verdeverne blog

水中ロボットコンベンションinJAMSTEC 2016 YOUTUBE動画

2016-10-02T02:06:00.000+09:00

筆者は過去数年、水中ロボットコンベンションに参加したり見学したりしています。今年は公開される動画が多いのですが、情報がまとまっていないのでこのページにまとめました。

　筆者はいわゆる「まとめサイト」のような冗長なデジタル物があまり好きではない（情報収集していると必ず突き当たるので見ているけど！）ので、ここではあまり余計な事は書いていません。

注意事項

　あくまで本ページは筆者のものであり、大会実行委員会ならびに関係団体・個人とは関係ありません。

　また、動画についてはその動画の作者および投稿者のものであり、筆者は関連しません。
　本ページはブラウザサイズに依存するところがあります。その場合は左→上、右→下と読み替えてください。
　動画内で不適切な点が見つかった場合は、まず投稿者に問い合わせをお願いします。ここで紹介している動画の投稿者は大会規約を把握しているので適切な対応をとると思いますが、そうでない場合は筆者まで連絡をください。

概要

名称：‘16 水中ロボットコンベンション in JAMSTEC ～海と日本プロジェクト～
場所：国立研究開発法人海洋研究開発機構　横須賀本部　本館１階および多目的プール
参加チーム数：AUV部門７、フリー部門8、ジュニア部門8、他デモ

期間：2016/08/26-28

公式サイト：　http://uwr.sakura.ne.jp/uwr2016/

動画

運営公式（プールサイド）

公式サイトからもリンクされています。左上：1日目、右上：2日目、下：3日目

助成団体によるもの

大会が助成を受けている日本財団の動画。

ワークショップ（AUV部門）

動画投稿者がAUV部門とフリー部門をまとめた再生リストを作っているので、連続してみたい場合はそちらを利用してください。

再生リスト（AUV部門・フリー部門連続）

左：九州工業大学　右：東京海洋大学

左：沖縄職業能力開発大学校　右：東京大学生産技術研究所

福井工業大学

ワークショップ（フリー部門）

左：横浜国立大学　右：岩手大学

左：小山工業高等専門学校　右：近畿職業能力開発大学校

　左：神奈川県立海洋科学高校　右：東京海洋大学ロボット工学研究室

東京海洋大学ロボット研究会（左：発表　右：質疑）

東京工業大学付属科学技術高校

ジュニア部門

左：機体の重要部分も製造してくださっている杉浦機械設計事務所（SMD）のかたが投稿したダイジェスト。機体の赤い部分がSMD製です。

右：機体紹介。大会仕様とは異なりますが、基本構成は同じです。

セミナー（肩書きは公式サイトによる）

左：海中プラットフォームシステム　巻俊宏（東京大学准教授・日本水中ロボネット理事）

右：水中ロボットの市場性について　　鵜久森　洋生（松山工業代表取締役社長）

左：水中ロボット製作の勘どころ　　吉田　弘（海洋研究開発機構海洋技術開発部部長・日本水中ロボネット理事）
右：神奈川県における草の根水中ロボット製作への取り組み～水中ビークルフリーミーティングの紹介　　西村　一（日本水中ロボネット理事）

開会式（左）・閉会式（右）

　ところで筆者はジュニア部門専属の撮影係でした。なんでここでジュニア部門の動画がたくさん無いのか？なぜなら大会終わってがっくりきている上に残業続きでぼろぼろだからだ。と言うわけでむしゃくしゃしてこのページを作りました。代わりにはなりませんが、このページはご自由にお使いください。

　また、ご自身で撮影した動画を紹介しても良いよ！と言う方は連絡をお願いします。動画を確認の上、追加させて頂きます。なお紹介するだけで特にお礼などはしません。

最後になりますが、水中ロボコンin JAMSTEC ’16 実行委員会をはじめとする参加者・関係者の皆様、貴重な時間をありがとうございました。ここに感謝の意を表します。

更新履歴
2016/10/02 公開
2016/10/03 ジュニア部門に動画を追加。文体を変更。

スター・ツアーズ　覚え書き

2014-08-07T01:02:00.000+09:00

最近、スター・ウォーズ関連のニュースが徐々に増えてきている。それに先立つ形で、東京ディズニーランドの「スター･ツアーズ　アドベンチャーズ・コンティニュー」がオープン（旧スター・ツアーズからリニューアル）した。本ページは、スター･ツアーズについて、さまざまな情報をまとめたものである。

というのは適当な理由で、ただの息抜きに書いたものです。前半は一般的な事項で、後半へ連れて細かくなっていきます。なお、詳しい事は「ウィキペディア」「wookieepedia（Star Wars wiki）」や「スター・ウォーズの鉄人」といったサイトで紹介してるので、そちらも参照してください。

ディズ「」ニーランドのガイドブックでは物足りない。かといってwikiの細かい設定をいきなり見るのは難しい。という方にお勧めです。

スター・ウォーズ

遠い昔、遥か彼方の銀河系で・・・（A long time ago in a galaxy far, far away...）　
から始まる、とある銀河系を数千～数万年に跨るSF（サイエンス・フィクション）。

映画ではアナキン・スカイウォーカーやルーク・スカイウォーカーの人生、帝国軍と反乱軍の
争いを中心に全9部作になるように構成された。しかし、原案・監督のジョージ・ルーカスのことなどで一度は全6部として完結。だったが製作元のルーカス・フィルムをディズニーが買収し、初期の通り全9部作になる。
今あるストーリーとしての順番はエピソードⅠ～Ⅵの順だが、製作順はⅣ→Ⅴ→Ⅵ→Ⅰ→Ⅱ→Ⅲとなるので、エピソード順に見るとⅢ→Ⅳでだいぶ違和感がある。
「映画では」と言ったのは、映画シリーズ以外でも小説など公認のスピンオフ作品が数多くあるからで、本ページで説明するスター・ツアーズもある意味でスピンオフ。

スター･ツアーズ

アトラクションの正式名称：「スター・ツアーズ：ザ・アドベンチャーズ・コンティニュー（Star Tours: The Adventures Continue）」
初代「スター･ツアーズ」があり、その2代目のアトラクション。本ページでは初代・2代目共に解説しているが、とくに断りがない時は2代目を説明する。時代はエピソードⅢとエピソードⅣの間。（初代スターツアーズはエピソードⅥの後なので、2代目はその前日譚にあたる。）

