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Ubuntu Text-to-Speech (TTS)

Bothari — Mon, 07 Sep 2009 00:38:00 +0100

Le robot Nao utilise la synthèse vocale de la société Acapela.

Si vous n'avez pas de robot Nao, mais que vous voulez vous faire une idée de ce que donne sa synthèse vocale, le site Acapela propose sur son site un outil de test que j'ai intégré ci-dessous. Il vous suffit de taper votre texte, puis de cliquer sur OK.

This is a flash animation. You need the Flash Player to see it.

Mais vous n'avez pas besoin d'avoir un robot Nao pour jouer avec la synthèse vocale ("text-to-speech" en anglais), vous pouvez le faire avec juste votre ordinateur, et peut-être programmer des petites choses qui pourront ensuite être utilisées sur le robot.

Dans la suite de ce billet, je vais essayer de vous expliquer comment faire fonctionner la synthèse vocale sur le système Ubuntu Linux.

Solution simple : Espeak

La solution la plus rapide et la plus simple pour rapidement tester la synthèse vocale sous Ubuntu, c'est d'utiliser Espeak.

Installation :
$ sudo apt-get install espeak

Pour connaitre la liste des voix et langues que supporte Espeak, il suffit de taper la commande :
$ espeak --voices

Ou d'aller voir le contenu du répertoire où elles sont stockées :
$ ls /usr/share/espeak-data/voices/

Utilisation en ligne de commande :
$ espeak -v fr "Bonjour tout le monde. Comment ça va ?"
$ espeak -v fr -f fichier.txt

Voilà. C'est tout.

Un peu plus compliqué : Espeak+MBROLA

Bon, vous avez du vous en rendre compte, la qualité de la synthèse vocale obtenue avec Espeak est bien moins bonne que celle de l'outil Acapela. La voix générée par Espeak a en effet un coté métallique très rétro.

On peut améliorer le rendu de la voix en utilisant MBROLA en complément de Espeak. En effet, Espeak fait à la fois la transformation de texte en phonèmes, et la transformation de phonèmes en son. Alors que MBROLA s'occupe uniquement de la transformation d'un fichier de phonèmes en son, mais le fait bien mieux que Espeak.

Installation de MBROLA

MBROLA n'est pas un logiciel libre. Il faut donc charger la version binaire du programme correspondant à son système. Elles sont disponibles à cette adresse :
http://tcts.fpms.ac.be/synthesis/mbrola/mbrcopybin.html

Il faudra aussi charger les fichiers de voix "fr1" (une voix d'homme) et "fr4" (une voix de femme) qui correspondent aux voix incluses par défaut dans Espeak.

Chargement :
$ wget http://tcts.fpms.ac.be/synthesis/mbrola/bin/pclinux/mbr301h.zip
$ wget http://tcts.fpms.ac.be/synthesis/mbrola/dba/fr1/fr1-990204.zip
$ wget http://tcts.fpms.ac.be/synthesis/mbrola/dba/fr4/fr4-990521.zip

Il faut ensuite installer le tout :
$ sudo mkdir /opt/mbrola

$ sudo unzip mbr301h.zip -d /opt/mbrola
$ sudo ln -s /opt/mbrola/mbrola-linux-i386 /usr/bin/mbrola

$ sudo unzip fr1-990204.zip -d /opt/mbrola

# Pour fr4, il faut spécifier 'fr4' dans le chemin d'extraction sinon tout se retrouvera dans '/opt/mbrola'
$ sudo unzip fr4-990521.zip -d /opt/mbrola/fr4

Maintenant que tout est installé, on peut passer à l'utilisation.

Synthèse vocale depuis la ligne de commande

Pour tester si tout fonctionne bien, le plus simple est d'ouvrir un terminal, et de taper les commandes présentées ci-dessous.

