Jimmy機器人積木軟體實驗室

StencylWorks--一款強大的"Scratch-like"遊戲App開發工具

2012-02-28T02:43:00.011+08:00

自從MIT Scratch釋出以來,有許多開發團體都試圖將"Scratch-like"程式積木工具,整合到自家產品的IDE環境,讓圖形化程式碼積木的親和力,能吸引更多有滿滿創意卻沒什麼高深技術能力的初學者,這次要介紹的StencylWorks是一套蠻不錯的2D遊戲開發工具,Jimmy's papa因為教小Jimmy寫Scratch程式的關係,當我看過StencylWorks所提供的功能,會覺得簡直是Scratch的超級進化版,StencylWorks採納了一些Scratch社群期待已久的新特色,更重要的是StencylWorks是免費的,你可以將開發完成的小遊戲轉成flash檔案後,發佈到社群或自己個人的網頁上與大家分享

如果你想要精心製作的小遊戲發佈到App Store賺賺錢,那麼可以購買專業版,它能夠在非Mac平台(因為它是由號稱最能跨平台的java語言開發而成),產生Object C程式碼並編譯成iOS App,Jimmy's papa認為,或許哪天就能到星巴克點杯咖啡,然後拿起我的Android平板,使用StencylWorks寫寫小遊戲後,然後發佈到Apple的App Store賺賺iPhone或iPad玩家的錢,哈哈

據Stencyl官網說,StencylWorks未來版本將能發佈Android App及Html5 App,超期待!!!

StencylWorks輔助教材中心 : http://www.stencyl.com/help/istencyl/
http://www.stencyl.com//help/
StencylWorks在維基百科 : http://en.wikipedia.org/wiki/Stencyl

場景編輯器

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可以將作品轉換為手機平台的檔案格式

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圖形化程式碼積木編輯器

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這裡可以看到Object-C原始碼

寄件者 scratchlab01

如何改裝MIT Scratch-新增程式積木

2012-02-23T12:32:00.032+08:00

當玩過一陣子Scratch後,有寫過其他程式語言經驗的人,會覺得Scratch這個小玩具有點綁手綁腳,看到官網論壇發表的一堆改裝版(Scratch Mod),一定有衝動想擴充程式積木或其他功能,但是看到陌生的Smalltalk語法後卻又不知從何著手,Jimmy's papa在這裡教大家改裝Scratch也順便幫自己備忘

這是Jimmy's papa打算新增的程式積木,功能是讓程式等待十秒

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目標是加到Control分類底下

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首先打開SystemBrowser,依下列順序點選各項
>NScratch-Objects>ScriptableScratchMorph>block specs>blockSpecks

寄件者 scratchlab01

可以看到ScriptableScratchMorph類別在blockSpecs這裡定義所屬的每個程式積木的詳細規格,blockSpecs將會回傳一個多維陣列,內含多個分類命名字串(category name)及各分類所屬的程式積木規格說明陣列(Block specificaton Arrays)

程式積木規格說明格式如下

<block spec string> <block type> <selector> [optional initial argument values]

以下是各細項說明
block spec string : 程式積木規格描述字串
block type : 程式積木型態,如K代表鍵盤事件帽, c代表C型包夾命令等等...
selector : 程式積木所對應的選擇子/函數
optional initial argument values:參數預設值

我們可以到下列的程式碼找到('wait %n secs' t wait:elapsed:from: 1)這一行,複製並且插入下一行

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將它改成('wait 10 secs' t wait:elapsed:from: 10)

寄件者 scratchlab01

將分類切換一下,可發現屬於Control分類的黃色程式積木多了一個

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底下貼出blockSpecs程式碼供大家參考,並附上程式積木型態(block type)的中文說明,試著改改看,可以看到積木外觀型態的改變

blockSpecs
    "Answer a collection of block specifications for the blocks that are common to all objects.  are interspersed with category names (Strings). A block  is an Array of the form: (<block spec string> <block type> <selector> [optional initial argument values]).

    Explanation of flags:
        -    no flags 無
        b    boolean reporter 布林值回報
        c    c-shaped block containing a sequence of commands (always special form) C形包夾命令
        r    reporter 回報
        s    special form command with its own evaluation rule 特殊格式命令
        t    timed command, like wait or glide 定時命令
        E    message event hat 訊息事件帽
        K    key event hat 鍵盤事件帽
        M    mouse-click event hat 滑鼠點擊事件帽
        S    start event hat 起始事件帽
        W    when <condition> hat (obsolete)"

