...

그러다 Harry's Laptimer 포럼에서 원인을 찾았다.

//  ***************** Current sentence / value matrix *****************
    //
    //                          VB* RMC GGA GSA GSV VTG ZDA GBS PWR
    //  ------------------------------------------------------------
    //
    //  # satellites            X       X
    //  tracked satellite ids               X
    //  satellites almanac                      X
    //  differential            X       X
    //  positioning             X           X
    //  validity                X   X   X
    //  utc date                X   X                   X
    //  utc time                X   X   X               X   X
    //  latitude                X   X   X
    //  longitude               X   X   X
    //  speed                   X   X               X
    //  heading                 X   X               X
    //  height                  X       X
    //  battery                 X                               X
    //  HDOP                    X       X
    //  GBS accuracy                                        X
    //  ...
    //
    //  # sentences / fix       1   1   1   1-3 1-8
    //
    //  ********************* valid combinations *************************
    //
    //  VB*                     missing satellite almanac but complete otherwise
    //  RMC+GGA+GSA+GSV         complete
    //  GGA+GSA+GSV+ZDA         complete
    //  GGA+GSA+GSV             complete (date reproduced)
    //
    //  GBS                     optional for better accuracy calculation
    //  PWR                     optional, support for additional Dual XGPS firmware v2 sentence

이런 거였다. 저기 VB*로 표시된 게 Vbox 프로토콜이다.

Vbox 프로토콜의 경우에는 한 줄 안에 GSV메시지만 없고 모든 메시지가 들어있어 Hz당 한 줄만 전송하면 되지만

우리의 NMEA 메시지의 경우에는 RMC 1줄 GGA 1줄 GSA 3줄 GSV 8줄을 전송해야 하고 거기다 중복된 값이 많아 대역폭 낭비가 오진다는 것이다...

비싼 GPS랩 타이머의 경우에는 자체 프로토콜을 사용하는 것이었다. 쌩고생 안 하려면 사서 쓰세요.

CAN-Bus 디코딩할 때부터 사서 쓰는 게 나을 거 같다는 생각은 했지만 이때 좀 많이 멘탈 나갔었다.

솔직히 이때는 포기하고 싶었다.

레이스크로노에서도 RC2/RC3 프로토콜을 공개하고는 있지만 어떻게 NMEA Output을 해당 프로토콜로 변경해야하는지를 모르겠다는게 가장 큰 문제였다. 아니 이거 하려면 stm32 같은 프로세서 하나 사와서 NMEA output을 받아서 리프로세싱 해야하는거 아닌가???

일단은 돈 쓴 게 아까워서라도 5hz로 낮춰보았더니 잘 작동했다. satellite in view도 16개 이상 뜨고 Tracked는 12개까지 떴다.

안드로이드에서 세팅을 쉽게 바꾸려면 USB Serial Terminal 앱에서 세팅에서 Send탭에 Edit Mode를 Hex로 바꾸고 저번 포스팅에서 같이 알아보았던 Hex 명령어를 전송해주면 된다. 자주 쓰는 명령어는 밑에 매크로 버튼을 길게 눌러서 편집하여 Hex 명령어를 붙여 넣어 세팅이 필요할 때마다 눌러주면 된다.

여하든 5Hz에서 잘 작동된 것에서 약간의 희망을 얻고 정신승리를 시작했다

"VB 프로토콜도 GSV는 지원 안 하잖아. 그럼 그냥 GSV를 빼버려도 괜찮잖아?"

나는 VBox보다만 나으면 된다.

결론적으로 25hz에서 GGA RMC GSA GBS를 모두 살리는 건 불가능했고 20hz에서는 가능했다.

20hz에서는 GGA RMC GSA GBS를 살리고 안정적으로 구동이 되는 걸 확인했다 빨간불도 들어오지 않았다.

그리고 GBS를 적용했을 때 반경 0.2m 정확도를 얻을 수 있었다.

RaceChrono에 따르면

NMEA 0183. Sentences GGA+RMC or RMC+VTG+ZDA required, GSV+GSA optional

이라고 한다.

즉 GSA는 없어도 된다는 것

사진에서 위도 경도는 안뜬게 아니고 가린 겁니다.

GGA RMC GBS만 살리고 25Hz로 했을 때는 RaceChrono 및 Harry's Laptimer에서 25hz로 안정적인 사용이 가능했다.

혹시 RaceChrono 및 Harry's Laptimer에서 사용하고자 한다면 GGA RMC GBS만 살리고 25hz로 사용하면 된다.