スト―リ―

スター・ツアーズ（初代では正式名称：スター・ツアーズ・トラベル・エージェンシ―）など宇宙旅行各社が提供する、銀河系の各惑星への旅。私たちはスペースポートTHX1138のコンコースから各レベル（フロア）を抜けて、フライトグラスを掛けスタースピーダー1000へと乗り込む。ところがさまざまなトラブルが発生して・・・
初代スターツアーズと違い、到着地や経由地は一つではなく、複数から毎回ランダムに選ばれる。

会社情報

スペースポートTHX1183から発着している宇宙旅行社は

エア・オルデラン(Air Alderaan)
べスピン・ダイレクト(Bespin Direct)
ダントゥイーン・エクスプレス(Dantooine Express)
ナブー・スペースラインズ(Naboo Spacelines)
スター・ツアーズ（Star Tours）
タトゥイーン・トランジット社（Tatooine Transit）

の主に6社。それぞれスタースピーダー1000を使用しているが、各社オリジナルの塗装を施している。各会社が提供するツアーにはそれぞれ特徴があり、スター・ツアーズ入ってすぐのコンコースにある大型ワイドスクリーンで広告されている。また各社オリジナルの塗装も、このコンコースから見上げることが出来る。

惑星・宙域

宙域：宇宙における「地域」。海での「海域」、空での「空域」に相当。
スター・ウォーズの舞台となる銀河系はこんな感じ。

スター･ウォーズの鉄人！｜Garaxy map ：http://www.starwars.jp/wiki/%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB:Galaxy_map.jpg（2014/07/11閲覧）

詳しいスター･ウォーズの（それでも概要である）宙図（銀河系地図）はwookieepediaのここにある：http://starwars.wikia.com/wiki/File:MainGalaxy.png　の画像下「Full resolution」をクリック。サイズが大きいうえ、拡大しないと惑星の名前が見えないのでPCからの閲覧推奨。（2014/07/11閲覧）
実を言うと過去に撮影した宙図（旧スター･ツアーズ搭乗後の案内板）の画像を使おうとしたのだが、位置関係が全く違う。しかしもっとも分かりやすいので参考までに。

旧スター･ツアーズの宙図。他のサイトで出回っている宙図と少し異なる。

なお、詳しく、あるいは分かりやすい解説は、「スター・ウォーズポップアップ銀河ガイド」も参照のこと。エピソードⅣ～Ⅵについての記述があり、見やすい日本語の宙図もある。

関係する主な惑星を紹介する。

コルサント(Coruscant)

銀河系の中心に位置し、政治的にも銀河系の中心的な役割を負ってきた。

地球と同じ地殻型惑星の表面は超高層ビルが幾層にも立ち並び、空には様々な交通機関が飛び交っている。が、内部には別世界が広がる。

エンドア(Endor)とエンドアの月（Moon of Endor）

厳密には現スター･ツアーズとは関係ない。が、この惑星の月の一つは旧スターツアーズの目的地であり、第2、第3デス・スターの戦いの舞台となった場所である。エンドアは木星などと同じガス型惑星だが、エンドアの月は地球と同じ地殻型で森林が多く、生態系も多様である。可愛らしいイーウォックが独自の生態系を築いている。

ジオノーシス(Geonosis)

荒涼とした大地にドロイド工場がそびえたつ。地殻型惑星であるが、木星などと同じようにリングを持っており、そこはスパイや宇宙船の絶好の隠れ場所になる。環境は過酷だが、生物がいないわけではない。クローン大戦の「ジオノーシスの戦い」はここで行われた。

キャッシーク(Kashyyyk）

「ミレニアム・ファルコン」船長の親友にして副船長、チューバッカ（ウーキー）の故郷である。地殻惑星で、表面は森林に覆われている

ホス（Hoth）

表面が氷に覆われている、一時期反乱軍が基地を置いていたことで有名な惑星である。地殻惑星だが極寒の大地で、生態系もごくわずかである。

ナブー（Naboo）

人類と、グンガンと呼ばれる両生類型エイリアンが共存する美しい地殻惑星である。グンガンは水中に「オート・グンガ」と呼ばれる水中居住施設を作って暮らしており、それらはエキゾチックな雰囲気を生み出している。またナブーは惑星の深部までに複雑な水中トンネルをもち、そこには凶暴な水中生物が棲んでいる。

タトゥイーン(Tatooine)

荒涼とした砂漠の惑星であり、交易以外は主に水分農業によって成り立っている。しかしこの惑星はアナキン・スカイウォーカーの出身であり、ジャバの宮殿などとともに銀河系の歴史上、重要な役割を果たしている。

スペースポートTHX1138

スター・ツアーズの発着場。
THXの部分は通常Aurebeshによって記述される。

内部は各レベル（階層）、ゲートなどに分かれている。主要な施設は入ってすぐの映像広告に流れている。

ドロイド

いわゆる「人工知能を持った自動機械（ロボット）」とでも言えばいいだろうか？　代表的なドロイドはR2-D2、C-3POなど。コンコース上には何体ものG2ドロイドやRタイプドロイドがいる。

スタースピーダー1000

乗り込む機体の名前。初代では「スター・スピーダ―3000」で、外観上では形状に大きな差異はない。塗装が1000では赤色基調だが3000では青色基調。大容量の旅客スペースと堅牢な構造・シールドが特徴。2対のターボ・レーザーを備える。

推測になるが、ハイパードライブをするにはアストロメク・ドロイドの搭載が不可欠であると思われる。今回の機体にはR2-D2が搭乗する。その場合、3セットまで座標を指定できる。（X-ウィングが同じ仕様）

スタースピーダー1000

Aurebesh

スター・ウォーズの世界では「銀河共通言語」が存在しており、スター・ツアーズ内でもほとんどの文字が併記されている。一部を除いて英語互換なので、見慣れると翻訳できる。