    | blocks |
    blocks := #(
        'control'
            ('when %m clicked'                S    -)
            ('when %k key pressed'            K    -)
            ('when %m clicked'                M    -)
            -
            ('wait %n secs'                    t    wait:elapsed:from: 1)
            -
            ('forever'                        c    doForever)
            ('repeat %n'                        c    doRepeat 10)
            -
            ('broadcast %e'                    -    broadcast:)
            ('broadcast %e and wait'            s    doBroadcastAndWait)
            ('when I receive %e'            E    -)
            -
            ('forever if %b'                    c    doForeverIf)
            ('if %b'                            c    doIf)
            ('if %b'                            c    doIfElse)
            ('wait until %b'                    s    doWaitUntil)
            ('repeat until %b'                c    doUntil)
            -
            ('stop script'                    s    doReturn)
            ('stop all'                        -    stopAll)
        'operators'
            ('%n + %n'                        r    + - -)
            ('%n - %n'                        r    - - -)
            ('%n * %n'                        r    * - -)
            ('%n / %n'                        r    / - -)
            -
            ('pick random %n to %n'        r    randomFrom:to: 1 10)
            -
            ('%s < %s'                        b    < '' '')
            ('%s = %s'                        b    = '' '')
            ('%s > %s'                        b    > '' '')
            -
            ('%b and %b'                    b    &)
            ('%b or %b'                        b    |)
            ('not %b'                        b    not)
            -
            ('join %s %s'                    r    concatenate:with: 'hello ' 'world')
            ('letter %n of %s'                r    letter:of: 1 'world')
            ('length of %s'                    r    stringLength: 'world')
            -
            ('%n mod %n'                    r    \\ - -)
            ('round %n'                        r    rounded -)
            -
            ('%f of %n'                        r    computeFunction:of: 'sqrt' 10)
        'sound'
            ('play sound %S'                -    playSound:)
            ('play sound %S until done'        s    doPlaySoundAndWait)
            ('stop all sounds'                -    stopAllSounds)
            -
            ('play drum %D for %n beats'    t     drum:duration:elapsed:from: 48 0.2)
            ('rest for %n beats'                t     rest:elapsed:from: 0.2)
            -
            ('play note %N for %n beats'    t    noteOn:duration:elapsed:from: 60 0.5)
            ('set instrument to %I'            -     midiInstrument: 1)
            -
            ('change volume by %n'        -     changeVolumeBy: -10)
            ('set volume to %n%'            -     setVolumeTo: 100)
            ('volume'                        r     volume)
            -
            ('change tempo by %n'            -     changeTempoBy: 20)
            ('set tempo to %n bpm'            -     setTempoTo: 60)
            ('tempo'                            r     tempo)
        'motor'
            ('motor on for %n secs'            t    motorOnFor:elapsed:from: 1)
            ('motor on'                        -    allMotorsOn)
            ('motor off'                        -    allMotorsOff)
            ('motor power %n'                -    startMotorPower: 100)
            ('motor direction %W'            -    setMotorDirection: 'this way')
        'variables'
            ('show variable %v'                -    showVariable:)
            ('hide variable %v'                -    hideVariable:)
        'list'
            ('add %s to %L'                    -    append:toList: 'thing')
            -
            ('delete %y of %L'                -    deleteLine:ofList: 1)
            ('insert %s at %i of %L'            -    insert:at:ofList: 'thing' 1)
            ('replace item %i of %L with %s'        -    setLine:ofList:to: 1 'list' 'thing')
            -
            ('item %i of %L'                    r    getLine:ofList: 1)
            ('length of %L'                    r    lineCountOfList:)
            ('%L contains %s'                b    list:contains: 'list' 'thing')
    ).

    ^ blocks, self obsoleteBlockSpecs

遊戲攻略--時間線雲霄飛車(Timelines Roller coaster)

2012-02-21T22:29:00.007+08:00

最近Jimmy's papa在論壇上看網友在討論一款OpenSource的遊戲,遊戲名稱好像是"時間線雲霄飛車",是一套基於Google Map地形資料的小遊戲,玩家們可從其他線上遊戲系統攜帶虛擬寶物來參加

遊戲的設計者選定的是一塊方圓長達一萬二千公里有平原有大狹谷的壯麗遼闊地形,玩家們可以盡情的搭建的名為時間線的軌道(Timelines Track),可借用他人的軌道或耗用自己的虛擬貨幣預先建造前方百公尺的軌道,享受心跳加速衝刺的快感只是軌道架設必須受限於地形高度及重力等物理限制,進入遊戲後隨處皆有遺落的虛擬寶物可得, 亦可奪其他玩家的寶物,遊戲後半段會進入漏斗地形盆地,漏斗地形的尾端收縮到僅容一兩個軌道通行,大部分的玩家在平原區過完癮後,就會想挑戰著個地方