25hz로 사용하는 게 20hz로 사용하는 것보다 초의 소수점 두 번째 정확도가 더 높다.

하지만 나는 Vbox보다 나은 GPS가 목표였으므로 20hz에 GSA까지 포함해서 GGA RMC GSA GBS로 사용하려고 한다.

블루투스 모듈을 비싼 걸 쓰면 저 대역폭을 다 소화할 수 있지 않을까 싶어서 지금도 블루투스 모듈을 찾는 중이지만 일단은 케이스만 만들어 주고 여기쯤에서 마무리하는 게 좋을 것 같다.

내 Bluetooth 모듈은 Bluetooh SPP 및 BLE를 동시에 지원하는데 BLE도 적용해보았으나 BLE에서는 대역폭의 문제로 위와 같이 GGA RMC GSA GBS를 모두 살릴 수는 없고 GGA RMC GBS만 살리면 가능했다. Harry's Laptimer에서 BLE GPS를 사용하기 위해서는 UUID를 알아야 하는데

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.punchthrough.lightblueexplorer

LightBlue® — Bluetooth Low Energy - Google Play 앱

블루투스 로우 에너지 (BLE) 도구를 사용하여 개발자와 매니아를 위해 만든

play.google.com

그걸 알기 위한 툴은 LightBlue라는 앱을 추천한다.

먼저 LightBlue라는 앱을 실행시키면 현재 존재하는 BLE 디바이스가 뜬다

거기서 GPS의 BLE를 누르고 접속한다.

접속하면 여러 정보가 뜰 텐데

거기서 스크롤을 내리다 보면 희한한 숫자가 나와있는 창이 뜬다

저기서 화살표를 하나씩 눌러 들어가서

주황색 네모가 되어있는 곳을 UTF-8 String으로 바꿔주고

빨간색 네모를 눌렀을 때 아까 우리가 보았던 NMEA Sentences가 나오는 것이 우리가 찾는 UUID이다.

위에 있는 초록색 및 보라색 네모로 표시한 저 id를 복사한다. 길게 누르면 복사가 된다.

Harry's Laptimer로 돌아와서 Setting에서 맨 밑으로 내리면 Expert Setting이 있다 우리는 Expert니까 눌러서 들어가 준다.

Expert Setting에서 내리다 보면 Accessory Tweaks에 Use Bluetooth LE Sensors가 있다 체크해준다.

그리고 Custom BTLE GPS Adaptor 칸이 우리가 입력해야 할 UUID를 넣는 곳이다.

아까 초록색 네모로 표시한 Service UUID 및 보라색 네모로 표시한 Characteristic UUID를 넣어준다.

그렇게 설정하고 오면 Custom BTLE GPS로 엄청나게 빠르게 연결되며 사용이 가능하다.

RaceChrono용 블루투스 25hz GPS 만들기 Part .2

Mapsosa — Thu, 10 Jun 2021 21:17:11 +0900

Part .1 에서 완성한 GPS Hardware

이제 GPS 세팅을 위해서는 U-Blox 홈페이지에서 U-Center라는 프로그램을 받아야한다.
바로 다운로드는 여기를 클릭하면 된다. 공식 홈페이지 다운로드 링크이기 때문에 걱정할 것이 없다.

아 먼저 내가 실수한게 있더라 저기서 Bluetooth 모듈을 커넥터에서 빼야만 U-Center에서 명령어가 통한다.
Serial 디바이스가 두개가 달려있으면 작동이 안되나보다.

여튼 USB2UART 컨버터를 꽂고 연결을 하면 위와 같은 화면을 만날 수 있다.
처음에는 NMEA중에 GGA RMC GSA GSV VTG GLL이 살아있다.
RaceChrono에서는 GGA RMC GSA GSV 말고 다른 값은 지원하지 않는다고 한다.
그거 지우는 것도 나중에 하기로 하고
일단은

펌웨어 업그레이드를 시켜주도록 하자
펌웨어는 U-blox 웹사이트에서 받을 수 있다. 바로 다운로드는 u-blox M9 SPG firmware version 4.04 <-여기를 누르면 바로 다운로드가 가능하다.
펌웨어 업데이트 창은 위의 Tab에서 Tools를 누르면 나온다.
펌웨어 이미지에 다운받은 Bin파일을 선택하고
그리고 밑에 초록색 Go를 눌러주면 된다.

이렇게 나오면 완료된 것이다.