小ネタ

スター・ツアーズは、東京ディズニーランドのトゥモローランド、アストロゾーンを構成する建物のひとつになっている。アストロゾーンで宇宙船が発着できるよう、このゾーン全体に大きくスペースが割かれている。
スペースポートの「THX1138」はルーカス映画の中に出てくる数字の一つ。
コンコース中に出てくるドロイドのいくつかは、初代でも見ることができた。
このアトラクションのスポンサーは最初、パナソニック（松下電器産業）だったがその後スポンサーなしに。そして今はJCBがスポンサーである。
他にも色々とネタがあるのだが、それは次回（？）に。

スター・ツアーズの外観

1/1空挺戦闘車を作ってみた

2014-03-21T03:03:00.005+09:00

ツイッターなどでは度々つぶやいていますが、現在、ニコニコ超会議３にて「1/1空挺戦闘車を作ってみた」という企画を進行中です。
　宣伝＆各ページへのリンクを行います。
尚、このページは非公式です。公式には「ニコニコ運営支援企画」のサイトをリンクしてください。

ニコニコ動画関連の「ブロマガ」にて、ページを設けました。　http://ch.nicovideo.jp/verde
空挺戦闘車「Wiesel（ヴィーゼル）」のwikipedia　http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%B4%E3%82%A3%E3%83%BC%E3%82%BC%E3%83%AB_(%E7%A9%BA%E6%8C%BA%E6%88%A6%E9%97%98%E8%BB%8A)
Youtube動画　https://www.youtube.com/watch?v=_PXcZigEqEI
ニコニコ運営支援企画　http://www.chokaigi.jp/2014/booth/nicounei_shien.html
プラモデルを1/1でつくる会代表　大橋氏のブログ　http://tank-jisaku.blog.ocn.ne.jp/
シャドーボックス　Kanjuさんのブログ　http://monoki.blog78.fc2.com/

横浜プールセンター（根岸プール）

2013-11-19T16:28:00.002+09:00

このブログで取り上げているプールについて紹介。

　仲間内では「根岸プール」と呼ばれている、JR東北線・根岸駅（横浜）から徒歩8分（サイトより）のところにある市民プール。

　サイトはこちら：http://www.yspc.or.jp/yokohama_p_ysa/index.html

　夏季の営業期間はもちろんお客さんでにぎわうが、それ以外の秋・冬・春は閑散としている。そこでプールを貸していただき、水中ラジコンや水上ラジコンを走らせて楽しむのである。

　ただし営業期間外なので水の循環はなく、濁っている。潜水ラジコンは目の前で沈めればかろうじて見えるが、5mも離れると見えなくなってしまう。操舵に十分注意である。

　以前紹介したJAMSTEC潜水士訓練プール（http://verdeverne.blogspot.jp/2013/02/jamstec.html）に比べると水質ではもちろん劣るが、巨大な屋外プールだけあって大きな模型船も悠々と走っている。もちろん水中RCも。風が吹けば波が立ち、光る。その中を航跡を作りながら走りゆく船は何とも美しい。

　普段は文字ばかりのこのブログだが、今回は写真を少し撮ってきたので紹介する。回線速度が遅い方には申し訳ないが、写真をクリックすると大きな画像が見られる。戻るときは、画像の外の黒い部分をクリックかタップすると戻れる。（「戻る」ボタンではないので注意）

　

根岸プール全景。外側、内側のプールと、このほかに児童プール、幼児プールがある

悠々と走行する戦艦

この船は比較的小さい。カモと比較

光る水面に航跡を残して

全景その2。

こちらは蒸気エンジンの船。アルコール炊きで、前後進が可能。船首には電動スラスター付という素晴らしい船

模型であっても、浮いている船は美しい

Uボート。

精密。しかし本物と同じように動く

水面を望む

この後操縦させてもらった。泳いでいる船を見ると、自分も1隻ほしくなる！

こんな感じである。根岸プールの際は飛び入り参加大歓迎（2013年時点。とはいえ事前連絡は・・・）なので、見学に来てみてはどうだろうか。そこまで興味がなくても、きっと楽しめるはずである。

簡易ROVの製作（2）-スラスター

2013-10-29T01:42:00.001+09:00

お詫び：当初、仕様モータをRA-280としていましたが、RS-380の間違いでした。
大変申し訳ありません。（2013/11/19）

　’13水中ロボットコンベンションinJAMSTEC　http://aquarobo.com/jamstec/index.htm　に参加してきた。(URLが変更されている可能性があるので、その場合はリンクをたどるか、検索をかけて欲しい)

持ち込んだ機体は「アルゴノート」という機体なのだが、そこでスラスターの構造について質問が多かった（といっても2，3人から聞かれた程度）ので、ここに公開しておく。なお、この方法はまだ改善点があるので参考程度にしてほしい。

スラスターの主な構成要素

カッコ内に使いやすかったものを書いておく。

塩ビ管用　伸縮継ぎ手（VP・VU）
モーター（RA380）
軸継ぎ手（2mm）
PCファン（12cm角）
密閉用板（今回は1mm厚の塩ビ板を使用）×2

これらを接着剤やシリコングリスなどを用いて密閉して組み合わせる。

（図がないのはこのブログの仕様だ。）

ケーブル密閉

　伸縮継ぎ手の内径に沿うように塩ビ板を円形に切っていく。ケーブルが通るように錐（ドライバーセットに入っていたもので十分だった）で穴をあけて、ケーブルの長さを調整する。スラスターケースにケーブルがうじゃうじゃしているとトラブルのもととなるし、届かなければ意味がない。

　ケーブルと塩ビ板を接着材で仮止め後、塩ビ対応の接着剤で隙間を埋めていく。

軸の密閉

　軸の密閉もケーブル同様、塩ビ板を切り出して、中心に錐で穴をあける。精度よくあけるに越したことはないが、少しなら隙間があいてしまってもしょうがない。
　
　ここからが肝になる。
　モーターの軸周りに切り出した板をあてた時、軸の周りに密閉された空間ができる。軸受（オイレスリングという、固体潤滑の軸受）が一段引いていて、そこにドーナッツ状の空間があるのでそこにシリコングリスを注入する。