有網友提到,就在谷地2012站及谷地2013站間竟然暗藏有一道短短地0.5公里寬兩邊有高度差距的縱谷(Rift valley)天險,許多已經掠奪滿滿地虛擬寶物,準備滿載而歸的資深玩家們就栽在這道天險,不管如何想方設法架設軌道就是無法衝過對岸,有些人謠傳底下有強大的不明重力場,有些人懷疑是遊戲的設計者設下的圈套,也有些網友建議或許丟掉滿車的虛擬寶物就能衝過去,但是目前沒人能敢掛保證這一定會闖關成功,也沒有人膽敢去嘗試,所以原本一望無際的平原地區現正充斥著許多軌道,因為絕望的資深玩家們只能重複的架設軌道直到現有的空間塞爆為止,而不敢越過天險一步,只能期待有救星現身解救他們了

Jimmy's papa在想,是否有哪個軟體技術高強的好心人,趕快寫個外掛程式,解救這群可憐的玩家,讓他們能"飛"過那道天險呢?

Jimmy終於組好了變形(MORPH)機器人

2012-02-17T03:16:00.005+08:00

寄件者 scratchlab01

這個變形(MORPH)機器人,是過完農曆年派給Jimmy小朋友的寒假作業,讓他挑戰這個複雜度蠻高的機器人作品,是因為他最近很喜歡看變形金剛卡通, 想藉此給他足夠的動力完成,而且小孩子難免會弄丟一些小零件,若不趁早組裝以後可能就沒法子組裝了,原本預期Jimmy開學前能完成,不過Jimmy覺得組這個機器人很難,要求每天只組一兩個部位 ,所以大概花了兩個星期多才完成,組裝到最後階段,哈哈,跟我先前預料的一樣短少了幾個零件,Jimmy向我求救問我是不是沒辦法組裝了,我跟他說"我們可以一起動腦筋想辦法以其他零件代替啊!!!" 於是我看他開心的摸著頭,努力地用他的小腦袋想著.....

寄件者 scratchlab01

變形(MORPH)機器人原始出處
http://mindstorms.lego.com/en-us/News/ReadMore/Default.aspx?id=136782

Qt for Android

2012-02-14T03:01:00.017+08:00

Qt是一個跨平台的C++應用程式開發框架。廣泛用於開發GUI程式,現在Android平台上也能以Qt開發APP,原先在Linux/Mac/Windowsg上利用Qt開發的程式據說可以快速移植到Android,而不需要修改原始碼,底下是Jimmy's papa安裝的步驟

安裝Necessitas Qt Creator
最簡單的方式,就是到以下連結下載安裝程式,執行安裝時根據你的需求勾取選項,然後就是等.......
http://sourceforge.net/projects/necessitas/files/

啟動Necessitas Qt Creator
Jimmy's papa選擇Mandelbrot碎形當範例,並將Desktop及Android選項都勾起來

寄件者 scratchlab01

這是Jimmy's papa在PC上執行的結果

寄件者 scratchlab01

要安裝自己的Qt APP程式之前,別急,得先安裝這兩個apk(Ministro II.apk,MinistroConfigurationTool II.apk),請到以下連結安裝
http://sourceforge.net/projects/ministro.necessitas.p/files/

要啟動你的Qt APP程式之前,它會要求下載一些必要的共享函式庫,如果幸運地網路沒塞車的話,很快就好啦,否則就是等.......

這是安裝好的Qt APP

寄件者 scratchlab01

一些相關的教學影片
http://blip.tv/bogdan-vatra

永恆的終結(The End of Eternity)與Smalltalk AOP(Phantom for Pharo)

2012-02-06T05:33:00.008+08:00

Jimmy's papa前陣子讀過美國科幻大師艾西莫夫（Isaac Asimov）的小說--永恆的終結(The End of Eternity),內容是描述在27世紀時地球出現一個掌握時空工程學的太上機構,藉由汲取當地球成為太陽超新星時的超級能源,撐開時間力場(Temporal Field)讓垂直性的時間--永恆時空（Eternity）覆蓋到一般的水平時間（Time）,試圖操控每個時空分區（Section）人類文明的現實變革（Reality Change）,成為超穩定結構狀態,整體人類命運被永恆時空（Eternity）的全時理事會（Allwhen Concil）一小撮病態獨裁的計算師（Commputer）擺佈著......

先不管小說裡頭提到的時空工程學是否可能存在,Jimmy's papa倒是對全時理事會（Allwhen Concil）的電腦所用的軟體科技有興趣,雖然小說中沒提到軟體技術,但我猜AOP(Aspect-Oriented Programming)或許是選項之一, 因為觀察現實變革（Reality Change）對各世紀的社經體系的影響是這個組織的工作之一,也就是所謂的Cross-cutting concerns,或許他們需要建立各種Aspect,透過綿密的時空切入點(Pointcuts),以Advice擷取資訊或導入物件,如果這項軟體開發專案外包給Jimmy's papa的話,或可採用PHANtom (PHaro Aspect laNguage),前提是他們的MIS也是採用Smalltalk,不過在時空的無限可能的現實中,這樣的Reality總會存在的啦!!!