이제 설정을 해주도록 하자

상부의 Tab에서 View - Configuration View를 클릭한다.

일단 내가 설정한 값은 ANT에서 전부 체크 후 왼쪽 밑에 Send 클릭

#Active antenna voltage control Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 2E 00 A3 10 01 82 51

#Active antenna voltage control Disable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 2E 00 A3 10 00 81 50

Short antenna detection Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 2E 00 A3 10 01 82 51

Short antenna detection Disable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 2E 00 A3 10 00 81 50

#Short circuit power down logic Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 33 00 A3 10 01 87 6A

#Short circuit power down logic DIsable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 33 00 A3 10 00 86 69

#Automatic short circuit recovery Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 35 00 A3 10 01 89 74

#Automatic short circuit recovery Disable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 35 00 A3 10 00 88 73

#Open circuit detection Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 31 00 A3 10 01 85 60

#Open circuit detection Disable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 31 00 A3 10 00 84 5F

위의 Hex 값은 UART 터미널에서 해당 Hex 값을 전송하면 위와 같은 U-Center를 켜지 않고도 세팅을 할 수 있게 해준다. Messages View에서 볼 수 있는데 밑에서 설명하겠다.

ITFM에서 Enable해주고 나는 Active 안테나를 사용할 것이기 때문에 Active를 체크했다. 혹시 GPS에서 가짜값을 전송하면 그게 진짜인지 아닌지 판단하는 알고리즘 같다. 요즘은 없다고는 하던데 그래도 일단 체크하고 나중에 없애보는걸로.
그리고 왼쪽 밑에 Send 클릭

#ITFM Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 0D 00 41 10 01 FF 86

#ITFM Disable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 0D 00 41 10 00 FE 85

#ITFM Antenna Unknown
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 10 00 41 20 00 11 B4

#ITFM Antenna Passive
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 10 00 41 20 01 12 B5

#ITFM Antenna Active
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 10 00 41 20 02 13 B6

Mode Flag에서 High Precision Mode Enable 해주었고

Numbering used for SVs not supported by NMEA를 Extended 3 digit 로 바꿔줬다.

U-Blox의 Datasheet에 따르면

In order to support some GNSS (e.g. BeiDou, Galileo, QZSS), which are not supported by some or all NMEA protocol versions, an "extended" SV numbering scheme can be enabled. This uses the NMEA-defined numbers where possible but adds other number ranges to support other GNSS. Note however that these non-standard extensions require 3-digit numbers, which may not be supported by some NMEA parsing software.

BeiDou, Galileo, QZSS 같은 GNSS를 이용하기 위해서는 필요하다고 한다.

그런데 위에서

however that these non-standard extensions require 3-digit numbers, which may not be supported by some NMEA parsing software.

이게 좀 애매한데 레이스 크로노가 3-digit 넘버를 지원하는지 모르겠지만 일단 Extended로 했다..

#NMEA HiPrec
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 06 00 93 10 01 4A 59

#SV Numbering Extended
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 07 00 93 20 01 5B 7E

#SV Numbering Strict
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 07 00 93 20 00 5A 7D

USE PPP
나도 PPP가 뭔지 정확히 모른다 근데 여기를 참고한 결과 궤도나 시각 보정을 통해 3cm 정도의 정밀한 위치를 얻을 수 있다고 한다. 그래서 호다닥 체크를 했다.

그리고 Use AssistNow Autonomous 체크 AssistNow는 U-blox의 A-GPS 브랜드인거 같던데 오토노머스는 위성의 위치를 저장해 놓아서 수동으로 업데이트 해줄 필요 없이 자동으로도 A-GPS가 가능하다고 한다.
왼쪽 밑에 Send 클릭

#Enable PPP
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 19 00 11 10 01 DB 32

#Disable PPP
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 19 00 11 10 00 DA 31

#AssistNow Autonomous Enable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 01 00 23 10 01 D5 F0

#AssistNow Autonomous Disable
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 01 00 23 10 00 D4 EF

그리고 PMS에서 0-FullPower로 해주고 왼쪽 밑에 Send 클릭

#Power Saving Full power
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 01 00 D0 20 00 91 16

그리고 Dynamic Model에서 Automotive 로 해주고 왼쪽 밑에 Send 클릭

#Dynamic Model Automotive
B5 62 06 8A 09 00 00 07 00 00 21 00 11 20 04 F6 7D

이제 SBAS 세팅인데 이게 좀 모르겠다.

