Yukuan's Blog

The Menu Show

2009-02-01T23:34:00.013+08:00

接連多日的年假已接近尾聲，吃吃喝喝之餘，很自然地就想到一個跟吃喝有關的練習。雖然年假前在公司搞的相框產品確實用到各式 UI 選單（menu），但我在這裡要聊的是名副其實的菜單（menu）。為了製作精美的菜單，我用 Google 搜來幾張食物的圖片準備用作底圖，除了一張用作食物主選單底圖外，其餘三張分別用作飲料類、水果類和蔬菜類等用途。考慮到要製作的菜單不只一張，且每張菜單的內容會一直修改，所以我不打算用繪圖軟體繪製菜單，這個重任當然要照慣例，委託給爬說語。要執行這支程式，必須先以 YAML 語法，利用文字編輯器寫下菜單的內容及呈現方式，存成 menu.yaml 。程式執行時會自動讀進這個描述檔，然後描繪出期望的菜單來。例如說，有張菜單長成這樣：這是一張飲料類的菜單，它有 Coffee, Juice, Soda Water, Tea 等選項，要產生這張菜單，

Commands of the NAND

2008-07-13T17:35:00.004+08:00

到電子商場逛一圈就會發現一堆產品都有 NAND flash 的身影（例如大拇哥，記憶卡，MP3 player，數位相框，甚至 PC 等）。前陣子和 simayi 閒聊時，他就提到：既然大家都愛用 NAND flash ，要是有人為它搞個 IP 或函式庫之類的，勢必可大幅節省開發時間。相信處理過 NAND flash 的 firmware 人員，在啃讀 datasheet 的過程，難免得謹慎地交叉比對，好好推敲那也佔了不少篇幅的時序圖，以免自己還是不夠小心，誤解文意…… 不知道大家看了那一疊 waveform 後，有什麼感想？我的看法是，那疊圖雖補足了許多重要細節，卻沒能好好強調重點，抽象度不夠。這根本是在折磨 firmware 人員，使我們構思演算法時綁手綁腳。因此，在 K 完文件後，我為這疊 command waveforms 作的第一件事就是－－提昇抽象度，強調重點

NAND Flash 簡介

2008-06-30T01:04:00.005+08:00

撬開一張 SD 卡，裡面最顯眼的，當然就是那大大一顆的 NAND flash ，我們餵給 SD 卡的資料都儲存在裡面；在 NAND flash 旁邊，還可看到一顆小一號的，那就是 controller IC ，要確保資料的儲存是安全可靠的，有九成的責任都要算在 controller 身上。在硬體介面方面， NAND Flash 雖有 bus 結構，卻沒去區分 address bus 及 data bus 。在 NAND Flash 上進行任何操作（如 read, write, erase 等），都要透過 command ，且無論 address, data, 或 command，都以同一組 I/O bus 傳輸。此外， NAND flash 在資料 program 或保存過程，還會隨機出錯，所以廠商才會建議搭配 ECC (Error Correcting Coding)

The Floating Gate

2008-06-16T02:24:00.005+08:00

浮動閘（floating gate）一詞會讓我銘記於心，是因為閱讀了《矽眼》，該書提到以浮動閘紀錄類神經元突觸加權值，這是「類比」儲存的一個應用。然而，對多數內嵌系統設計人員來說，浮動閘是用在「數位」儲存的，諸如 EPROM, EEPROM, NOR flash, NAND flash 等。無論是 EPROM, EEPROM 或 NOR flash ，早先都是設計來在上面直接跑程式的（不用 copy 到 RAM 上跑，術語叫做 execute in place, XIP），所以有獨立的 data bus 及 address bus 。為了省空間，後來很多 MCU 都把 EPROM, EEPROM 或 NOR flash 包進同一棵 chip 了，這造成外部的 EEPROM 或 Flash 開始走 serial 路線。 serial EEPROM 或 serial

The Analog Clock

2008-06-07T20:57:00.009+08:00

……秒針急急忙忙的去撥動每一根短棒，使它們產生意義。然後分針慢吞吞的做同樣的事，使那些短棒產生另一種意義。三種針的位置和關係不斷變更，在錶面上切割出許多角來，夾住那不可捉摸的時間。……（摘自作文七巧：P86）算一算日子，在現任公司混吃也有九個月了。很幸運的，一進來就參與一顆 ASIC 的開發，從一開始的寫 tools 測試 FPGA 功能，後來的寫 f/w 測試 ASIC ，到最後的參與產品開發。照規劃，一開始只打算拿來秀秀圖，偶爾也秀秀時間日期。後來為了把這顆小 MCU 的能耐完全壓榨出來，前些日子我還幫它加了類比鐘（Analog Clock）。自此，相框就不再僅僅只是相框了：想起專科的畢業專題，我實作過一組函式庫，用來執行 3D 投影及相關的座標轉換。一晃眼已經十多年了，最近為了完成的這個類比鐘，竟然連描點畫線的程式都得自己手寫……

