English :

Wia webcam server is a powerful webcams management and streaming software for private and professional use. it lets you broadcast and manage multiple video sources on the same computer. it is the perfect tool to secure your goods and to easily manage users' accesses.
the motion detection functionality allow you to control your places. The server sends images to a remote ftp server or by email and you can schedule the detection for each camera.
It works as windows service without graphical user interface with only a simple configuration file.
For Logitech Orbit webcam users, you can control PTZ using AJAX technology.

You can now go to the project website using this address http://www.psykokwak.com/wia/.



Français :

Wia webcam server est un logiciel de gestion et de streaming de webcams pour une utilisation personnelle ou professionnelle. Il vous permet de diffuser plusieurs sources vidéos en même temps depuis un ordinateur. Cet outil est particulièrement intéressant dans les domaines de la vidéo surveillance et permet une gestion simple des droits d'accès utilisateurs.
La détection de mouvement vous permet de contrôler vos espaces et vous envoie les images par mail ou sur un serveur FTP distant. Vous pouvez aussi planifier les horaires de fonctionnement de la détection de mouvement afin d'éviter de fausses alertes pendant les heures d'activité.
Il fonctionne en tant que service windows sans interface graphique et se configure avec un simple fichier de configuration.
Pour les webcam compatibles telles que la Logitech Sphere, vous pouvez contrôler à distance le pan, tilt et zoom en utilisant la technologie AJAX.

Vous Pouvez vous rendre sur le site dédié au projet à l'adresse suivante http://www.psykokwak.com/wia/.

L'idée est toujours la même : réaliser un robot Wifi équipé d'une camera et piloté à distance depuis un PC ou un téléphone mobile.

Cette fois le châssis à été fourni par la société wifibot qui conçoit des châssis de robots tous terrain.
Cela me permet de me concentrer sur l'intégration des modules (wifi/camera/µC/contrôleurs...) et le développement logiciel (contrôle, IA, asservissement...).

Description général :

Toujours architecturé autour d'une Foxboard, le module wifi est remplacé par un module Wiligear WBD500 et le contrôleur de servos par un Lynxmotion SSC32. Le Châssis est équipé de 4 moteurs avec encodeurs en quadrature ainsi que d'un circuit contrôleur piloté en I2C. Pour assister l'asservissement en direction, un compas électronique Ocean Server OS5000 vient s'ajouter.
La webcam reste une hercule deluxe dont l'objectif à été changé (par un 135 degrés). La tête Pan/Tilt reste la même et une led luxeon produit assez de lumière afin de voir dans le noir avec la webcam. Leds pilotées par un circuit de relais pilotés.

Voici un petit gribouillis schématisant tout ce beau monde :

Applications

Ce robot reprend les applications réalisées par les précédentes versions, à savoir :

• Pilotage depuis un téléphone mobile (en Wifi).
• Tracking d'objets.
• Détection d'obstacles.

Mais ouvre aussi de nouvelles applications comme :

• Le suivis et la génération de trajectoires.
• Les applications de platooning.
• La modélisation d'environnement.

Programmation

Qui dit nouveau robot dit nouveaux programmes (clients et serveur).
Une fois n'est pas coutume, je ne distribuerai ni sources ni binaires des programmes développés.


Trois programmes tournent en parallèle sur le robot.

• Un serveur de streaming vidéo (le même que sur les précédentes versions).
• Un serveur permettant de piloter la tête de la camera ainsi que les leds.
• Le programme de navigation du robot. Il pilote les moteurs, calcule les trajectoires, fait la détection d'obstacles, cartographie l'environnement...

Tous ces programmes sont codé en C, sont multiplateformes et sont embarqué dans le robot.
De l'autre coté d'autres programmes (codé en java) permettent de piloter et de récupérer les informations du robot. Ainsi il est possible de piloter le robot depuis un PC ou depuis un téléphone mobile (ou tout autre périphérique programmable équipé de wifi).

Projet

Cette liste décrit brièvement le temps passé sur chaque étapes de conception.

• Conception (Choix technologiques): 2 semaines.
• Prise en main du châssis : 1 jour.
• Développement asservissement + navigation odometrie : 8 jours.
• Développement communication réseau : 2 jours.
• Développement intégration boussole : 2 jours.
• Développement contrôle manuel (serveur + client) : 2 jours.
• Développement Contrôle camera : 1 jour.
• Portage linux (foxboard) : 3 jours.
• Assemblage robot : 4 jours.
• Tests et calibration : 9 jours.