　余談だが、AMM（アクアモデラーズ・ミーティング）の方たちの話だと、そもそもモーターというのは少しくらい水没してしまっても（というかそのまま水に突っ込んで回しても）回るものらしい。ただし、そのまま放置しておくと錆びてしまうので、エアダスターなどで水を吹き飛ばしておくとよいらしい。

モーターの選定

　モーターを選定する際の条件。普通であればトルク・回転数・消費電力・・・などで決定する。

　しかし今回は「軸の長さ」でRS380を選んだ。軸が長いと、延長しなくて済むのである。メンテナンスも楽になるし、トルクやサイズも今のところは丁度よい。そんな理由で、RS380モーターをお勧めする。

モーターの選定。RE-280RAとRS-380PH だけ軸が長い。

プロペラ

　水中ロボットの部品の中で、一番手に入りにくいのはプロペラ部分かもしれない。携帯扇風機、おもちゃのプロペラ、ネットや専門店での入手。いろいろな方法が考えられるが、今回はPCファンを使うことにした。サイズが豊富で、比較的安くて、ジャンク品もある。今回は透明な羽の12cm角のものを使う。分解するのは非常に簡単で、ファン中心部の「台座側」のシールをはがし、軸の周りにあるCの字（というより、リングに一か所切れ目が入っている）にキリの先を差し込んでリングをとるだけだ。

モーター軸とファンは、千石電子通商の2号館（記憶があいまい。ロボットや太陽光関連のパーツを売っている店舗）で購入した継ぎ手を使用した。モーター軸もファンも、軸径は2mmである。

継ぎ手購入の参考になれば。種類が多いので注意

完成したスラスター。ケーブルが右側から出る

詳細なレポートを書きたいところだが、今回は概要程度にしておく。続きは・・・期待しないでほしい。

簡易ROVの製作(1)-概要

2013-06-24T16:21:00.001+09:00

ブログの更新はさっぱりだが、その間も細々と船殻テストをやっていき、なんとかよさそうなレベルになったので、そろそろスラスター開発に移るか・・・と考えているときに、ふと思い立った。

一番安くできる水中ROV（＝Remotely Operated Vehicle、意訳だと遠隔操作探査機）って、何なんだろう？

　おそらく水中ロボットコンテスト2013では、gagaさんがラジコンとしてコストパフォーマンス最高のもの（参考：http://gagataros.blog35.fc2.com/blog-entry-47.html#trackback）を持ってくる。

でもラジコンではいいけど、僕たちの大会の主役はROVとAUVなのです。（とはいえ、gagaさんの機体が優秀すぎて、勝てる気がしない）

そして僕は、AUV（＝Autonomous Underwater Vehicle、自律型水中探査機）とROV、どっちにもできる機体を作りたい。できるだけ安く。

いきなりですが
御託はいいので、技術解説早くしろ
という、いつもの声がしたのでとっとと解説します。

コンセプト

安い機体で、加工も簡単、材料も手に入りやすいもので
AUVにも、ROVにも（将来的には）なれるように
つまり、スラスター（推進器＝水中だとスクリュー）とカメラを積んでいればいい

　と、こう考えると、

映像を送る＝有線に決定（2013年現在、水中で大容量のデータを音波や電磁波で送れる技術はまだない）
安く＝船殻は塩ビ管、スラスターはタミヤの水中モーターで決定

でもこんな考えも突っ込んだ。

できるだけメンテナンスしやすく。そして、あとで簡単にいろいろ試せるように、できるだけアタッチメントを多く。

機体解説

機体の全体はこんな感じ。

見れば大体わかると思うが、説明を加えておく。

右側から出ているのはLANケーブルとUSBケーブル、各モーターへの出力ケーブル。
LANケーブルには1.5～6Vのモーター駆動用電圧をそのまま流し、中で各モーターへ分けた後、各モーターへ送る。そのため内部にバッテリーは積んでいない。
内部のUSBカメラの情報はそのままUSBケーブルで送る。もちろん長さは足りないので、内部で継ぎ足してある。
スラスターは3機で、左右に1機ずつ、これで前後進と左右の方向転換をする。残る1機で上下へ。
船体（一番太い筒）は全長およそ300mmで、写真左側のカメラ用窓のついた船体と、ケーブルなどを通して樹脂（今回はアラルタイトを使用）で固めたフタからなる。
スラスターは、アダプター部分・モーターとスクリュー部分・その2つをつなげる胴体部分になっている。モーター・スクリューなど、写真の青い部分はタミヤの水中モーターの電池部分を切ってそのまま使っている。
ペットボトルは、ケーブルの重さを補完するもの。これは実際にプールに沈めるまで気づかず、当日朝に一番小さいペットボトルを買って浮力調整用とした。

以下は作っている途中で気づいたこと。

スラスターの固定には、建築用金物を使用している。これとケーブルの重さで、全体ではわずかにマイナスの浮力となる。
防水にはホットボンド、バスボンド（バスコーク）、アラルタイト（2液タイプの接着剤）を使用した。
ホットボンドは主に仮固定に有効で、大きな穴も技量があれば比較的簡単にふさぐことができる。ただし隙間穴ができやすく防水には不向き。塩ビにもくっつかない。
バスボンドは、防水効果が高い。ただしパテの使い方が難しい。塩ビにはくっつかないが、方面をヤスり、隙間を埋めるような場所に使うことができる。
アラルタイトは塩ビにも対応しており、高価だが便利。しかし液体状なので、「池」を作らないとすぐに流れてしまう。ホットボンドで池を作ると楽かもしれない。
緑色のテープは補修に使ったもので、バスボンドは塩ビにくっつかないため剥がれるだろうと予想して持っていったもの。結果、メンテナンス中に2つのスラスターで剥がれた。