寄件者 scratchlab01

可漢學院(Khan Academy)--很棒的免費線上家教

2012-01-31T02:53:00.018+08:00

Jimmy's papa平日教Jimmy英文,都是到ESL(English for Children)這個英語學習免費網站,隨手找一則短篇故事一字一字的教Jimmy唸,或有時是到笑容親切表情超豐富的白潔姊姊的OMG美語收看好笑的會話教學,不過最近Jimmy's papa幫Jimmy找到了一位有MIT麻省理工學位的外國家教,而且還是免費的哩,嘿嘿,那就是可漢學院(Khan Academy)的可漢老師啦!!!可漢學院網站裡面有許多基礎的數學教學,連最簡單的加法教學都有吔,可漢老師除了教數學,還包括歷史、金融、物理、化學、生物、天文學等等科目,全都是可漢老師以電子白板一筆一畫親自講述的錄製下來,雖然每段約十分鐘的教學全程以英文解說,但以Jimmy's papa看過的加法課程影片,使用的單字還蠻淺顯的,還用數軸圖示解說,這應該難不倒Jimmy的啦!!!!

Khan Academy創辧人-可漢老師(Salman Khan)在GEL的親身講述
可漢老師(Salman Khan)在TED的演說

這裡有幾篇關於可漢學院的推介文章,有興趣的人可以去看看
Khan Academy已成線上教育一方之霸：無法歸類，才是「原味」
KHAN ACADEMY-自學新工具
 可汗学院（Khan Academy）——未来教育一瞥

相關連結
可漢學院(Khan Academy)官網
http://www.khanacademy.org/
维基百科-可汗學院
http://zh.wikipedia.org/zh-hant/可汗學院

Talk2NXT beta released!!!

2012-01-15T02:20:00.024+08:00

能夠以Smalltalk/Squeak/Pharo操控LEGO MINDSTORMS NXT 2.0樂高機器人,一直以來是Jimmy's papa的夢想,直到最近與Squeak FFI奮戰多日後,終於將Talk2NXT的部份功能實作出來,同時也寫了測試MotorA,MotorB以及port2的Color Sensor的簡單範例,提供給有興趣的網友鑑賞,目前我僅在Ubuntu 10.10的環境下測試過,這段時間讓我對Smalltalk有更深一層的理解,敲下程式碼毫不遲疑,然後不斷地重構(Refactoring)再重構,收穫不少!!!

ps.Jimmy's papa擅長寫又臭又長的程式碼命名(美其名所謂的"程式即說明文件"),但是請不要害怕,善用Tab key就讓Jimmy's papa撰寫Smalltalk的過程輕鬆不少

1.Unzip Talk2NXT-beta-XXXXXXXX-linux32-OneClick.app.zip
2.Run talk2nxt.sh

寄件者 scratchlab01

3.Scan NXT MAC address.Please wait for 30 second.....

寄件者 scratchlab01

4.Copy your NXT MAC address

寄件者 scratchlab01

5.Paste your NXT MAC address to Test1 and Do it

寄件者 scratchlab01

6.Paste your NXT MAC address to Test2 and Do it

寄件者 scratchlab01

7.Try it with your NXT Robot

寄件者 scratchlab01

Install scat (Scratch) to Android Tablet(XOOM)--簡易安裝Scratch到Android平板

2012-01-04T01:35:00.019+08:00

今天Jimmy's papa將XOOM成功的升級到Android 3.2版本,雖然沒看到什麼讓人驚豔的功能,但很高興我的XOOM沒有成為棄嬰,希望MOTO給我努力用力的升級下去,因為Jimmy's papa很想吃到Ice Cream啊!!!

Jimmy's papa也趁便測試一下是否不需要PC,直接在Android安裝scat(Scratch)及CogDroid,安裝流程如下,希望大家看得懂我的poor english,haha!!!

1.Open Web Browser in Android
啟動平板電源,並且打開Android Browser

2. Download CogDroidVM APP
到http://code.google.com/p/squeakvm-tablet/downloads/list
downloadCogDroid.apk

3. Install CogDroid.apk
Open Files Manager on your Android Tablet.
Find /Download/CogDroid.apk in Internal Storage and install it.

4. Download http://jimmyscratchlab.googlecode.com/files/scat.zip

5.Unzip scat.zip
Open Files Manager and unzip /Download/scat.zip,
you will get 3 file(scat.image , scat.changes , PharoV10.sources).

5. Create /Presentation directory
Open Files Manager and create /Presentation in Internal Storage

6.Copy scat.image
Open Files Manager and copy 3 file(scat.image , scat.changes , PharoV10.sources) to /Presentation

7. Open CogDroid App

8. Select scat.image in CogDroid's Files List

9.Enjoy scat(Scratch)!!!
Don't worry 'PrimitiveFailed' warning,just click 'Abandon' Button.