Espeak permet de transformer du texte en phonème avec l'option '-x' et en spécifiant avec l'option '-v' la voix mbrola à utiliser :
$ espeak -x -v mb/mb-fr1 -f fichier.txt > texte1.pho
$ espeak -x -v mb/mb-fr4 -f fichier.txt > texte4.pho

MBROLA permet de transformer un fichier de phonème en un son que l'on peut écouter directement avec "paplay" (programme pour lire des sons via PulseAudio) :
$ mbrola -e -C "n n2" /opt/mbrola/fr1/fr1 texte1.pho -.au | paplay
$ mbrola -e -C "n n2" /opt/mbrola/fr4/fr4 texte4.pho -.au | paplay

L'option -e permet de forcer mbrola à continuer même si il rencontre un phonème qu'il ne sait pas synthétiser.

L'option -C "n n2" permet de spécifier à mbrola qu'il doit remplacer le phonème 'n2' que l'on trouve par exemple dans la phrase "on n'a" par le phonème 'n', vu que mbrola ne connait pas 'n2'.

On peut aussi stoquer le son au format 'wav' pour l'écouter ensuite avec par exemple mplayer :
$ mbrola -e -C "n n2" /opt/mbrola/fr4/fr4 texte4.pho texte4.wav
$ mplayer texte4.wav

Sachant que dans le cas ou l'on génère directement le son, on peut tout faire en une seule ligne (sans passer explicitement par un fichier ".pho") :
$ espeak -x -v mb/mb-fr1 "Coucou tout le monde." | mbrola -e -C "n n2" /opt/mbrola/fr1/fr1 - -.au | paplay
$ espeak -x -v mb/mb-fr4 -f fichier.txt | mbrola -e -C "n n2" /opt/mbrola/fr4/fr4 - -.au | paplay

Il y a pas mal d'option dans mbrola pour changer le volume, le pitch ou la vitesse de la voix. Voici quelques exemples d'option à essayer de rajouter à la commande mbrolla :
-v 0.2 : volume de la voix (plus ou moins forte)
-f 3.0 : fréquence/pitch de la voix (plus ou moins aigue)
-t 2.0 : vitesse de la parole (plus ou moins lente)
-l 30000 : fréquence de la voix (peut donner des effets bizarres style voix de canard)

Ce qui nous donne :
$ mbrola -v 0.2 -f 3.0 -t 2.0 -l 30000 -e -C "n n2" /opt/mbrola/fr1/fr1 texte1.pho -.au | paplay

Synthèse vocale depuis python

Le langage python est un langage de programmation qui permet d'assez facilement faire des choses un peu élaborées. On va donc voir comment écrire un programme python qui utilise la synthèse vocale.

Une solution rapide consiste à lancer les lignes de commandes présentées précédemment depuis python grâce à la fonction os.system() :

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import os

cmd = "espeak -x -v mb/mb-fr1 \"%s\" | mbrola -e -C \"n n2\" /opt/mbrola/fr1/fr1 - -.au | paplay"

ch1 = "Coucou tout le monde."
ch2 = "Comment allez vous les amis ?"

os.system(cmd % ch1)
os.system(cmd % ch2)

Mais on va plutôt utiliser la solution plus générique proposée par le programme 'speech-dispatcher' et son wrapper python appelé 'speechd'. L'intérêt de speech-dispatcher est qu'il permet d'avoir une interface générique quelque soit le système de synthèse vocale utilisé : espeak, mbrola, festival, ou autre. Et donc d'avoir un programme python qui soit indépendant de la synthèse vocale utilisée par le système.

Installation de speech-dispatcher

Installation des paquets :
$ sudo apt-get install speech-dispatcher
$ sudo apt-get install python-speechd

Configuration générale de speech-dispatcher

$ sudo gedit /etc/speech-dispatcher/speechd.conf

Dans ce fichier, on peut définir : le module de synthèse vocal, la langue et la voix de la synthèse qui doivent être utilisés par défaut. Modifiez le fichier de la façon suivante :

DefaultVoiceType  "FEMALE1"
DefaultLanguage  "fr"
DefaultModule espeak-generic

Il faut aussi activer le module 'espeak-generic' que l'on souhaite utiliser en décommentant la ligne du fichier le définissant :

AddModule "espeak-generic" "sd_generic" "espeak-generic.conf"

On peut aussi commenter les autres modules si on ne compte pas les utiliser.