結果と考察

書くのがだんだんめんどくさくなってきたので、ここも一気に。
　

　結果は、プール最低部から水面までを行き来することができ、また目標の方向に行くこともできたため、一応の成功であった。

防水部分はホットボンド、バスボンド、アラルタイトのすべての部分で浸水が確認された。理由を以下に述べる。

ホットボンドは、基本的には防水機能を果たしたが、ケーブルの曲がりに耐え切れない部分があり、何回か曲げが繰り返された結果、ケーブルとの間に隙間が空いてしまった。これは、ケーブルの長さに余裕を持たせたり、「添え木」としてケーブルを金属棒に巻きつけるなどして解決できる。
バスボンドは、塩ビ以外のプラスチックにもくっつきにくい（アクリル対応のものを使用していた）ことがある。構造上剥がれにくいところでの使用に限定したほうが良い。
アラルタイトは、基本的に有効である。ただし今回は主剤と硬化剤を混ぜてから1時間後（説明書内での最短硬化時間）に沈めたため、ホットボンド同様ケーブルに引っ張られた影響で穴ができてしまった。これも硬化時間を十分にとる・ケーブルに処置をすることで解決できる。

浮材として取り付けたペットボトルが発生させた浮力は、あとで測定したところ重量にして62g分であった。この分だけ浮力を増すように船殻を長くすれば、浮材は不要になる。
ケーブルの重さ補完・ケーブルのやわらかさについては、機体重量が軽く、またスラスター出力も小さいことから選定・開発が非常に重要であることがわかった。
ユニット化することによって、メンテナンスや浸水チェックが過去の機体に比べて非常に楽であった。今後もこの方向で行きたい。
またユニット化によって、今回の反省点はすべて部品単位（ケーブル防水部分のみ）の交換で済むこともわかった。これは工数も予算も削減できる強みになる。
今回はLANケーブル内にUSB信号を流すことに失敗したが、「使用したのが撚り線だからではないか。フラットケーブルを試してみては」との意見をいただいた。重量、柔軟性においてもフラットケーブルは優秀でありそうなので、次回までにフラットケーブルのテストを済ませる。
今回、コントロールシステム（コントローラ、PC）をすべて手元に置くことで、たとえば電圧によるスラスタ出力調整や、カメラの解像度設定をすべて動作中に行うことができた。これも、試作品開発にとって大きな強みになるのではないか。

という結果になった。この結果を踏まえて防水部分とケーブル部分を改良し、次回のAMMミーティングへ持っていく予定である。

また、まだ制作費の計算をしていないため、制作費についてなるべく早く記事を書きたい。

駄文ですが、ここまでお読みくださりありがとうございました。
誤字脱字・指摘やアイデア等ありましたら、コメントやツイッターなどでお知らせください。

おまけ：他の撮影画像。プール底に書いてある赤線など、参考までに。

JAMSTEC横須賀本部　潜水士訓練プール

2013-02-19T09:29:00.001+09:00

このブログでたびたび取り上げている場所について紹介。

通称JAMSTEC（じゃむすてっく）正式名称を

独立行政法人　海洋研究開発機構

という名の、要は海洋全般について幅広く研究している団体である。詳しくはURL先を参照してほしい。http://www.jamstec.go.jp/

　もちろん普段は一般立ち入り禁止だが、年一度の一般公開や、水中ビークル・フリーミーティングのミーティングに参加すれば入ることができる。

　ここに最大水深3.3mの潜水士訓練用プールがある。そのため日本水中ロボネットが開催するロボットコンテストや、アクアモデラーズ・ミーティングが開催するミーティングなどが行われ、何回か参加している。

　プールでテストするには水に溶ける・水を汚すグリスを使わない・船体はきれいにして水質を汚さないなど条件を満たす必要があるが、その深度と大きさは非常に魅力的である。

全体写真

塩ビ管を沈めてテストした様子。

左側は梯子。これで3.3mあるが、実際見てみるととても底まで水深があるようには思えない。

　中央に水中カメラを設置することができ、その際は360°近い映像を見ることができる。

プール中央から

URL：http://youtu.be/4cGPjZowaPQ

ぜひともここで戦う仲間を増やしたい。というのが今の原動力のひとつである。

関係リンク：

日本水中ロボネット：http://aquarobo.com/index.htm
水中R/Cモデルクラブ　アクアモデラーズ・ミーティング：http://aquamodelers.com/index.html

船殻テスト

2013-02-19T08:45:00.003+09:00

船殻：本体の構造物の一つで、骨格や外装などのこと。要するに船体。

　過去3回の出場経験で、恐らく船殻には塩ビ管を使うのが一番良いと見当が付いていたので、それのテスト。前回の水中モーターのコメントから「3.3ｍの深度」ではどうなるのか分からないので、一番重要な部分である船体を真っ先にやってしまおうという魂胆である。
　ついでに先達の技術についても教えていただこうという魂胆。

　場所は通称JAMSTEC（じゃむすてっく）、独立行政法人　海洋研究開発機構の、横須賀本部というところにある、潜水士訓練用プール。最大水深3.3m。
　本来は年一度の一般公開などを除いて一般者は入れないが、年に数回「アクアモデラーズ・ミーティング」というアマチュア団体が「水中ビークル・フリーミーティングinJAMSTEC」というイベントを開いているので、そちらに学生枠で参加させていただいた。
学生・教員などにはご好意で参加費無料にしていただいている（他は参加費か年会費がかかる。詳細は文末のURLを参照していただきたい）。これはとてもありがたい・・・。

　今回は数々の不備があり実験やテストというには遠くおよばないものだが、高い授業料（という名のタクシー代）を払ったこともあり、簡単に記録しておく。

テスト項目

塩ビ管船殻のテスト（その1）：塩ビ管および塩ビ掃除はけ口
塩ビ管スラスターパーツのテスト：TS継ぎ手およびTSエンドキャップ
塩ビ管船殻のテスト（その2）：塩ビ透明版およびTS継ぎ口

実のところ・・・本来、必要である準備を色々と怠ったこともあり、しかも塩ビ管船殻のテスト（その2）は、行きの途中で思いっきり破損させてしまい、必要事項の半分もできなかった。しかし結果は得られたので、ここに書き留めておく。

実験

実験方法はいたって簡単で、各パーツを3.3m水中に30分程度沈め、内部への浸水状況をみるというものである。

・塩ビ管船殻

これは下の写真のように、塩ビ管の直管に「継手」と「掃除はけ口」というフタを取り付けたもので、片側がホットボンドでくっつけてあり、もう片側ははめ込んであるだけである。規格はTU管で、内径（呼び径）65mmの規格品を使用している。
　本当はもう片側を専用接着材で固定するつもりだったが、すっかり忘れてしまっていた。
　