迎接2012年啟動talk2NXT新計畫

2012-01-01T00:00:00.016+08:00

Jimmy's papa終於等到2012年的到來,這個傳說中充滿挑戰的一年

Jimmy's papa新年的新計畫打算將JNXT的middleware(以nxt-python開發的)換掉,改以暫名為talk2NXT的新專案代替,讓Pharo/Smalltalk直接透過FFI存取C Library,將可提供更多細部指令且更有效率的驅動LEGO Mind Storms NXT機器人

哇咧!想不到原本只是想改寫Scratch添上遙控NXT的陽春功能給我兒子玩玩的,想不到越搞越專業囉!!!

FFI(Foreign Function Interface)-擴展Smalltalk的特異功能

2011-12-31T14:52:00.020+08:00

如果想讓Smalltalk能使用我們電腦平台的特殊硬體設備或是運算能力,那麼可以透過FFI,存取作業系統的library或是自行編寫shared library所提供的接口

例如,可以添購產生真實亂數量子物理設備或是為了加入全球意識計畫 (The Global Consciousness Project )而安裝REG(random event generators)設備,這時我們只要為Smalltalk/Squeak/Pharo加入一些程式碼,就能讓你的Smalltalk達成量子跳躍(Quantum leap)

關於FFI的詳細用法,請參考How to Use FFI

底下是Jimmy's papa的實驗過程
首先Pharo先載入FFI package

寄件者 scratchlab01

接著編寫shared library的c原始碼
junkDNA.c

#include <stdio.h>

char* quantumCommunication() {
    return "hello parallel worlds!\n";
}

junkDNA.h

char* quantumCommunication();

編譯,產生junkDNA.o

gcc -fPIC -Wall -c junkDNA.c

編譯成libjunkDNA.so(必須是lib開頭)，加入junkDNA.o

gcc -shared -o libjunkDNA.so junkDNA.o

直接copy檔案到預設Pharo的/Contents/Linux/目錄下

cp libjunkDNA.so /home/<your-dir>/Pharo-1.3-OneClick.app/Contents/Linux/

寄件者 scratchlab01

耶！成功了,我的Pharo擁有新的特異功能囉!!!

寄件者 scratchlab01

Earth 2.0!!開放免費是王道!?

2011-12-25T03:13:00.011+08:00

Jimmy's papa應該是屬於Earth 1.0的人類,很難想像Earth 2.0的世界,對我兒子Jimmy來說,如果每天都能上網玩3D遊戲兼學習,三不五時政府還會寄送類似樂高NXT或Arduino或太陽能板或小型植物生技工廠等免費套件,讓人民自行組裝設計家戶民生設施,這樣科技免費開放共享的世界,應該是蠻有趣的!!!

呵呵!不知道台灣要等到哪一屆的總統候選人才會提出這樣子的政見.

自由免費世界憲章簡介 An introduction to The Free World Charter Earth 2.0 -Time to Upgrade - SYMBIOSIS

蒙地卡羅法求圓周率(Pi Estimation using Monte Carlo Method in Smalltalk)

2011-12-21T04:35:00.007+08:00

维基百科關於蒙地卡羅方法求圓周率的解釋

蒙地卡羅方法可用於近似計算圓周率：讓計算機每次隨機生成兩個0到1之間的數，看以這兩個實數為橫縱坐標的點是否在單位圓內。生成一系列隨機點，統計單位圓內的點數與總點數，（圓面積和正方形面積之比為PI:4，PI為圓周率），當隨機點取得越多（但即使取10的9次方個隨機點時，其結果也僅在前4位與圓周率吻合）時，其結果越接近於圓周率。實際上，計算機產生的隨機數隻能精確到某位數，並不能產生任意實數（例如無理數等等）；上述做法將平面分割成一個個網格，由此計算出來的面積當然與圓或多或少有差距。

蒙地卡羅法求pi,在網路上可以查到C/C++,Java,Python,Ruby等等各種程式語言的寫法,唯獨似乎沒看過Smalltalk的實作,所以Jimmy's papa在這裡貢獻一下smalltalk程式碼寫法

n := 10000000.
sum := 0.
r := Random new.
1 to: n do: [:a | (r next squared) + ( r next squared ) <=  1 ifTrue: [sum := sum + 1] ].
pi := (4 * sum / n) asFloat.
Transcript show: 'pi =' , pi asString.