Temps total entre "Ah tien, si je montais un nouveau robot" et "cool, il marche" : 3 mois.
Cela dit la détection et l'évitement d'obstacles n'a pas encore été intégrée.

Photos

(Les vidéos sont après)

Vidéos

Contrôle depuis un téléphone mobile avec affichage vidéo sur PC.



Pilotage au manuel avec navigation au compas + odometrie



Génération et suivis de trajectoire. (Premier Test).



Génération et suivis de trajectoire avec vue embarquée. (Les vibrations perturbent le compas...) : Précision de 50cm sur 20m



Génération et suivis de trajectoire (Les vibrations perturbent le compas...) : Précision de 20cm sur 20m



Prochaines vidéos : génération de trajectoires avec évitement d'obstacles...

Ce script permet de mettre en ligne vos vidéos (divx/wmv/mov/flv/...) afin que vous puissiez les regarder n'importe où avec n'importe quoi qui supporte le flash... (Ça fonctionne sur Wii mais ca ramouille)
Le principe est d'utiliser ffmpeg pour réencoder la vidéo demandé à la volée au format "flash" et la transmettre au player web. Bref, c'est simple et ça marche :)
Je m'en sers pour regarder des films entre midi et deux au taff (passe au travers des proxys et firewalls).

Pour installer le script, vous devez avoir une machine windows (pas testé sous linux), avec apache (pas testé sur d'autres serveurs) et php 5.2.1 (ou supérieur).
Copiez le script sur votre espace web, configurez le (éditez le fichier "head.inc.php") et roule.

Vous pouvez adapter le bitrate à votre bande passante. (pour de l'adsl, comptez 768k pour la vidéo et 64k pour l'audio).

Download : Streaming v1.0.

Ce client fonctionne avec tous les mobiles compatible MIDP2.0 (majoritairement les téléphones Nokia et Sony Ericsson).
Il permet de choisir le type de connexion pour se connecter au robot :

• Bluetooth : En utilisant ce support on couvre une large couverture de mobiles mais la bande passante réduite ne permet pas de faire passer la vidéo.
• TCP/IP (Wifi/3G) : Ce support permet de s'affranchir des distances et de contrôler le robot depuis n'importe ou dans le monde (enfin en théorie). Le principal avantage est que la bande passante est suffisante (quoi que...) pour faire passer la vidéo.

On peut même piloter le robot depuis un mobile et afficher la vidéo sur un autre :)

Bref, le projet est disponible sur le repository SVN :

• Url : http://svn.psykokwak.com/svn/arobot/J2MEArobotClient/
• Login : arobot
• Password : arobot

Et une petite vidéo pour finir :

Il s'agit de transformer le moniteur (ou la TV) comme étant une fenêtre au travers de laquelle on regarde un paysage.

Une Wiimote est équipé d'une camera permettant de reconnaitre jusqu'à 4 points infra rouge. En utilisant cette reconnaissance on peut, grâce au principe de triangulation et un peu de trigonométrie, connaitre la position d'un objet dans un espace 3D en mouvement devant une Wiimote.
En fixant les leds infra rouge sur des lunettes par exemples, on peut déterminer la position dans l'espace 3D de notre tête en face de l'écran.
De là, avec un peu de Pythagore, de Thales et de trigo, on peut réaliser la projection de la photo sur l'écran comme s'il s'agissait d'une fenêtre.



Etant donné que je n'aurai pas le temps de continuer et que le choix de la SDL était certainement le plus mauvais choix à faire. J'arrête le programme ici et je donne les sources pour quiconque aurait envie de reprendre/continuer.

Voici comment se servir du programme :

[c]usage:
ImageViewer fileName sceneWidthInCm sceneDistInCm sensorWidth screenWithInCm
- fileName : fichier image (jpeg, bmp, png, gif...)
- sceneWidth : largeur de la scène sur l image en centimètres.
- sceneDist : distance entre la camera et le sujet sur l image en centimètres.
- sensorWidth : taille de la barre de leds utilisée par la wiimote. (La barre de la Wii fait 21.5cm).
- screenWidth : largeur de l écran en centimètres.

Download ici.
Update : Correction de petits bugs mineurs.

Voici le résultat :




Je tiens à préciser qu'a aucun moment j'ai usé de la bouteille de Martini pour réaliser cette appli :)