Configuration du module "espeak-generic" de speech-dispatcher

On peut maintenant sauver le fichier, et passer à l'édition du fichier de configuration du module sélectionné :
$ sudo gedit /etc/speech-dispatcher/modules/espeak-generic.conf

Dans ce fichier, il faut redéfinir la ligne de commande à utiliser pour faire la synthèse. Par défaut il y a :

GenericExecuteSynth \
"echo \"$DATA\" | espeak -w /tmp/espeak.wav -v $VOICE -s $RATE -a $VOLUME -p $PITCH $PUNCT --stdin && paplay /tmp/espeak.wav"

A la place on va mettre une ligne basée sur celle que l'on utilisait en ligne de commande, avec quelques spécificités liées à l'utilisation de mbrola :

GenericExecuteSynth \
"MBVOICE=$VOICE \
&& echo \"$DATA\" \
| espeak -v mb/mb-$MBVOICE $PUNCT --stdin \
| mbrola -t $(awk 'BEGIN{print $RATE/10}') \
         -v $(awk 'BEGIN{print $VOLUME/100}') \
         -f $(awk 'BEGIN{print $PITCH/10}') \
         -e -C \"n n2\" /opt/mbrola/$MBVOICE/$MBVOICE - -.au \
| paplay"

On va aussi redéfinir la voix MALE1 pour le français, et ajouter la voix féminine du français qui n'est pas définie dans ce fichier :

AddVoice        "fr"    "MALE1"	"fr1"
AddVoice        "fr"    "FEMALE1"	"fr4"

Et il faut aussi redéfinir les coefficient pour les paramètres volume/pitch/rate :

GenericRateAdd          10
GenericPitchAdd         10
GenericVolumeAdd        0

GenericRateMultiply     100
GenericPitchMultiply    100
GenericVolumeMultiply   100

Voila, vous pouvez sauver le fichier.

Lancement de speech-dispatcher comme service du système

Maintenant que tout est configuré, si on veut que speech-dispatcher tourne en tant que service du système, il faut le préciser en éditant le fichier suivant :
$ sudo gedit /etc/default/speech-dispatcher
Mettre "RUN_SPEECHD=yes" au lieu de "RUN_SPEECHD=no", puis sauver le fichier.
On peut alors lancer le service de la façon suivante :
$ sudo /etc/init.d/speech-dispatcher start

Si vous faites d'autres modification de la configuration de speech-dispatcher, il faudra relancer le service pour qu'elles soient prises en compte. Cela se fait de la manière suivante :
$ sudo /etc/init.d/speech-dispatcher restart

Il ne reste plus qu'à faire un petit test en ligne de commande pour voir si speech-dispatcher fonctionne correctement :
$ spd-say "Coucou tout le monde."

Utilisation de speech-dispatcher comme simple programme utilisateur

Chez moi paplay ne marche pas quand il est appelé par le service speech-dispatcher. Du coup, je ne fais pas tourner speech-dispatcher en tant que service du système, mais comme une simple application utilisateur.

J'ai donc arrêté le service :
$ sudo /etc/init.d/speech-dispatcher stop

Et j'ai remis "no" dans le fichier "/etc/default/speech-dispatcher".

Pour pouvoir lancer soi-même speech-dispatcher, il suffit juste de copier la configuration faite précédemment chez soit :
$ mkdir ~/.speech-dispatcher
$ mkdir ~/.speech-dispatcher/conf/
$ cp -r /etc/speech-dispatcher/* .speech-dispatcher/conf/

Et voila. On peut maintenant lancer speech-dispatcher :
$ speech-dispatcher

Et après, la commande de test devrait fonctionner sans problème :
$ spd-say "Coucou tout le monde."

Remarque : le programme speech-dispatcher tourne en arrière plan. Pour l'arrêter, il suffit de faire :
$ killall speech-dispatcher

Options de speech-dispatcher

Speech-dispatcher permet de jouer sur les options de volume, hauteur de la voie (pitch) et vitesse de la voix (rate). Je vous conseille donc d'afficher l'aide de la commande spd-say :
$ spd-say -h

Avec notre configuration spécifique au cas mbrola :
- pour le choix de la voix (option -t) on peut mettre male1 ou female1,
- pour le volume (option -i), il faut donner une valeur entière comprise entre 0 et 100,
- pour le pitch (option -p) et la vitesse de la voix (option -r) il faut donner une valeur entre 1 et 100, sachant que la valeur par défaut est 10.

