Tutorial d'installation

• Un AR.Drone :)
• Un ordinateur équipé de wifi avec linux.
• Et c'est tout.

[c]
$tar xvjf urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0.tar.bz2

[c]
$sudo ifconfig wlan0 192.168.1.5/24 up
$sudo iwconfig wlan0 mode ad-hoc essid 

[c]
gostai@fuji:~/urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0$ ./start.sh
[00000187] *** ********************************************************
[00000188] *** Urbi SDK version 2.3 rev. 9a84600
[00000193] *** Copyright (C) 2005-2010 Gostai S.A.S.
[00000193] ***
[00000193] *** This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY.  It can
[00000193] *** be used under certain conditions.  Type 'license;',
[00000193] *** 'authors;', or 'copyright;' for more information.
[00000193] ***
[00000193] *** Check our community site: http://www.urbiforge.org.
[00000193] *** ********************************************************
[00000236] ARDrone_0x8f88f48
before setLocale()
before ardrone_tool_setup_com(NULL)
before ardrone_tool_init(...)
Starting thread navdata_update
Starting thread ardrone_control
before ardrone_input_add(NULL)
Input device myControl added
Starting thread my_video
Thread navdata_update in progress...
Video stage thread initialisation
[00000243] true
[00000266] *** Waiting connection.
Timeout
[00001206] *** Successfuly connected to the drone :)
[00001236] *** Now, open a new terminal and type "telnet localhost 54000"

[c]
gostai@fuji:~$ telnet localhost 54000
Trying 127.0.0.1...
Connected to localhost.
Escape character is '^]'.
[00010947] *** ********************************************************
[00010949] *** Urbi SDK version 2.3 rev. 9a84600
[00010949] *** Copyright (C) 2005-2010 Gostai S.A.S.
[00010949] ***
[00010949] *** This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY.  It can
[00010949] *** be used under certain conditions.  Type 'license;',
[00010949] *** 'authors;', or 'copyright;' for more information.
[00010950] ***
[00010950] *** Check our community site: http://www.urbiforge.org.
[00010950] *** ********************************************************

[c]
drone.takeoff(); sleep(4s); drone.landing();

[c]
[root @ home]$ rg_conf_print dns
(dns
  (domainname(home))
  (hostname(livebox))
  (entry
    (0
      (ip(127.0.0.1))
      (hostname(localhost))
    )
    (1
      (ip(192.168.1.1))
      (hostname(livebox))
    )
)

[c]
C:\Documents and Settings\psykokwak>nslookup psykokwak.com
Serveur :  livebox.home
Address:  192.168.1.1

*** livebox.home ne parvient pas à trouver psykokwak.com : Server failed

[c]
[root @ home]$ rg_conf_set /dns/entry/2/ip 192.168.1.10
[root @ home]$ rg_conf_set /dns/entry/2/hostname psykokwak.com
[root @ home]$ reconf 1

[c]
C:\Documents and Settings\psykokwak>nslookup psykokwak.com
Serveur :  livebox.home
Address:  192.168.1.1

Nom :    psykokwak.com.home
Address:  192.168.1.10

[c]
Set shell = WScript.CreateObject("WScript.Shell")
shell.Run "telnet 192.168.1.1"
WScript.Sleep 2000
shell.Sendkeys "root~"
WScript.Sleep 300
shell.Sendkeys "1234~"
WScript.Sleep 300

shell.Sendkeys "rg_conf_set /dns/entry/2/ip 192.168.1.10~"
WScript.Sleep 200
shell.Sendkeys "rg_conf_set /dns/entry/2/hostname psykokwak.com~"
WScript.Sleep 200

shell.Sendkeys "rg_conf_set /dns/entry/3/ip 192.168.1.10~"
WScript.Sleep 200
shell.Sendkeys "rg_conf_set /dns/entry/3/hostname www.psykokwak.com~"
WScript.Sleep 200

shell.Sendkeys "reconf 1~"

• Malgré une très bonne stabilité, le drone semble souffrir d'un bug (dans sa version actuelle 1.1.3) qui peut aller jusqu'à provoquer un crash et donc la casse du drone... Ce bug se manifeste quand on vole au dessus de l'herbe: le sonar semble avoir du mal à estimer la hauteur. Il se met en défaut et le drone peut partir tout seul plein gaz à plusieurs dizaines de mètres de haut et les tentatives de redescendre ou d'atterrissage sont vaines. Par deux fois il m'a fait le coups et par deux fois j'ai été obligé de presser le bouton emergency... Il semblerait qu'on soit plusieurs à avoir constaté ce problème. Espérons que Parrot nous fasse une mise à jours rapidement.
• On peut facilement remplacer la batterie d'origine par une autre LiPo 3S de plus grosse capacité (essayé une 2000mAh sans problèmes). Il y a de la place et le connecteur est un mini tamiya. L'autonomie passe ainsi de 10/12 minutes à 20/25 minutes.