3.3mの深度に沈めた様子

・塩ビ管スラスターパーツ

　「TS伸縮継ぎ手」の両側に「TSキャップ」というものをはめ込んでいる。詳しくはスラスターを製作した時の記事に譲りたい。

　単純に写真を撮り忘れただけのことなのだが・・・。

・塩ビ管船殻（その2）

　これは実験要素をふんだんに盛り込んだもので、新式のケーブル防水機構と透明な塩ビ板を用いた潜水窓の試験をする予定であった。

　しかし、ケーブル防水機構に必要な防水テープと塩ビ板の接着に問題があり、満足な結果が得られなかった。

結果

・塩ビ管船殻

浸水をおよそ20ml～50ml程度確認。これははめ込んだだけの構造部分からのものである。予想していた通りの水量。

・塩ビ管スラスターパーツ

浸水は全く認められず。防水性、メンテナンス性において十分な性能が認められた。今後も開発を進めていく。

・塩ビ管船殻（その2）

前述した不備（というより情けないまでの準備不足）により、ほとんど試験できなかった。試しにケーブル防水部分のみ水に浸る程度、手で沈めてみたが、水滴が落ちるのが分かるほど水が漏れていた。
　透明な塩ビ板部分も同様で、手で押さえながら水に入れても、15秒で10ml（目測）程度の浸水があり、全く無駄であった。

別記

今回、アクアモデラーズ・ミーティングの方々と交流することができ、先人の技術や経験を教わることができた。しかしその技術についてはそれぞれの「財産」であるので、ここで列記するのは控える。
今回使用したプールの情報などについては、別に記述する。
アクア・モデラーズの先人方に質問しても、「動力部の水密を安価かつ簡単」に達成するのは非常に難しく、現状の最大の課題点であるということが判明した。

考察

船殻（本体・スラスター両方）の設計は、安価な部品と簡単な加工で十分な水密を持たせることができることが分かった。
JAMSTEC横須賀本部でのアクアモデラーズ・ミーティングについて必要な手続きの流れを把握することができた。2013年の水中ロボットコンテストまで、あと数回テストできるチャンスがあるので、有効活用したい。

謝辞

今回の実験については、以下の施設と団体にお世話になった。

独立行政法人　海洋研究開発機構　http://www.jamstec.go.jp/　横須賀本部　潜水士訓練用プール
水中RCモデルクラブ　アクアモデラーズ・ミーティング　http://aquamodelers.com/index.html

水中モーター(タミヤ)のテスト

2013-01-26T16:03:00.002+09:00

タミヤが販売している水中モーターを買ってみる。

目的は、軸やモーターの防水について、応用できるかどうかについての研究だった。

東急ハンズで735円。高い・・・手ごろに手に入るのがそれだけだったとはいえ高いよ・・・。でも買って試してみる。

テスト項目

・どれくらい浸水するか
　・馬力（手で持った感覚）
・許容電圧と消費電力

実験

許容電圧と消費電力を試してみたのが下の動画。4V~12Vまで徐々に電圧を上げていった。初期電圧がいきなり４Vなのは、電源を設計したときに間違ったキットをろくに調べもしないで組み込んだから。

※音量注意　４V→１２Vへ、そして急停止

※音量注意　１２V→４V。水面の状況で、トルクを判断して欲しい

話が前後するが、浸水試験も行った。グリスはややはみ出す程度にたっぷり塗ってある。

この状態で3時間ほど静置

結果

防水構造：内側で、モーターの外壁と船体の内壁でOリングを固定し、軸とOリング間にグリスを挿入
浸水：3時間静置してもほぼ浸水なし。モーター軸に1滴程度。1ml~2mlと推測。外部へのグリスの流出も目視では確認できない。
馬力：動画のとおり、標準の乾電池1~1.5Vでは非力すぎるが、４Vでは役目を果たしている12Vかけるとそれなりの力を感じる。
許容電圧・消費電流：電圧12Vでやめた。12V時に1.2~1.5Aなので、平均10Ω、最大で8Ωくらい？

別記

１２Vまでの動画を撮り終わった後、すぐにモーターを取り出してみると、手で触れるか触れないか位の温度だった。40~50℃程度ではないか。
高温状態になるとグリスが少し「ゆるく」なる。しかし水に溶け出す様子は見られなかった。
キットの設計では、軸とスクリューはいわゆる「はめ込み」で手で簡単に抜き差しできるが、12V時点でも軸とスクリューが空転している様子は確認できなかった。また高速回転中でも浸水は認められなかった。
ちなみに最低動作電圧を測ったところ、へたった電池の1.0～1.1Vが最低だった。この場合非常にゆっくりとした動きで推進力はほとんどなく、時々止まる。手で押すとまた回り始める。

考察

４V程度で十分に水流を作り出せていることがわかった。12Vをかけてもすぐに焼ききれるリスクは少なく、通常は６V程度流しておいて「ブーストモード」として１２Vかけると面白いのではないか。

pdf形式だがここ　http://aquarobo.com/jamstec/spec/battle.pdf　では３V程度で駆動させている（キットも違うが）

もし１２Vで駆動させ続けたいのであれば、船体を金属化することで、高い放熱効果が期待できる。ただし加工の難易度は高い。

ただし今回行ったのはあくまで「水に浸る程度」の実験である。しかし一般的な実験用水槽（～深度３ｍ）なら充分実用できると思われる。※この部分について、経験者の方から「水面すれすれと3m、淡水と海水では大きく異なる」とアドバイスしていただきました。ありがとうございます。
→果たしてJAMSTEC訓練用プール　深度3.3mに通用するのか？

軽い機体、体積比でこの水中モーターの10倍くらい（1Ｌペットボトルくらい）の機体なら、６V程度で動かせるのではないだろうか。その場合はタミヤのキットのように、手元から有線で操縦することもあるのではないか。