Et on peut aussi demander de lire tous les signes de ponctuation (option -m all), y compris les virgules et les points, ou seulement les deux-points, les points virgules et autres signes un peu spécifiques (option -m some).

On peut donc lancer une commande du genre :
$ spd-say -m some -i 50 -p 20 -r 5 "Coucou : tout le monde."

Exemple d'utilisation de speech-dispatcher depuis python

Voici un exemple simple de code python utilisant la synthèse vocale du système grâce au wrapper speechd de speech-dispatcher :

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import speechd
client = speechd.SSIPClient('test')

client.set_punctuation(speechd.PunctuationMode.SOME)

client.speak("Coucou : tout le monde.")
client.speak("Comment allez vous les amis ?")

client.close()

Pour lire la documentation du module speechd, soit vous lisez directement les 'docstrings' incluent dans le code :
$ less /usr/share/pyshared/speechd/client.py

Soit vous lancer python, et demandez l'aide du module en question avec la fonction 'help()' :
$ python
>>> import speechd
>>> help(speechd)
>>> help(speechd.client)
>>> help(speechd.client.SSIPClient)

Webographie

Voici les principales sources d'information que j'ai utilisées pour ce sujet :

Synthèse vocale sous Ubuntu :
http://doc.ubuntu-fr.org/synthese_vocale

Documentation espeak :
$ man espeak

Documentation mbrola (le fichier readme.txt contenu dans l'archive zip des binaires) :
$ less /opt/mbrola/readme.txt

Documentation de speech-dispatcher :
$ info speech-dispatcher

Configuration et lancement de speech-dispatcher :
http://cvs.freebsoft.org/doc/speechd/speech-dispatcher_8.html#SEC19
http://cvs.freebsoft.org/doc/speechd/speech-dispatcher_9.html#SEC23

Utilisation de l'api python de speech-dispatcher :
http://cvs.freebsoft.org/doc/speechd/speech-dispatcher_15.html

Tutorial complet sur l'installation/configuration/utilisation de espeak avec mbrola et speech-dispatcher :
http://www.csquad.org/2009/08/27/text-to-speech-avec-espeak-mbrola-et-speech-dispatcher/

Et maintenant ?

Maintenant, c'est à vous de jouer. Il y a pas mal de choses que votre programme pourrait dire :

l'heure,
la météo,
le programme tv,
lire vos mails, ou le contenu de n'importe quelle page web ou fichier texte.

Mais bon, ce serait évidemment mieux si en plus de parler, votre programme était capable de vous entendre ET de vous comprendre. Pour ça il faut ajouter la reconnaissance vocale à votre système, mais ça, ce sera l'objet d'un autre billet :-)

Qui veut un robot Nao à pas cher ?

Bothari — Fri, 04 Sep 2009 16:34:00 +0100

Ca vous intéresse ? Oui ?
Ok, mais avant il faut que je vous prévienne qu'il a eu un grave accident de la route et n'est donc plus en très bon état.

En fait il a fait une fugue, à traverser la route sans regarder et s'est fait écraser par le semi-remorque qui passait malencontreusement là au même moment ! Le semi-remorque n'a rien eu, mais le robot a morflé. Heureusement les secours sont arrivés rapidement, et il a pu passé en urgence sur le billard. En tout cas, c'est un miracle qu'il soit encore en vie.

Évidemment, ce n'est plus que l'ombre de celui qu'il était avant. Et le voir ainsi diminué chaque jour est devenu trop insupportable pour moi, je préfère le céder à qqn qui ne l'aura pas connu du temps de sa splendeur, et qui donc saura l'apprécier tel qu'il est devenu... pour moi c'est trop douloureux... :~-(

J'ai bien conscience que le récit de tout ce qu'a subit le robot risque d'être un peu dur, mais je dois le faire dans le détail avant de vous vendre ce qu'il reste de lui, pour ne pas vous prendre en traître. Mais si vous avez le coeur fragile, je pense qu'il vaut mieux que vous arrêtiez tout de suite la lecture.