MSAS가 우리나라 남쪽에서 잡힌다는데 PRN이 129, 137이다

근데 디폴트 세팅이 123, 127-129, 131, 133, 136-138라서 이미 129, 137이 포함된다.

그냥 디폴트 값으로 놔두는게 나을 것 같아서 그냥 놔두었다.

#SBAS Default
B5 62 06 8A 10 00 00 07 00 00 06 00 36 50 88 2B 07 00 00 00 00 00 ED 0A

#SBAS MSAS
B5 62 06 8A 10 00 00 07 00 00 06 00 36 50 00 02 02 00 00 00 00 00 37 8D

#SBAS All
B5 62 06 8A 10 00 00 07 00 00 06 00 36 50 00 00 00 00 00 00 00 00 33 73

이제 저장을 해줘야한다.
CFG에서 위에 Device를 모두 선택해주고 왼쪽 밑에 Send 클릭

#Save Config
B5 62 06 09 0D 00 00 00 00 00 FF FF 00 00 00 00 00 00 17 31 BF

나머지 값들은 Messages View에서 설정하는 것이 더 편하더라

이렇게 위 탭의 View - Messages View에 들어와서
UBX 메시지에서 CFG - Valset 까지오면 된다.

그리고 파란색 네모를 클릭하면 해당명령에 대한 Hex 값이 뜬다.

이게 위에 적었던 세팅 명령어의 Hex 값이다.

세팅 바꿀때 마다 컴퓨터에 연결하고 U-center를 켜지 않으려면 Hex 값을 저장해 놓는 것이 좋다.

먼저 BAUD Rate는

그룹에서 CFG-UART1을 선택하고 Key name에서 Baudrate를 선택하고 Add to list를 선택하면 저렇게 추가가 된다 이때 Get Current Value를 누르면 현재값을 가지고 온다.
혹은 저기서는 빨간색으로 표시된 칸에 값을 집어넣고 오른쪽 밑에 Send를 누르면 값이 적용된다.
꼭 Flash BBR RAM 다 체크 하도록 하자

#UART1 230400
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 84 03 00 BD 31

#UART1 115200
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 C2 01 00 F9 E7

#UART1 460800
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 08 07 00 45 C5

#UART1 921600
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 10 0E 00 54 EB

#UART2 230400
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 53 40 00 84 03 00 BE 37

#UART2 115200
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 53 40 00 C2 01 00 FA ED

#UART2 460800
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 53 40 00 08 07 00 46 CB

#UART2 921600
B5 62 06 8A 0C 00 00 07 00 00 01 00 53 40 00 10 0E 00 55 F1

#UART1, 2  230400
B5 62 06 8A 14 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 84 03 00 01 00 53 40 00 84 03 00 E0 95

#UART1, 2 115200
B5 62 06 8A 14 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 C2 01 00 01 00 53 40 00 C2 01 00 58 E1

#UART1, 2 460800
B5 62 06 8A 14 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 08 07 00 01 00 53 40 00 08 07 00 F0 FD

#UART1,2 921600
B5 62 06 8A 14 00 00 07 00 00 01 00 52 40 00 10 0E 00 01 00 53 40 00 10 0E 00 0E C1

이 Hex 값의 작동여부는 확인해 보지 않았으나 아마 작동 될 것 같다.

그리고 NMEA Sentences를 설정해야하는데 저렇게 해당 Sentence에 해당하는 모든 채널을 추가하고 전부 0혹은 1로 바꾼 후 Send를 누르면 된다.

나는 RaceChrono에서 지원하는 GGA RMC GSA GSV 값을 추가했다.

좀 귀찮고 나중에 손을 대야하므로 Hex 명령어를 적어 놓는다.

#Enable GBS
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 DD 00 91 20 01 E1 00 91 20 01 DE 00 91 20 01 DF 00 91 20 01 E0 00 91 20 01 89 16

#Disable GBS
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 DD 00 91 20 00 E1 00 91 20 00 DE 00 91 20 00 DF 00 91 20 00 E0 00 91 20 00 84 DF

#Enable GGA
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 BA 00 91 20 01 BE 00 91 20 01 BB 00 91 20 01 BC 00 91 20 01 BD 00 91 20 01 DA D5

#Disable GGA
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 BA 00 91 20 00 BE 00 91 20 00 BB 00 91 20 00 BC 00 91 20 00 BD 00 91 20 00 D5 9E

#Disable GLL
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 C9 00 91 20 00 CD 00 91 20 00 CA 00 91 20 00 CB 00 91 20 00 CC 00 91 20 00 20 03