寄件者 scratchlab01

Catroid--用Android操控NXT機器人除了App Inventor的另一選擇

2011-12-16T03:23:00.006+08:00

Catroid是一套類似Scratch的積木式程式碼開發工具的Android APP,之前Jimmy's papa曾下載Catroid到我的Android平板小玩一下,那時覺得它的功能跟Scratch對照之下實在非常陽春,不過最近釋出的版本讓Jimmy's papa眼鏡一亮,想不到已經進化到能支援藍牙操控NXT機器人了,改天安裝到我的XOOM平板讓我兒子Jimmy玩玩看

Catroid官網
http://www.catroid.org/catroid/index
Catroid專案
http://code.google.com/p/catroid/

OpenPCR--用買台智慧型手機的錢也可以買台PCR機器在家搞生技

2011-12-16T03:02:00.009+08:00

最近宇昌案很火熱,隨著媒體各種相關報導出爐,其中透露出,台灣未來的黃金十年有一部分是靠生技夢實現,這讓Jimmy's papa想起之前看到的一篇文章"連DNA也DIY的時代開始了",文章中介紹的OpenPCR這台便宜的機器,可以在家裡或戶外,運用原本只能在實驗室做的PCR(Polymerase chain reaction 聚合酶鏈鎖反應)技術,擴增一小段已知的DNA片斷來作相關基因研究,它的溝通介面是開放的Arduino,所以你可以研究它公開的原始程式碼,讓它更符合自己的需求,擁有OpenPCR似乎讓人人有機會在家孵生技大夢

Jimmy's papa在想,是不是等Jimmy上國中時,也購入一台來玩玩,研究看看他的調皮基因是從哪裡來的,呵呵,想太多了^ ^

OpenPCR官網
http://openpcr.org/
論壇
http://groups.google.com/group/openpcr
程式碼
https://github.com/jperfetto/OpenPCR

以下是兩段視頻,介紹操作PCR的流程,坦白說寫程式都比它有趣多了,希望看完視頻後不會影響各位的生技大夢
How to do a PCR

pcr procedure

Lestat--用來開發控制Lego NXT機器人軟體的C++函式庫

2011-12-15T02:12:00.017+08:00

Lestat: Lego STandard AbsTraction layer (LEGO標準的抽象層)從它的全名可以知道,其實它只是個將通訊底層封裝起來的陽春函式庫,在這個基礎上還可以依自己的需求再進一步加入馬達及偵測器等C++類別,不過Jimmy's papa覺得目前這樣就挺好用了,有些NXT的C++函式庫,封裝得太複雜反而不易除錯

以下是Jimmy's papa在我的linux環境,依Lestat官網指示的測試過程
下載程式碼

https://csrg.inf.utfsm.cl/twiki/pub/ACS/LesTat/lestat-0.2.tar.gz

需求

* 以藍牙控制,則需確定bluez-libs-3.20 已安裝
* 以USB連接線控制,則需確定libusb-0.1.12 已安裝
* 確定編譯工具 scons 已安裝

安裝及使用

* 解壓縮 lestat-0.2.tar.gz
* 在解開的程式碼目錄底下執行編譯 run scons
* 若編譯無誤則執行測試範例./main_test

這是更簡單的C++測試程式碼

int main()
{
    BlueComm nxt;//以藍牙通訊
    try{
        nxt.connect("xx:xx:xx:xx:xx:xx");//用hcitool scan可查出NXT編號
    }catch(NxtEx &ex){
        cout<<ex.toString()<<endl;
        return -1;
    }

    try{
        Opcodes op(&nxt);
        op.playTone(523,500);//音頻
        op.playTone(587,500);//音頻
        op.playTone(523,500);//音頻
        printf("Battery level: %hu [mv]\n",op.getBatteryLevel());//顯示目前電池電力
        
        unsigned char status=1;
        op.setOutputState(0x00,80,0x01,0x00,50,0x20,980,true,&status);//驅動A馬達
        sleep(1);
        op.setOutputState(0x01,80,0x01,0x00,50,0x20,980,true,&status);//驅動B馬達
        sleep(1);
        nxt.disconnect();

    }catch(NxtEx &ex){
        cout<<ex.toString()<<endl;
        nxt.disconnect();
        return -1;

    }
    return 0;

}

安裝scat(Scratch)到Android平板

2011-12-06T18:06:00.029+08:00

以下是Jimmy's papa整理出來的安裝步驟,由於我的工作環境大多在linux上,Windows的使用者可能要稍微注意不同處,而且提供的檔案連結可能因為新版本而失效,可能要麻煩各位網友到原始下載頁面點選下載 ,倉促之間寫成有任何問題歡迎告訴Jimmy's papa

下載scratch image
為了簡化程序,Jimmy's papa將image相關檔案整理好了
下載scat.zip
將scat.zip解壓縮
內含scat.image , scat.changes , PharoV10.sources 三個檔

寄件者 scratchlab01

CogDroid VM APP
到http://code.google.com/p/squeakvm-tablet/downloads/list
下載CogDroid-alpha-20111009.apk