Donc voila, il a été salement amoché, on pourrait dire défigurer. Si on ne vous dit pas que c'est un robot Nao, il n'y a plus vraiment moyen de le deviner en le voyant. Le chirurgien a fait ce qu'il pouvait, mais je vous le dit clairement, ce n'est pas réussi. Sa belle carrosserie a du être quasiement entièrement remplacée par des plaques métalliques pas très belles. Il faut dire que la chirurgie réparatrice pour robot n'en est qu'à ses débuts, j'avais bien conscience que c'était perdu d'avance.

Au niveau fonctionnalité, il ne lui reste pas grand chose, mais il a gardé toutes ses capacités cognitives, ce qui malheureusement veux dire que le pauvre a conscience de son état. Le docteur a dit qu'il devrait pouvoir réapprendre à parler, même si son élocution s'en ressentira peut-être un peu. Pour ses yeux, il lui en reste un, l'autre est perdu, comme la plupart de ses autres capteurs : capteurs capacitifs, sonnar, infra rouge, tout cela n'est plus qu'un souvenir. Une oreille a été sauvée, mais il n'est pas dit qu'elle soit encore fonctionnelle...

Comme vous le voyez, le tableau est bien noir. Et pourtant, en fait c'est pire que ça, car on a du lui couper les moignons de bras et jambes qui n'avaient pas été arrachés ou aplatis par le camion. Donc voila, c'est bien triste, et autant le dire, pire que tétraplégique, ce n'est plus qu'un robot tronc.

Je ne sais pas si vous avez encore le coeur d'acheter un robot Nao dans cet état. Si ce n'est plus le cas, sachez que je comprends. Si néanmoins, vous êtes encore prêt et désireux de l'accueillir chez vous, et de lui redonner goût à la vie par vos soins attentifs, alors sachez que je saurais être reconnaissant, et que le prix proposé tiendra compte de votre bontée.

Merci de votre attention, et à votre bon coeur.

Bothari..

PS : Bon, avant toute chose, et pour éviter tout malentendu, je préfère prévenir clairement que je n'ai pas de Nao à vous vendre, ni de combine pour vous en faire dégotter un :-) Par contre, si vous étiez prêt à faire une offre d'achat pour un Nao, même dans cet état, je pense que j'ai ce qu'il vous faut ;-) Ou plutôt, c'est vous qui avez sans doute déjà ce qu'il vous faut :-D

Prenez un ordinateur de bureau avec Linux installé dessus (par exemple la distribution Ubuntu). Enlevez la souris, le clavier et l'écran. Gardez uniquement l'unité centrale, avec une webcam, un micro, des haut-parleurs branchés sur la carte son, et un cable ethernet pour connecter le tout au réseau. Et voila, vous avez l'équivalent de ce que vous étiez prêt à acheter : un robot méconnaissable, sans bras ni jambes, avec juste un oeil, une bouche et une oreille, mais avec toutes ses capacités cognitives :-) Alors, heureux ?

Bon, n'allez pas croire que tout ceci n'est que le délire perverse d'un NaoTesteurs cherchant à narguer tous les autres fans de Nao qui n'ont pas la chance d'en avoir un robot Nao chez eux. Le but est de vous faire prendre conscience que Nao tourne avec Linux, et qu'avec les simples éléments précédents, vous avez de quoi développer pas mal de choses aussi bien que si vous aviez un vrai Nao.

Ces éléments ne constituent évidemment pas un robot humanoide, mais d'une certaine façon, c'est tout de même un robot, au moins autant qu'un Nao qui serait passé sous un semi-remorque. Dans la suite de mes billets, j'appelerai ce robot tétraplégique "Nonaon".

Et comme les docteurs ont dit que "Nonaon" arriverait à recouvrer la parole, mon prochain billet vous expliquera comment faire parler un "robot" de ce type, tout comme Nao sait le faire. Évidemment, d'ici là, en attendant d'avoir un vrai robot Nao un jour, il vous faudra avoir installé Ubuntu sur un PC pour avoir votre propre robot Nonaon.