The Fraction from a Decimal

2008-05-19T00:13:00.003+08:00

定點數運算常用於 embedded systems 中，因為大部分低階的 MCU （例如： 8051, PIC, AVR 等）開發環境雖提供浮點運算，卻是軟體模擬的，除了慢，還明顯佔用原本就少得可憐的記憶體空間。 C/C++ 語言雖無定點數運算專用語法，程式員卻可通過手動調整，有效以整數運算完成相同效果。定點數運作的原理，簡言之，就是將原來的實數（real number）或者小數（decimal），改寫成分數（fraction）：如果 x 是個含小數的實數，我們可以找來兩個整數（p, q），將它們相除，來近似原來的 x （p/q ~= x）。實務上人們可能還會要求上述的 q 要是 2 的冪次，因為電腦處理的都是 0, 1 的二進位運算， q 表示成 2 的冪次可以達到較高的精度；另一個原因我想是許多 f/w 程式員都患了 shift 偏執症 :p

Parser Generators

2008-05-12T00:41:00.006+08:00

在軟體開發過程，我們很可能得寫大量的程式碼來完成一些繁瑣、平凡的工作，避開這個窠臼的辦法就是「自動化」。誠如 Kernighan 和 Pike 在 The Practice of Programming 一書所闡述的，優秀的軟體設計運用幾個基本原則：簡單（simplicity）、清晰（clarity）、一般性（generality）、自動化（automation）。舉個例子， IC designers 常會跟 f/w 人員一起關起門來，私下協調出各種用途的 registers （memory mapped I/O），這些開放給 f/w 人員使用的 register 介面，會有一份以 Verilog 形式存在，另一份則以 C code 的形式存在，在 IC 開發過程，這些 registers 會經歷多次的變更（例如改名字、改位址、添加 registers、刪減

Phases of a Compiler

2008-04-13T14:45:00.003+08:00

先前曾經探討，像我們這種靠寫程式混吃的，最好備有兩把刷子，當發現其中一把刷子無法刷掉問題時，趕緊換上另一把刷刷看。通常一次只要用上一把，就可以把問題刷掉，偏偏有些問題比較棘手，要同時用上兩把刷子，左右開弓，才刷得乾淨！這些要左右開弓的問題中，有個最典型的例子，那就是實作一個程式語言的編譯器（Compiler），它運作時恰好要經歷「分析」及「合成」兩個階段，這實在太妙了，所以我將它整理整理，簡述如下： Analysis Phases Linear Analysis alias: scanning, lexical analysis output: token stream language: Regular Expression Hierarchical Analysis alias: parsing,

Two Ways to Solve a Problem

2008-04-13T13:43:00.010+08:00

這些年下來，我反覆觀察到一個現象：程式員各有一套慣用的方法來克服自己遭遇到的問題，這些解題習慣可區分成兩種，工程師多只專精其一，只有少數能任意在兩者間自在地切換。在很多情況下，無論程式員採用哪種作法，都可輕易把問題解掉；但是另有一些問題，卻不是這樣隨性而為就解得掉的－－這就值得我們好好玩味了…… 以 1..n 的正整數相加這個例子來說，我知道程式員應該利用現成的副程式，以爬說語來寫，應該要長成這樣： n = 100 y = sum(range(1, n+1)) 假裝我們沒有現成的，像 sum 這樣的副程式可用。那麼，一種可能的寫法如下： y = 0 for i in range(1, n+1): y += i 這是標準的合成（Synthesis）法。以這個例子來說，如果不考慮時間複雜度要 O(n) ，

Make a Secure Code Server

2008-04-12T16:00:00.003+08:00

來這混吃也七個月有餘了，初到公司時正逢新 IC 開發，我受命寫了工具程式以驗證功能，完成了 Boot Loader 以執行外部程式，也開發了應用產品的 firmware 以提供下游客戶 total solution ～～接單量產、功能穩定後，準備接手的同事人竟然在新竹－－先前架的 code server 一直都只在台北這邊的內網使用，安全無虞，現在既然要跨到外網了，當然得提防封包被監聽…… 原先架設的版本控制系統 SVN 及搭配的問題追蹤系統 Trac ，兩者都是透過 HTTP 協定和用戶端連線，現在為了隱密地傳輸資料，最直接的方案就是改走 HTTPS （HTTP over SSL）協定。要讓我們的網頁伺服器 Apache 支援 HTTPS ，最省事的作法就是安裝 Apache 時就採用整合了 SSL 的安裝包。很不巧的是我之前用的安裝包是 no_ssl 的版本，