お詫びと今後の方針について

2012-11-06T13:00:00.001+09:00

当ブログを閲覧してくださった皆様にお詫びを。

　いつも当ブログをご利用くださり、ありがとうございます。

　今回、大学祭へオンラインで情報を提供する趣旨で「学祭情報オンライン」なるものを立ち上げて、いつでも情報を見れるようアイデアを実現したのは良かったのですが、大学祭直前から想像以上の忙しさとなり、重要な情報（マップ・スケジュールの時間など）をアップロードできませんでした。

　ブログ内での統計上、ここ1週間で約700ビューの閲覧があり、とてもありがたいのですが、その分、更新できなかったことに対して責任を感じております。ただ、あくまで個人のブログであるので、あまり期待はされてなかったのではと勝手に予想していますが・・・。

　今後も自分が必要と感じ、権利関係で問題がなさそうであれば、オンラインで情報を提供していくつもりです。どうか温かい目で見てやってください。

それでは。失礼します。

若杉祭の企画日程（3日目）

2012-10-30T19:40:00.000+09:00

大学祭実行委員会の企画特設ページはこちら

吹奏楽団コンサート

主催　吹奏楽団

Quiz!Mr.BRAIN.

NITロワイヤル！

秋のからっ風こんさぁと

開場16：00　/　開演17：00
チケット　2000円（11月4日16：00まで販売）
場所：仮説広場
スタンディング
主催　大学祭実行委員会
Webページ
出演：Super☆GiRLS

後夜祭

主催　大学祭実行委員会

便利情報とか / 1日目 / 2日目

リンク：
2012年度　若杉祭　公式Webサイト

注意事項

このページの記載事項に関する責任は一切とりません（時間の打ち間違いとか、イベント内容の変更とか）。あくまで自己責任で活用してください。
このページはあくまで個人が作成したものです。日本工業大学および大学祭実行委員会は一切関係していませんのでご注意ください。どうしても連絡したい場合はverdeverne[at：ここを@に置き換えて]gmail.comまで。ツイッターも同じverdeverneですので、心配な方はこちらで。

若杉祭の企画日程（２日目）

2012-10-30T19:38:00.000+09:00

大学祭実行委員会の企画特設ページはこちら

演武会

主催　体育会本部

飲んで？当てて？クイズ冥土メイド喫茶

大変身！？ビフォーアフター！！？？

工業戦隊NIT マン　～赤を取り戻せ！！～

音団コンサート

TALK&LIVE

開場　16：00　/　開演　16：30
入場無料
場所　仮設広場
出演　アンガールズ / 超新塾 / あらいらか / キサラギ

便利情報とか / 1日目 / 3日目

リンク：
2012年度　若杉祭　公式Webサイト

注意事項

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若杉祭の企画日程（１日目）

2012-10-30T19:36:00.000+09:00

大学祭実行委員会の企画特設ページはこちら

オープニングパレード

ケツ圧選手権

我喝的紙相撲！！

クイズ！ペアファイト！

平野綾　TALK SHOW in 若杉祭

開場　16：30　/　開演　17：00
入場無料
場所　仮説広場
出演：平野　綾

初夜祭

主催：大学祭実行委員会

2日目 / 3日目 / 便利情報とか

リンク：
2012年度　若杉祭　公式Webサイト

注意事項

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若杉祭の便利そうな情報

2012-10-30T19:06:00.000+09:00

若杉祭で知っておくと便利じゃないかな～っていう情報をまとめました。

上から
出店の配置 / 教室の配置 / バス時刻表
の順です。必要な所までレッツ・スクロール。

出店の配置

しばし待たれよ。

教室の配置

しばし待たれよ。

バス時刻表（発車時刻）

東武動物公園駅―大学間は無料、JR新白岡駅―大学間は有料（100円）です。新白岡駅を利用する皆様は特に注意です。
また、道路事情により、発着時刻は大幅に前後しますので、余裕をもった行動をお勧めします。

参考：所要時間

東武動物公園駅―大学間：最短で10分程度
JR新白岡駅―大学間：最短で15~20分程度

東武動物公園駅→大学

1日目：12：20、12：40、13：00、14：00、14：40、15：20、18：20、19：20
2日目：10：10、10：30、10：50、11：10、11：30、12：30、12：50、13：30、13：50、14：30、14：50、15：30、15：50、16：30、17：30、18：00
3日目：10：10、10：30、10：50、11：30、12：30、12：50、13：30、13：50、14：30、14：45、15：00、15：30、15：45、16：00、16：30、17：30、18：30

大学→東武動物公園駅

1日目：13：40、14：20、15：00、15：40、18：00、18：40、19：00、20：00、20：30、21：00
2日目：13：10、14：10、15：10、16：10、17：10、19：00、19：20、19：40、20：00、20：20、20：40、21：00
3日目：13：10、14：10、13：15、16：15、18：15、19：15、19：30、19：45、20：00、20：15、20：30、21：00

JR新白岡駅→大学

3日間共通：8：32、9：00、10：40、12：30、13：40、15：20、17：00

大学→JR新白岡駅

3日間共通：8：45、10：25、12：15、13：25、15：05、16：43、18：17、18：41

1日目 / 2日目 / 3日目

リンク：
2012年度　若杉祭　公式Webサイト

注意事項

このページの記載事項に関する責任は一切とりません（時間の打ち間違いとか、イベント内容の変更とか）。あくまで自己責任で活用してください。
このページはあくまで個人が作成したものです。日本工業大学および大学祭実行委員会は一切関係していませんのでご注意ください。どうしても連絡したい場合はverdeverne[at：ここを@に置き換えて]gmail.comまで。ツイッターも同じverdeverneですので、心配な方はこちらで。

試しにモータを回す

2012-07-27T23:00:00.002+09:00

何もしないのもつまらないので、モーターの浸水テストをしてみてる。
使ってるのは友人Y（ということにしておこう）が適当に買ってきたブラシレスモーターで、それを端子を濡らさないように浮かしてドボンと突っ込んだだけ。調理用のボールを、透明なビニール袋でくるんでの実験環境である。

回路としては

PC→Arduino（パルス生成）→モーターアンプ→モーター
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↑
　　　　　　　　　　　　　　　　　　12V電源