NaoML : Nao mailing list

Bothari — Sun, 16 Aug 2009 11:56:00 +0100

Bonjour.
Pour ceux que cela intéresse, je viens de créer une liste de diffusion ("mailing list" en anglais) au sujet du robot Nao.

Évidemment, ce moyen de communication n'est pas forcément ce qu'il y a de plus à la mode, et je risque de passer pour un vieux croulant, mais j'assume :-)

Donc si d'autres "croulant" dans mon genre apprécient ce moyen de communication, ils peuvent s'inscrire à cette mailing list, et échanger par mail sur Nao avec les autres inscrits à cette liste de diffusion.

Alternatives

Avant de parler de cette mailing-list, je vais d'abord présenter les autres canaux de communication qui existent pour discuter du robot Nao, car il y a de grandes chances que ceux-ci correspondent plus à ce que vous rechercher. Les voici, du plus intéressant et fréquenté, au plus confidentiel.

Forum Aldebaran Robotics

En premier lieu, je citerai le forum de discussion de Aldebaran Robotics, le lieu idéal pour poser vos questions sur le robot, et dire combien vous en êtes fan !
http://www.aldebaran-robotics.com/forum/

BlogYourNao

Il y a aussi le site "BlogYourNao", le site web communautaire reprenant les différents éléments propres aux réseaux sociaux. Son originalité fait qu'il rassemble pas mal d'inscrits et est dans son créneau assez dynamique.
http://www.naoforge.fr/BlogYourNao/

Forum Naoforge

Je citerai ensuite le forum du site web naoforge, qui est une alternative communautaire au forum d'Aldebaran Robotics, mais qui n'est pour l'instant pas très actif, sans doute parce qu'il n'a pas réussi à se différencier par rapport à la concurrence trop directe du forum d'Aldebaran Robotics. Mais ça changera peut-être une fois que le lancement grand public de Nao aura été fait.
http://www.naoforge.fr/forum/

FaceBook

Ensuite, pour les fans de FaceBook, il ne faut pas oublier que Nao y a sa page, et peut donc devenir un de vos amis :-)
http://www.facebook.com/nao.therobot

La liste de diffusion NaoML

Enfin, si rien de ce qui précède ne correspond exactement à vos attentes, il y a la mailing-list NaoML que je viens de créer, et qui ne comporte pour l'instant qu'un seul isncrit : moi ;-).

C'est sans doute assez éloigné des attentes de la plupart des gens, mais je pense que ça peut devenir un outil intéressant pour ceux qui développent pour Nao et veulent : soit discuter de ces développements, soit les annoncer. Je vois un peu ça comme l'équivalent de l'abonnement à la lettre d'information d'Aldebaran Robotics, sauf que tout le monde peut y poster son annonce, et qu'on peut répondre à ces annonces ou lancer des sujets de discussion.

En fait, pour tout dire, je vois ça comme un outil plus destiné aux personnes qui écrivent du code pour le robot Nao.

Comment ça marche

Pour s'inscrire à cette liste de diffusion, il suffit d'envoyer un mail à l'adresse naoml-request@ml.free.fr avec comme sujet le mot "subscribe".

Vous recevrez alors un mail auquel il faudra répondre pour valider l'inscription.

Après ça, vous serez inscrit et pourrez envoyer des messages à l'adresse naoml@ml.free.fr. Toutes les personnes inscrites à la liste de diffusion recevront alors votre message, et de la même manière, vous recevrez vous-même tous les messages que d'autres enverront à cette adresse.

Voilà, vous savez tout. Si il y a un soucis, que quelque chose ne marche pas, ou que vous avez des questions, n'hésitez pas à poster un commentaire à ce billet.

Panne du forum Aldebaran Robotics ?

Bothari — Fri, 14 Aug 2009 11:34:00 +0100

Coucou !

Un petit message pour savoir si je suis le seul à ne pas pouvoir accéder au forum de discussion de Aldebaran Robotics. Pour moi c'est en panne depuis hier (et par intermittence, leur site web complet semblait ne pas répondre).

Merci de vos retours.

PS : Bon, c'est bon, c'est résolu. J'ai du supprimer le cookie 'phpbb' mis par le site Aldebaran, et après j'ai pu de nouveau avoir accès au forum. Si vous avez le même problème, ça le résoudra peut-être aussi pour vous.