安裝Android SDK
再到http://developer.android.com/sdk/index.html下載Android SDK(依你的OS擇一),並解壓縮
http://dl.google.com/android/android-sdk_r15-windows.zip
http://dl.google.com/android/installer_r15-windows.exe
http://dl.google.com/android/android-sdk_r15-linux.tgz

安裝SDK其他元件
# On Windows, double-click the SDK Manager.exe file at the root of the Android SDK directory.
Windows使用者請以滑鼠點擊SDK Manager.exe
# On Mac or Linux, open a terminal and navigate to the tools/ directory in the Android SDK, then execute: android

寄件者 scratchlab01

Linux則須開啟終端機命令列視窗,執行
cd /tools
執行
./android

寄件者 scratchlab01

執行完成後,會發現多了好幾個目錄,其中的/platform-tools目錄裡,有我們要的adb(Android Debug Bridge)這隻程式

寄件者 scratchlab01

準備傳輸檔案及APP到Android平板
將先前四個檔案scat.image , scat.changes , PharoV10.sources , CogDroid-alpha-20111009.apk
複製到/(你安裝的目錄)/android-sdk-linux_x86/platform-tools
將你的平板的資料傳輸線,插入PC及平板的USB插槽
在你的終端機命令列視窗執行

cd ~/(你安裝的目錄)/android-sdk-linux_x86/platform-tools$

./adb push scat.image /sdcard/Presentation/scat.image

./adb push scat.changes /sdcard/Presentation/scat.changes

./adb push PharoV10.sources /sdcard/Presentation/PharoV10.sources

./adb push install CogDroid-alpha-20111009.apk

按一下平板的CogDroid圖示,會出現以下畫面

寄件者 scratchlab01

若出現PrimitiveFailed警告視窗,沒關係,按下Abandon按鈕就對了

超有趣的土風舞人肉排序演算法

2011-12-03T03:34:00.006+08:00

最近Jimmy's papa在YouTube看到一群舞者竟然以匈牙利民俗舞蹈玩起泡泡排序演算法,不禁懷念起在學生時代用C語言寫排序演算法的快樂時光, 其實在台灣土風舞社團蠻多的,常常在公園或廣場上就可看到一群婆婆媽媽們在跳,或許有人可以號招阿公阿嬤共襄盛舉,或是有請三太子也來玩泡泡排序演算法

泡泡演算法(Bubble-sort)匈牙利土風舞

快速演算法(Quick-sort)匈牙利土風舞

這裡還有吉普賽及羅馬尼亞的土風舞
http://www.youtube.com/user/AlgoRythmics

Brain Stopping

2011-12-02T02:35:00.011+08:00

Jimmy's papa在網路上讀到「頭腦過後」這篇文章,開頭有段話蠻有趣的

在短時間大量閱讀有一種效果

那就是透過資訊將大腦操到當機，大腦就會停止思考
 
也或是在不斷的思慮與計算後，我們就會討厭使用大腦

於是就在大腦停止運作的那一瞬間

我們會感覺原來的世界出現一道裂縫

裂縫打開的時間非常短

但只要那麼一瞬間敏感的覺察

就會看到有某種東西從這道裂縫溜進來了

如果說這個我們身處的世界是邏輯運作的世界

那這種東西就是從「非邏輯」的世界所跑進來的

作者這幾段話,Jimmy's papa也曾在某些網站讀到類似的說法,及運用相似原理的一些練習法(如特殊的呼吸法), 上述的作法似乎比較激烈,或許只適合這時代資訊科技或金融交易從業人員,不過或許即將來臨的 2012年, 據說有大量的事件會壓縮在這個時間發生,大家都有機會體驗到這種效果
Jimmy's papa比較喜歡我的偶像酷型男的方式,當面對宇宙無敵超級完美大巨浪-大瘋狗-迎面而來時,面不改色的拍完鼓,說著「只要呼吸就好」^ ^

SmallExpert--以Smalltalk開發的簡易專家系統

2011-11-29T01:25:00.007+08:00

Jimmy's papa一直以來對人工智慧(AI)很有興趣,不久前稍微翻閱了CLIPS專家系統的使用手冊,感覺它的操作指令如果以Smalltalk來開發的話,應該不會太困難,所以動手做了一個雛型,順便為它在SqueakSource成立了SmallExpert的新專案
安裝指令如下

MCHttpRepository
    location: 'http://www.squeaksource.com/SmallExpert'
    user: ''
    password: ''

這是指令的用法,目前規則(Rule)僅支援簡單的事實(Fact)字串比對

寄件者

領域驅動設計(Domain-driven design)

2011-11-25T04:31:00.005+08:00

這是Jimmy's papa重讀維根斯坦的邏輯哲學論時,所找到的一些網站

DDD wiki
http://en.wikipedia.org/wiki/Domain-driven_design
DDD 社群
http://www.domaindrivendesign.org/
inFoQ 這裡收錄了關於軟體設計思維的一些好文章
http://www.infoq.com/cn/