である。Arduinoとかパルス生成とかわからない場合はググってほしい。ちなみにプログラムはネット上に落ちてたものをそのまま使用した。

ロゴ（仮）決定。

2012-07-13T22:03:00.002+09:00

ロゴマーク作ってました。
ふざけて解像度20000×20000ピクセルで作ったらやったら重いのなんの・・・
表示されている画像はトリミング・縮小かけてあるのでそこまで重くないはずですが・・・

まだ修正もしていない作りかけですが、かっこいい背景つければまだ、ましかなと。

ロゴの意味はそのうち話します。そのうち。

中間報告1：衛星設計コンテストへ作品提出を行いました。最終的には「可動部分を徹底的に撤廃した長寿命人工衛星」っぽいタイトルだった気がします。たぶんうかんねぇ。
公式HP：http://www.satcon.jp/

中間報告２：水中ロボットコンべンション2012　夏　に参加表明し、登録手続き中です。相変わらず2人でシコシコやることになりそうですが、今度は知識の量が違うので楽になる・・・訳もなくまたヒィヒィ言う予定です。
公式HP：http://aquarobo.com/jamstec/index.htm

アミアン計画の現状とこれから

2012-06-28T06:06:00.001+09:00

2012年6月19日

ずいぶんと日にちが経ったけど、経過報告が書けるくらいの内容がまとまったので書いておきたいと思います。

アミアンプロジェクトは心の中にしまいこむことにした。いや、やってることは当初の計画と変わらないのだけど、メンバーがそれぞれ分担して別々のコンセプトで行っているので、自分の心の中だけで「アミアン計画」と呼ぶことにした。詳しくは下に述べるので見てほしい。

水中に関して：水中ロボの船体の加工が半分ほど終わった状態。で操作系やスラスター、メインスクリューはどうなのかというとさっぱり。ただし今現在決めていることは、

・メインの推進は二重反転スクリューにしたい。

・制御系で東工大や東大に勝てないことは分かったので、船体の基本性能で勝負。

・通信系はケーブルレスを目指す。

で地上はどうなっているかというと、エコランという低燃費車両で挑戦することになった。これはとある事情から入ってきた方々によるもので、こちらとしては「しめた！！」という感じ。車両自体は完成しているようだけど、エンジン届いたのかな？

Project New Raceのサイト：https://sites.google.com/site/projectnewrace/home

更新してないじゃないか・・・

そして空中はというと、どうもやる気になった人間がいるのでそいつとヘリを作るようになった。プロペラの特性測るぞ！ってなってから会ってないが・・・

できれば低速飛行機のほうが燃費（電動だから、正確にはエネルギー効率）いいしそっちも作ろうかと思って調べてみたんだが、どうも重心と推力、浮力（翼の断面形状と迎え角）を考えればなんとかなるらしく、実現の可能性が一番高いので後回しに。

宇宙に関しては、衛星設計コンテストというものにに参加している。

公式サイト：http://www.satcon.jp/

今のところは「テザーのみの推進による衛生の超長寿命化」とかをやろうと思ってるんだけど、上手くいかなければ腹案もありそっちに行こうかと。

また勝手にロゴも考え、上手くいきそうなので、書いたら出します。

最も精神が病んでいるので、機嫌のいい時に限るけども・・・

2012-03-16T03:00:00.001+09:00

さて、ブログの役割分担、ということで、こちらのブログを技術系のもの専用にしよう、という変更を加えました。
　
　大学で工学や技術・理科学一般をやっているので、その過程で面白い情報がゲットできればいいな、と。
　文量もそこまで多くはないですし、更新頻度もほとんど放置ですが、それでも「まとめ的存在」として存在意義があるのではないかな？と。

bloggerはじめてみました

2011-12-18T03:26:00.000+09:00

blggerでブログを始めました。もともとwordpressでサイトをしていたのですが、それとの比較もありちょっと挑戦してみることにしました。
まだまだ分からないことだらけですが、よろしくお願いします！

verdeverne blog

水中ロボットコンベンションinJAMSTEC 2016 YOUTUBE動画

注意事項

概要

動画

運営公式（プールサイド）

助成団体によるもの

ワークショップ（AUV部門）

ワークショップ（フリー部門）

ジュニア部門

セミナー（肩書きは公式サイトによる）

開会式（左）・閉会式（右）

スター・ツアーズ 覚え書き

スター・ウォーズ

スター･ツアーズ

スト―リ―

会社情報

惑星・宙域

コルサント(Coruscant)

エンドア(Endor)とエンドアの月（Moon of Endor）

ジオノーシス(Geonosis)

キャッシーク(Kashyyyk）

ホス（Hoth）

ナブー（Naboo）

タトゥイーン(Tatooine)

スペースポートTHX1138

ドロイド

スタースピーダー1000

Aurebesh

小ネタ

関連リンク

1/1空挺戦闘車を作ってみた

横浜プールセンター（根岸プール）

簡易ROVの製作（2）-スラスター

スラスターの主な構成要素

ケーブル密閉

軸の密閉

モーターの選定

プロペラ

簡易ROVの製作(1)-概要

コンセプト

機体解説

結果と考察

JAMSTEC横須賀本部 潜水士訓練プール

独立行政法人 海洋研究開発機構

関係リンク：

船殻テスト

テスト項目

実験

・塩ビ管船殻

・塩ビ管スラスターパーツ

・塩ビ管船殻（その2）

結果

・塩ビ管船殻

・塩ビ管スラスターパーツ

・塩ビ管船殻（その2）

別記

考察

謝辞

水中モーター(タミヤ)のテスト

テスト項目

実験

結果

別記

考察

お詫びと今後の方針について

若杉祭の企画日程（3日目）

吹奏楽団コンサート

Quiz!Mr.BRAIN.

NITロワイヤル！

秋のからっ風こんさぁと

後夜祭

若杉祭の企画日程（２日目）

演武会

飲んで？当てて？クイズ冥土メイド喫茶

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工業戦隊NIT マン ～赤を取り戻せ！！～

音団コンサート

TALK&LIVE

若杉祭の企画日程（１日目）

スター・ツアーズ　覚え書き

JAMSTEC横須賀本部　潜水士訓練プール

独立行政法人　海洋研究開発機構

工業戦隊NIT マン　～赤を取り戻せ！！～

平野綾　TALK SHOW in 若杉祭