NAOlympic Games

Bothari — Wed, 29 Jul 2009 10:57:00 +0100

Si vous ne savez plus quoi faire avec votre Nao, voici une petite idée de compétition entre robots Nao que j'ai eue dernièrement : les "NAOlympic Games".

Donc si vous avez un robot Nao, que vous pensez être le meilleur "entraineur sportif de Nao" que la terre ait porté jusqu'à ce jour, il ne vous reste plus qu'à faire participer votre robot à ces épreuves sportives.

Pour l'instant, j'ai pensé à deux épreuves : le sprint, et le lancé.

Le sprint

Pour le sprint, je propose de commencer par un sprint sur une distance de 2m.

Le lancé

Pour le lancé, suite à quelques essais, je propose de faire du lancé "d'emballage de cadeau kinder" (le truc un peu ovale et de couleur jaune). J'ai testé, il tient assez bien dans la main d'un robot Nao, et autre gros avantage, comme il est assez léger (quand il est vide), Nao a peu de chance de casser qqch dans la maison en le lançant.

Déroulement de la compétition

L'avantage de ces épreuves, c'est que chacun peut les faire faire chez lui à son robot. Comme il n'y a rien à gagner, je vous fait confiance pour ne pas tricher.

Je propose de faire comme ci ces jeux se tenaient chaque dimanche midi. Il suffit donc de m'envoyer les nouvelles performances atteintes par votre robot avant cette date pour que ces résultats soient pris en compte, et que votre robot grimpe dans le classement de l'épreuve. Si vous n'envoyer pas de nouveaux résultats, les anciens sont conservés.

Règles du jeu

Pour que tout le monde mesure la même chose, je propose les règles de mesure et chronométrage suivantes.

Pour le sprint :

avant le départ, le robot se positionne comme il le souhaite, mais ses deux pieds doivent être au contact du sol et entièrement derrière la ligne de départ (il peut être penché au dessus de la ligne, mais aucune partie de son corps ne doit toucher le sol en avant de cette ligne)
le chronomètre est lancé dés que le robot se met à bouger (l'idéal est d'allumer une led du robot quand il lance sa fonction de "course", pour savoir quand déclencher le chronomètre)
le chronomètre est arrêté dés qu'un pied du robot touche la ligne d'arrivée (le pied doit être au contact du sol, pas en l'air)

Voila, je pense que ça devrait permettre de comparer les "temps" des robots sur la même base.

Pour le lancé :

comme pour le sprint, le robot doit être derrière la ligne de lancé (ses pieds ne doivent pas mordre cette ligne, par contre son bras peut être tendu en avant de cette ligne)
on mesurera la distance entre un point précis situé au centre de la ligne de lancé et le point d'impact de l'objet avec le sol (pas le point d'arrêt de cet objet, donc la distance parcourue par l'objet en roulant au sol ne compte pas !)
avant le lancé, l'objet sera tenu par le robot avec son bras en position "zéro" (bras tendu devant, main tournée vers le sol), ceci pour garantir que le robot tient vraiment l'objet au démarrage du mouvement
et dans un premier temps, histoire de juger la technique de lancé plutôt que la force brute, les limitations de vitesse et d'accélération des articulations devront être laissées à leur valeur par défaut.

Évidemment, si vous avez moyen de faire une vidéo de votre robot Nao en pleine réalisation de sa course ou de son lancé, n'oublier pas de la mettre en ligne !

Voila, vous savez tout. Premiers résultats des NAOLympic Games ce dimanche 2 aout (en espérant que je ne soit pas seul sur le podium).

Duels

Sinon, pour le fun, il faut aussi des épreuves permettant à deux robots de se mesurer l'un à l'autre. La première épreuve de ce type que je compte inclure dans les NAOlympic Games sera sans doute une épreuve de tir à la corde. Je pense qu'il s'agit d'une bonne épreuve pour que deux robots s'affrontent : car sans avoir à se toucher, le gagnant sera je pense celui qui aura l'équilibre dynamique le plus développé.