#Enable GLL
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 C9 00 91 20 01 CD 00 91 20 01 CA 00 91 20 01 CB 00 91 20 01 CC 00 91 20 01 25 3A

#Enable GSA
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 BF 00 91 20 01 C3 00 91 20 01 C0 00 91 20 01 C1 00 91 20 01 C2 00 91 20 01 F3 4C

#Disable GSA
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 BF 00 91 20 00 C3 00 91 20 00 C0 00 91 20 00 C1 00 91 20 00 C2 00 91 20 00 EE 15

#Enable GSV
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 C4 00 91 20 01 C8 00 91 20 01 C5 00 91 20 01 C6 00 91 20 01 C7 00 91 20 01 0C C3

#Disable GSV
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 C4 00 91 20 00 C8 00 91 20 00 C5 00 91 20 00 C6 00 91 20 00 C7 00 91 20 00 07 8C

#Enable RMC
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 AB 00 91 20 01 AF 00 91 20 01 AC 00 91 20 01 AD 00 91 20 01 AE 00 91 20 01 8F 70

#Disable RMC
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 AB 00 91 20 00 AF 00 91 20 00 AC 00 91 20 00 AD 00 91 20 00 AE 00 91 20 00 8A 39

#Enable VTG
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 B0 00 91 20 01 B4 00 91 20 01 B1 00 91 20 01 B2 00 91 20 01 B3 00 91 20 01 A8 E7

#Disable VTG
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 B0 00 91 20 00 B4 00 91 20 00 B1 00 91 20 00 B2 00 91 20 00 B3 00 91 20 00 A3 B0

#Disable ZDA
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 D8 00 91 20 00 DC 00 91 20 00 D9 00 91 20 00 DA 00 91 20 00 DB 00 91 20 00 6B 68

#Enable ZDA
B5 62 06 8A 1D 00 00 07 00 00 D8 00 91 20 01 DC 00 91 20 01 D9 00 91 20 01 DA 00 91 20 01 DB 00 91 20 01 70 9F

그리고 대망의 Update율 즉 Hz
Hz로 적으면 안되고 ms 단위로 적어야한다.
1000ms는 1초이고 위와 같이 디폴트 상태는 1000ms다
1000ms마다 한번 nmea를 송신하는 것이다.
그러면 25hz는 40ms이고 20hz는 50ms이고 15hz는 소숫점이 깔끔하지 못하고 10hz는 100ms 5hz는 200ms다.

혹시나 원하는 다른 hz가 있으면 hz를 ms로 변환하는 법은 1hz = 1/s 이니까 1hz = 1/1000ms다. 그러므로 1000을 원하는 hz로 나눠주면 원하는 ms값을 구할 수 있다.

여튼 그렇게 입력하고 Send를 누르면 되는데 저것도 세팅시에 다시 만져야 하는 일이 많으니 Hex값을 남겨놓는다.

#25hz
B5 62 06 8A 0A 00 00 07 00 00 01 00 21 30 28 00 1B 77

#20hz
B5 62 06 8A 0A 00 00 07 00 00 01 00 21 30 32 00 25 8B

#10hz
B5 62 06 8A 0A 00 00 07 00 00 01 00 21 30 64 00 57 EF

#5hz
B5 62 06 8A 0A 00 00 07 00 00 01 00 21 30 C8 00 BB B7

#1hz
B5 62 06 8A 0A 00 00 07 00 00 01 00 21 30 E8 03 DE FA

여튼 이렇게 40ms로 바꿔주면 25hz로 세팅이 된다.

이제 블루투스를 세팅해줄 차례
블루투스 모듈과 연결된 USB2UART 어댑터를 OTG를 이용해 폰에 꽂아준 다음
https://play.google.com/store/apps/details?id=de.kai_morich.serial_usb_terminal

Serial USB Terminal - Google Play 앱

직렬 변환기에 USB로 연결된 시리얼 장치의 터미널

play.google.com

이 앱을 설치하고 실행한다.

설정에서 블루투스 모듈의 초기 BAUD rate로 설정해주고 접속한다.

여기는 설정할거 별로 없다. 이름이랑 Baudrate 정도만 수정해주면 된다
AT command로 진행되는데 저는 BT836B를 이용중이라 이 파일을 보고 했다.
나는 Feasyscom에서 산거라 저 파일을 이용했으나 다른 블루투스 모델이면 해당 제조사 홈페이지에서 테이터시트 확인 후 설정해야한다.