SandstoneDB

2011-11-18T17:07:00.004+08:00

SandstoneDB一套以smalltalk開發的物件導向資料庫
下面是一些文章連結
http://onsmalltalk.com/sandstonedb-simple-activerecord-style-persistence-in-squeak
http://book.seaside.st/book/advanced/persistency/sandstone/api
http://www.pharocasts.com/2010/04/sandstonedb-simple-activerecord-style.html
http://onsmalltalk.com/simple-image-based-persistence-in-squeak
這篇說明以Fuel序列化機制加速SandstoneDB的存取
http://marianopeck.wordpress.com/2011/08/19/boosting-sandstonedb-with-fuel/

Jimmy金杯鼓(Djembe)練習之即興亂打篇

2011-11-11T23:01:00.013+08:00

收到金杯鼓(Djembe)快一個月了(請看金貝鼓---Jimmy的新禮物(Djembe)),每天晚上Jimmy在客廳看卡通玩遊戲機的時間,Jimmy's papa會拿著鼓在一旁打著玩"置入式行銷",剛開始Jimmy會看我的面子意思意思敲個幾下,不過聽久偶而也會跟我輪流打鼓,他喜歡拍鼓面中心點發出強大的重音,因為房間的門窗天花板會隨著鼓聲產生共振,他覺得很像網路遊戲裡的威力強大的音波砲

以下記錄Jimmy的金杯鼓隨性演出

CLIPS---專家系統工具

2011-11-11T17:39:00.009+08:00

Jimmy's papa在寫維根斯坦的邏輯哲學論與OOAD的期間,碰巧在Ubuntu軟體中心找到這套軟體, CLIPS(C Language Integrated Production System) 是一套為了建構專家系統的軟體工具,早期始於NASA的太空中心的需求而開發,目前是開源專案, 領域專家可以運用CLIPS預先輸入事實(Fact),逐步形成規則(Rule),讓後來的使用者可以輸入參數獲得決策的依據或啟動相關外部系統

wiki
http://en.wikipedia.org/wiki/CLIPS
官網
http://clipsrules.sourceforge.net/
線上手冊
http://clipsrules.sourceforge.net/documentation/v624/ug.htm
百度文庫的CLIPS中文手冊
http://wenku.baidu.com/view/c9b5e41ec5da50e2524d7fe1.html

libGDX 一套很棒的Android遊戲開發框架

2011-11-08T02:23:00.009+08:00

libGDX是一套很棒的遊戲開發框架,它能很方便的讓Android遊戲開發者先在PC桌面開發測試,然後再進一步轉移成Android App,Jimmy's papa覺得libGDX是一套值得好好研究Android framework,雖然它的說明文件不是很詳盡,但是照著教學影片一步一步來,馬上就能執行桌機版及Android版的陽春程式,不過它提供的測試範例程式倒是不少,足夠讓Jimmy's papa快速地進入狀況

在Google Code的libGDX專案
http://code.google.com/p/libgdx/
官網
http://libgdx.badlogicgames.com/
部落格
http://www.badlogicgames.com/wordpress/
論壇
http://www.badlogicgames.com/forum/viewforum.php?f=11
相關小工具
http://www.aurelienribon.com/blog/

Jimmy機器人積木軟體實驗室

StencylWorks--一款強大的"Scratch-like"遊戲App開發工具

如何改裝MIT Scratch-新增程式積木

遊戲攻略--時間線雲霄飛車(Timelines Roller coaster)

Jimmy終於組好了變形(MORPH)機器人

Qt for Android

永恆的終結(The End of Eternity)與Smalltalk AOP(Phantom for Pharo)

可漢學院(Khan Academy)--很棒的免費線上家教

Talk2NXT beta released!!!

Install scat (Scratch) to Android Tablet(XOOM)--簡易安裝Scratch到Android平板

迎接2012年 啟動talk2NXT新計畫

FFI(Foreign Function Interface)-擴展Smalltalk的特異功能

Earth 2.0!!開放免費是王道!?

蒙地卡羅法求圓周率(Pi Estimation using Monte Carlo Method in Smalltalk)

Catroid--用Android操控NXT機器人除了App Inventor的另一選擇

OpenPCR--用買台智慧型手機的錢也可以買台PCR機器在家搞生技

Lestat--用來開發控制Lego NXT機器人軟體的C++函式庫

安裝scat(Scratch)到Android平板

超有趣的土風舞人肉排序演算法

Brain Stopping

SmallExpert--以Smalltalk開發的簡易專家系統

領域驅動設計(Domain-driven design)

SandstoneDB

Jimmy金杯鼓(Djembe)練習之即興亂打篇

CLIPS---專家系統工具

libGDX 一套很棒的Android遊戲開發框架

迎接2012年啟動talk2NXT新計畫