Fingering of Keys

2008-04-06T17:14:00.007+08:00

按鍵是很普遍的人機介面，也常用於內嵌系統（Embedded Systems）。既然大家那麼愛用按鍵，很自然地， Embedded Systems 軔體開發人員就常常得處理按鍵的偵測、編碼等議題。此外，為了按鍵操作流暢，我們還必須為按鍵設計適當的指法（fingering）及明確、統一的功能定義（function definition）。不久前筆者設計了一款相框產品，它雖然只有三個按鍵，但除了要能執行基本操作，如上一張、下一張、設定自動換張的間隔時間等；也要能夠流暢地切換功能，如手動換張、自動換張、顯示日期時鐘、功能設定等；此外，最好還能透過這些操作，讓使用者充分感受到它優越的秀圖速度。老實說，把這些操作通通塞進三個按鍵內並不是多困難的事，比較需要我們傷腦筋的是怎麼讓使用者覺得操作是簡單流暢、符合預期的。這裡不是要跟你扯怎麼設計美美的畫面，雖然美美的畫面很重要，

The Art of Design

2007-09-25T19:45:00.000+08:00

為甚麼好的設計會來自於差的設計呢？ Scott 在 Why Good Design Comes from Bad Design 提到攻讀 CMU Computer Science 博士時選了門介面設計課，第一堂課上他發現一位年輕人素描著隨身聽的各種變異版本，而且圖紙上已經堆積了三、四十種不同考量的版本了。 Scott 於是湊過去問這個小伙子「幹嘛費勁畫那麼多草稿？」，小伙子發楞了好一會才笑著回說： I don't know what a good idea looks like until I've seen the bad ones. 經過時日洗煉， Scott 後來也體會到當初認為多餘的作法，其背後的精神，他提到： Each new idea I sketched out was more informed than the last. Each bad idea

SVN & Trac Installation 備忘

2007-09-17T00:47:00.000+08:00

上週一（9/10）公司要我把 Subversion 環境架起來。除了很高興公司也打算採行版本控制環境來幫助程式開發外，我還打算一併把 Issue Tracking 系統掛上去。說起 Issue Tracking System，要跟 Subversion 搭配良好，且一樣是 freeware 的，當然非 Trac 莫屬。細查之下，乖乖， Trac 竟然要裝那麼多相關套件，且各個套件還要挑正確版本，才可運作良好。為了避免大家（或將來的自己）白走冤枉路，這裡把要安裝的東西及安裝步驟條列於後： Download 反正就把下列連結清單中的檔案都抓下來，待會再一口氣安裝。 TortoiseSVN-1.4.5.10425-win32-svn-1.4.5.msi see http://tortoisesvn.net/downloads for other version

Machine to Transcendent Mind

2007-09-09T19:46:00.001+08:00

前些日子把讀過的機器人書整理上來後，網友 HuaHua 留言推薦了《機器人：由機器邁向超越人類心智之路》。後來我特地跑一趟政大書城，翻閱後才想起幾個月前也在這翻過。如今再次翻閱，還是沒抱回去好好端詳，最大原因是此書主要內容，我在其他諸如書、網路、或論文等，幾乎都涉獵過。昨天到國家圖書館，無意間發現該書竟躺在那，頻頻向我招手……嗯，這次當然不能再錯過 ^__^ 與其說這是本講機器（人）的書，不如說它是探討人造智能（AI）或電腦及機器智慧（Machine Intelligence）發展潛能的書。 Autonomous Mobile Robots 這本書最合我胃口的是第二章〈小心！前有機器車〉，探討作者對機器自走車的實務經驗。裡面提到作者 Hans Moravec 在 Mobile Robot Laboratory 接受 Denning Mobile Robotics

Robot Book 閱讀清單

2007-07-31T22:26:00.000+08:00

也許拜大廠效應（例如 Google、微軟及鴻海等相繼投入）所賜，也或者只因為熱門 Robot 商品接續問市所致，總覺得這陣子 Robot 愛好者有增多的趨勢。碰巧這陣子我也 K 了好些 Robot 相關的書，內容包括理論及實作，涵蓋了電子、電機、機械、機構等，趁空檔把這些書整理整理，上來和大家分享 ^__^ 要買 Robot 書，原文部份，天瓏那有專櫃，大家可以去翻閱翻閱；此外，若水堂那有許多相關簡中書，許多甚至是日文或英文書的中譯本，強烈建議去那瞧瞧，絕對不會讓您失望的。以下就把我認為值得一讀的幾本列出來供大家參考：機器人編程技術-基於行為的機器人實戰指南（美）[******] iRobot 創始人之一 Joe Jones 寫的書，內容不但讓人耳目一新，且提供必要的細節原文：Robot

