Robotic Engineer

Battery

noreply@blogger.com (Admin) — Tue, 29 Mar 2011 03:26:00 +0800

Spesifikasi Battery

Dual Power 11.1V 2200 mAh 30C

Spec.

Minimum Capacity: 2200mAh
Configuration: 3S1P / 11.1v / 3Cell
Constant Discharge: 30C
Peak Discharge (10sec): 35C
Pack Weight: 188g
Pack Size: 105 x 33 x 24mm
Charge Plug: -
Discharge plug: XT60

Turnigy 1500mAh 3S 20C Lipo

Spec.

Minimum Capacity: 1500mAh
Configuration: 3S1P / 11.1v / 3Cell
Constant Discharge: 20C
Peak Discharge (10sec): 30C
Pack Weight: 133g
Pack Size: 72 x 34 x 23mm
Charge Plug: JST-XH
Discharge plug: XT60

Turnigy nano-tech 1000mah 2S 25 - 50C Lipo Pack

Spec.
Capacity: 1000mAh
Voltage: 2S1P / 2 Cell / 7.4V
Discharge: 25C Constant / 50C Burst
Weight: 53g (including wire, plug & case)
Dimensions: 77x35x12mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: Mini-JST

Turnigy nano-tech 1300mah 2S 25 - 50C Lipo Pack

Spec.
Capacity: 1300mAh
Voltage: 2S1P / 2 Cell / 7.4V
Discharge: 25C Constant / 50C Burst
Weight: 119g (including wire, plug & case)
Dimensions: 85x34x16mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: XT60

Turnigy nano-tech 2650 6S 35~70C Lipo Pack

Spec.
Capacity: 2650mAh
Voltage: 6S1P / 6 Cell / 22.2V
Discharge: 35C Constant / 70C Burst
Weight: 417g (including wire, plug & case)
Dimensions: 146x44x33mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: 4mm bullet-connector

2S1P A123 Battery 2300mah for RX

Specs:
2300 mah - RX 2 cell 6.6volt - 2s1p
Max Discharge Continuous - 30c
Weight: 150g
With Deans Connector

Servo Futaba Digital

noreply@blogger.com (Admin) — Tue, 29 Mar 2011 03:02:00 +0800

Spesifikasi Futaba Digital Servo

S3050 Standard High-Torque

FUTM0300
Volts	Torque	Speed
4.8V	72.0 oz-in.	0.20 sec/60°
6.0V	90 oz-in.	0.16 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.7 oz.

S3150 Slim

FUTM0303
Volts	Torque	Speed
4.8V	51 oz-in.	0.24 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.2 x 0.4 x 1.1 in.		0.8 oz.

S3151 Sport

FUTM0310
Volts	Torque	Speed
4.8V	43 oz-in.	0.21 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.5 oz.

S3152 Standard High-Torque

FUTM0311
Volts	Torque	Speed
4.8V	69 oz-in.	0.22 sec/60°
6.0V	88 oz-in.	0.18 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.5 oz.

S3153 High-Speed Micro Mini

FUTM0653
Volts	Torque	Speed
4.8V	19.0 oz-in.	0.12 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.10 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.3 oz.

S3153MG Micro

FUTM0652
Volts	Torque	Speed
4.8V	19 oz-in.	0.13 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.11 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.4 oz.

S3154 Digital High-Torque Micro

FUTM0654
Volts	Torque	Speed
4.8V	21 oz-in.	0.10 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.3 oz.

S3155 High-Speed Slim

FUTM0655
Volts	Torque	Speed
4.8V	28 oz-in.	0.16 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.2 x 0.4 x 1.1 in.		0.7 oz.

S3156MG Micro High-Torque

FUTM0656
Volts	Torque	Speed
4.8V	28.0 oz-in.	0.13 sec/60°
6.0V	33.0 oz-in.	0.11 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.9 in.		0.3 oz.

S3157 High-Speed/High-Torque Micro

FUTM0657
Volts	Torque	Speed
4.8V	21 oz-in.	0.10 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.9 in.		0.3 oz.

S3157M High-Speed/High-Torque Micro with Micro Plug

FUTM0705
Volts	Torque	Speed
4.8V	21 oz-in.	0.10 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.9 in.		0.3 oz.

S3170G Digital Planetary Gear Retract

FUTM0671
Volts	Torque	Speed
4.8V	94 oz-in.	0.57 sec/60°
6.0V	118 oz-in.	0.47 sec/60°

Dimensions		Weight
1.4 x 0.6 x 1.0 in.		0.9 oz.

S5050 High-Torque

FUTM0255
Volts	Torque	Speed
4.8V	211 oz-in.	0.25 sec/60°
6.0V	264 oz-in.	0.20 sec/60°

Dimensions		Weight
2.3 x 1.2 x 2.0 in.		4.5 oz.

S9070 Programmable Mini BB Servo

FUTM0150
Volts	Torque	Speed
4.8V	63 oz-in.	0.18 sec/60°
6.0V	76 oz-in.	0.15 sec/60°

Dimensions		Weight
1.4 x 0.8 x 1.0 in.		1.1 oz.
Software download

S9151 Rudder

FUTM0211
Volts	Torque	Speed
4.8V	132 oz-in.	0.19 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.8 oz.