Pour ceux qui voudraient commencer à coder pour le tir à la corde, voici les règles que je compte utiliser :

même principe que le tir à la corde classique, avec un robot de chaque coté, et la corde attachée au niveau du poignet droit de chacun des deux robots,
au départ, les deux robots se font face (espacés de 2m), chacun en position zéro, les pieds alignés sur leur ligne de départ, et la corde a pas mal de mou (elle affleure le sol au milieu des deux robots)
au lancement de l'épreuve, les robots peuvent commencer à bouger, cette épreuve ayant une durée limitée de 3 minutes
si un robot tombe (touche le sol avec autre chose que ses deux pieds), il a perdu
si un robot dépasse la marque centrale, il a perdu
sinon, le gagnant est celui qui a le plus tirer son adversaire (càd celui qui est le plus loin de la marque centrale) au moment ou le temps est écoulé

Enfin, pour éviter que les robots ne se désaxent trop l'un par rapport à l'autre, ils devront rester dans un couloir initial de 1m de large. Si un robot sort de ce couloir, il a perdu.

Voila. je pense que ces règles devraient permettre d'avoir un spectacle intéressant. Le fait que la corde ait du mou au démarrage me semble être nécessaire pour obliger les robots à reculer au départ (cf le gagnant est celui qui est le plus loin de la marque centrale) tout en gérant le moment ou la mise sous tension de la corde perturbera leur mouvement de déplacement.

Si tout se passe bien, j'espère qu'on pourra tester le tir à la corde au prochain Workshop organisé par Aldebaran pour les NaoTesteurs.

A vous de jouer

Bon, j'ai fait le tour des idées que j'avais pour les NAOlympic Games.

Si vous en avez d'autres, ou que vous pensez qu'il faut changer certaines des règles, n'hésitez pas à poster un commentaire. Et surtout, dites moi si cette idée de Jeux NAOlympiques vous bottent ou pas, car si je suis tout seul à concourir, ça risque d'être moins drôle...

PS : J'ai parlé des "NAOlympic Games" sur le site d'Aldebaran-Robotics, du coup il y a aussi des choses à lire sur le sujet là-bas.

- sprint (2m)
- lancé de kinder
- saut en longueur
- saut en hauteur
- lancé de frisbee (distance)
- lancé de frisbee (précision)
- 2m haies
- lancé de balle (précision, genre tir au panier)
- lancé du marteau
- limbo

PPS : Ci-dessus, une petite liste récapitulative des épreuves actuellement envisagées.

Les Bêta-testeurs et leur Nao

Bothari — Thu, 16 Jul 2009 14:10:00 +0100

Voici une petite liste (partielle) des personnes participant à la beta-test de Nao, avec un lien vers leur site web perso (quand je le connais).

Pour faciliter l'accès à la liste des Naotesteurs, j'ai déplacé le tableau dans une page dédiée du site dont voici le lien :
http://bothari.free.fr/weblog/pages/NaoTesteurs

Voilà, maintenant, vous savez où allez pour suivre les aventures des autres bêta-testeurs.

PS : et pour ceux que cela intéresse, j'ai aussi mis en place un "planet" reprenant les flux RSS/ATOM des NaoTesteurs :
http://bothari.free.fr/planet/

Tchoggi est arrivé !

Bothari — Thu, 25 Jun 2009 19:38:00 +0100

Ca y est, après Tibot, je suis l'heureux propriétaire du 2ème Nao livré à un utilisateur grand public.

Il est rouge, il s'appelle Tchoggi, et il se porte bien ;-)

Voici quelques photos de la "bête".

Premier billet du blog

Bothari — Wed, 24 Jun 2009 00:21:00 +0100

Bon ben voilà. J'ouvre un tout nouveau blog, surtout pour essayer de raconter mon expérience de béta-testeur du robot Nao de Aldebaran-Robotics.

Il arrive bientôt :-)

Si je dois résumer les étapes avant l'arrivée, il y a :

l'hésitation pour franchir le pas de l'achat (ben ouai, c'est pas donné),
le choix de sa couleur (un peu comme pour une voiture),
des abîmes de cogitations pour lui choisir un nom (un robot c'est ni une fille, ni un garçon, donc c'est pas évident),
l'attente...

Vivement la suite.