Python 與 CSV

2007-07-15T02:26:00.005+08:00

許多資料，像通訊錄或試算表之類的，很適合列表呈現。而 comma-separated values, CSV是微軟牌視窗軟體存放表格資料常用的檔案格式。這種純文字的檔案格式是以逗號（comma）來為每筆（record）資料的欄位（field）作分隔。舉個實際的例子，不久前我因論文需要，由 Davis 那取得了 1999 年美國千大企業的董事會成員資料。內容包括這些董事（directors）的公司、職稱、年齡等等。由於我只關心每間公司的董事有哪些，所以就輕快地以 Python 語寫了一個 function ，要電腦讀入這個 CSV 檔後，順便吐出各公司的董事們： def LoadBoards_v0(fn='direct99.csv'): """Loads directors of companies from a CSV file and

Logo 也 3D

2007-07-01T19:59:00.000+08:00

前陣子 survey 描述機器動作的程式語言時，看到幾個賣像不錯的 Robot 產品，竟不約而同地，都說 Logo 語。經過一連串的 google 、到處點閱後發現：原來 Logo 早已跳出原先的認知，不再只是給小朋友玩的烏龜繪圖了！一直以來，我對 Logo 語言並不陌生，因為手邊好些科普書都有提到，例如：《電腦如何思考》p53 ，Hillis 以 Logo 為例子，說明程式語言的威力；《沙地上的圖案》p136 ，〈作為藝術家的烏龜，The turtle as artist〉這節說明了 Papert 的 Logo 及其 Turtle Geometry ；《MIT 媒體實驗室》p181 ，提到了控制 LEGO 積木的 Logo 語言；《遊習世紀》

終於通過口試了，呼～

2007-06-23T14:53:00.000+08:00

突然想起「……什麼什麼道遠的，……」這句話，這條路還真是漫長，果然「畢業遠乎！」。週四跟口試委員一一握手後，終於可以感受到畢業不遠乎了，呼～原本這只是個人生涯的小插曲，根本不值一提，不過還是到這昭告一下，讓關心這件事，又不常見面的人為我高興高興 :-) 接下來就收收尾，然後快快樂樂回到街上去（嗯，我果然比較適合沿街混吃，不適合呆在象牙塔內） Tags: [soliloquy]

你 diigo 了嗎？

2007-05-26T14:31:00.000+08:00

最近從 William 在推推王整理的精華區軟體好物那知道了一個很好用的工具 diggo ，使用之下，實在太讓人感動了，忍不住上來推廣。 Diggo 提供的社會性書籤（social bookmarking）服務，是以線上在網頁畫重點、下評註為主軸。套用 CNET 的話說：「如果在一個 3000 字的文章當中，用戶僅僅只需要一句話，那麼用戶就知道在網站上做記號是一件多麼實用的事情」它可以在網頁上用直接畫重點（Highlight），下評註（Add Sticky Note）；也可以同時看到別人整理的重點及評註；甚至還可以根據劃線的某字句跟大家討論；讓人感動的是，它同時也會把你評註過的網頁自動 cached 一份起來（以後看到好文，不用辛苦抓網頁備份了）；它還可以把選定的相關 bookmarks 一次抽出各篇有畫重點的字句（Extract

New Blogger 備忘

2007-03-07T21:50:00.000+08:00

年初 Google 在 Blogger Beta 的 Beta 上打叉後，就一直有股感覺，覺得要被強迫升級似的。可是新舊版的版面樣板語法不同，一些土法煉鋼的小玩意都面臨改寫的命運，所以一直沒騰出時間來做這個升級的動作。這幾天終於決定好好研究一下，費了三天才把這個 Blog 從舊 Blogger 那，移植到新的 Blogger Beta 。這版的 Blogger 最重要的改進如下：提供一套更彈性的語法及 AJAX 介面，方便我們設計版面。 template 設計更模組化，可以局部修改。終於支援 Labels 了。現在 Comments 也有 Feed 了。文章編輯列表除了可以換頁外（之前的版本不行），還可以用 label 索引。不過還是有幾個令人不甚滿意的地方：語法變得複雜了。之前 Previous Posts 會根據各個 blog item

Motor-controlling PWMs

2006-12-16T22:52:00.000+08:00

一個脈寬調變（Pulse-width Modulation, PWM）訊號可控制一顆 DC motor 轉速，或決定一具 servomotor 的方向、位置或轉速。在複雜的機器人身上，常用上好幾顆馬達，因而能以一顆微控制器（microcontroller, uC）產生多組 PWM 訊號是非常實用的。前陣子在 RobotFun.net 論壇看到一群機器人愛好者討論自製串列伺服控制器（serial servo controller, SSC）的討論。後來又在 CSZone 的 Robotics 版跟 happosai 及 MasterChang 討論了「以 uC 產生多組 PWM 訊號」的方法。這次就對這個議題作個整理： Busy Waiting 我們先來看個最直接的作法：