Utilisation du SDK

• lib_vlib contient le code qui permet de lire, décoder et encoder le flux vidéo provenant de la camera du drone.
• lib_sdk contient les fonctions de base, la gestion des threads, des sockets...
• lib_ardrone contient les fonctions qui vont permettre de se connecter au drone, de le piloter et de le configurer. Cette bibliothèque contient partie nommée "ardrone_tool" qui offre tous les accès de haut niveaux, l'implémentation du protocole de communication et toutes les structures qui vont bien pour récupérer les infos du drone.

• C_RESULT ardrone_tool_init_custom(int argc, char **argv); appelé à l'initialisation du programme.
• C_RESULT ardrone_tool_shutdown_custom(); appelé à intervalle régulier pendant l'exécution du programme.
• C_RESULT ardrone_tool_tool_update_custom(); appelé lors de l'arret du programme initié soit par l'utilisateur, soit par le sdk.

[c]
BEGIN_NAVDATA_HANDLER_TABLE
// On déclare ici les callbacks que le SDK appellera pour fournir les informations de navigation
NAVDATA_HANDLER_TABLE_ENTRY(my_navdata_client_init, my_navdata_client_process, my_navdata_client_release, NULL)
END_NAVDATA_HANDLER_TABLE

BEGIN_THREAD_TABLE
THREAD_TABLE_ENTRY( navdata_update, 20 )
END_THREAD_TABLE

• C_RESULT my_navdata_client_init( void* data );
• C_RESULT my_navdata_client_process( const navdata_unpacked_t* const navdata ); la structure navdata_unpacked_t contient toutes les informations de navigation, les codes erreurs, etc etc etc...
• C_RESULT my_navdata_client_release( void );

[c]
BEGIN_THREAD_TABLE
THREAD_TABLE_ENTRY( ardrone_control, 20 )
// ...
END_THREAD_TABLE

[c]
C_RESULT open_myControl(void);
C_RESULT update_myControl(void);
C_RESULT close_myControl(void);

input_device_t myControl = {
  "myControl",
  open_myControl,
  update_myControl,
  close_myControl
};

[c]
ardrone_tool_input_add( &myControl );

[c]
ardrone_tool_input_remove( &myControl );

Exemple complet

• Éditez le fichier release-1_0_4_ARDrone_Version_20100716_1_0_4_RC/ARDroneLib/Soft/Build/config.makefile
  Et remplacez :

  [c]RELEASE_BUILD=yes
  QUIET_BUILD=yes
  BUILD_LINUX_EXAMPLES=no

  
  
• Éditez le fichier release-1_0_4_ARDrone_Version_20100716_1_0_4_RC/ARDroneLib/Soft/Build/custom.makefile
  Et remplacez :

  [c]USE_ARDRONE_MAINLOOP=no

  
  
• Éditez release-1_0_4_ARDrone_Version_20100716_1_0_4_RC/ARDroneLib/VP_SDK/VP_Api/vp_api_stage.c
  Remplacez chaque occurrence de "USE_LINUX" par "USE_LINUX_SDL"
  
• Puis, pour compiler les bibliothèques du SDK, faites :
  

  [c]
  cd ardrone/release-1_0_4_ARDrone_Version_20100716_1_0_4_RC/ARDroneLib/Soft/Build
  make
  

Description général :

Applications

• Pilotage depuis un téléphone mobile (en Wifi).
• Tracking d'objets.
• Détection d'obstacles.

• Le suivis et la génération de trajectoires.
• Les applications de platooning.
• La modélisation d'environnement.

Programmation

• Un serveur de streaming vidéo (le même que sur les précédentes versions).
• Un serveur permettant de piloter la tête de la camera ainsi que les leds.
• Le programme de navigation du robot. Il pilote les moteurs, calcule les trajectoires, fait la détection d'obstacles, cartographie l'environnement...

Projet

• Conception (Choix technologiques): 2 semaines.
• Prise en main du châssis : 1 jour.
• Développement asservissement + navigation odometrie : 8 jours.
• Développement communication réseau : 2 jours.
• Développement intégration boussole : 2 jours.
• Développement contrôle manuel (serveur + client) : 2 jours.
• Développement Contrôle camera : 1 jour.
• Portage linux (foxboard) : 3 jours.
• Assemblage robot : 4 jours.
• Tests et calibration : 9 jours.

Merci à la société R&D Tech France qui exploite maintenant le robot pour réaliser des démonstrations de ses produits.

Photos

Vidéos