S9152 Mega High-Torque

FUTM0212
Volts	Torque	Speed
4.8V	222 oz-in.	0.23 sec/60°
6.0V	278 oz-in.	0.19 sec/60°

Dimensions		Weight
1.9 x 1.0 x 1.6 in.		3.0 oz.

S9153 High-Speed/High-Torque

FUTM0213
Volts	Torque	Speed
4.8V	167 oz-in.	0.18 sec/60°
6.0V	208 oz-in.	0.15 sec/60°

Dimensions		Weight
1.9 x 1.0 x 1.6 in.		3.0 oz.

S9154 High-Speed Aileron

FUTM0214
Volts	Torque	Speed
4.8V	64.0 oz-in.	0.14 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.9 x 1.1 x 1.0 in.		1.9 oz.

S9155 Digital High-Torque Airplane

FUTM0215
Volts	Torque	Speed
4.8V	153 oz-in.	0.16 sec/60°
6.0V	192 oz-in.	0.13 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		2.2 oz.

S9156 Heavy-Duty High-Torque

FUTM0216
Volts	Torque	Speed
4.8V	272 oz-in.	0.21 sec/60°
6.0V	340 oz-in.	0.17 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		2.2 oz.

S9157 High-Torque Servo

FUTM0217
Volts	Torque	Speed
4.8V	n/a	n/a
6.0V	425 oz-in.	0.14 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		2.5 oz.

S9250 Heli

FUTM0220
Volts	Torque	Speed
4.8V	76 oz-in.	0.11 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.9 oz.

S9251 for GY601 Gyro Only

FUTM0221
Volts	Torque	Speed
4.8V	51 oz-in.	0.07 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		2.0 oz.

S9252 All-Purpose

FUTM0222
Volts	Torque	Speed
4.8V	92 oz-in.	0.14 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.8 oz.

S9254 Heli High-Torque/High-Speed

FUTM0224
Volts	Torque	Speed
4.8V	47 oz-in.	0.06 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.7 oz.

S9255 Heli High-Torque/High-Speed

FUTM0225
Volts	Torque	Speed
4.8V	125 oz-in.	0.16 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.9 oz.

S9256 Heli High-Speed for GY601/GY611 Gyro

FUTM0226
Volts	Torque	Speed
4.8V	47 oz-in.	0.06 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		2.0 oz.

S9257 Rudder Servo for EP Helis

FUTM0667
Volts	Torque	Speed
4.8V	28 oz-in.	0.08 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.4 x 0.6 x 1.1 in.		0.9 oz.

S9350 High-Torque

FUTM0235
Volts	Torque	Speed
4.8V	111 oz-in.	0.15 sec/60°
6.0V	139 oz-in.	0.12 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		2.2 oz.

S9351 High-Torque

FUTM0236
Volts	Torque	Speed
4.8V	153 oz-in.	0.16 sec/60°
6.0V	192 oz-in.	0.13 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		2.2 oz.

S9452 High-Speed High-Torque (Replaces S9451)

FUTM0662
Volts	Torque	Speed
4.8V	102.4 oz-in.	0.13 sec/60°
6.0V	128.0 oz-in.	0.11 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.3 in.		1.8 oz.

S9551 Low-Profile (Replaces S9550)

FUTM0661
Volts	Torque	Speed
4.8V	98 oz-in.	0.14 sec/60°
6.0V	122 oz-in.	0.11 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.0 in.		1.6 oz.

S9650 Mini

FUTM0260
Volts	Torque	Speed
4.8V	50 oz-in.	0.14 sec/60°
6.0V	63 oz-in.	0.11 sec/60°

Dimensions		Weight
1.4 x 0.6 x 1.1 in.		0.9 oz.

Servo Futaba Standard Analog

noreply@blogger.com (Admin) — Tue, 29 Mar 2011 02:56:00 +0800

Spesifikasi Servo Futaba Standard Analog

S136G Compact Retract 180°

FUTM0670
Volts	Torque	Speed
4.8V	61 oz-in.	0.60 sec/60°
6.0V	76 oz-in	0.50 sec/60°

Dimensions		Weight
1.8 x 0.9 x 1.0 in.		1.5 oz.

S148 Precision

FUTM0710
Volts	Torque	Speed
4.8V	33 oz-in.	0.28 sec/60°
6.0V	42 oz-in.	0.22 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.6 oz.

S3001 Standard

FUTM0029
Volts	Torque	Speed
4.8V	33 oz-in.	0.28 sec/60°
6.0V	42 oz-in.	0.22 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.6 oz.

S3003 Standard

FUTM0031
Volts	Torque	Speed
4.8V	44 oz-in.	0.23 sec/60°
6.0V	57 oz-in.	0.19 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.3 oz.

S3004 Standard

FUTM0004
Volts	Torque	Speed
4.8V	44 oz-in.	0.23 sec/60°
6.0V	57 oz-in.	0.19 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.3 oz.

S3010 Standard

FUTM0043
Volts	Torque	Speed
4.8V	72 oz-in.	0.20 sec/60°
6.0V	90 oz-in.	0.16 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.5 oz.

S3016 Mini BB Metal Gear Servo

FUTM0032
Volts	Torque	Speed
4.8V	47 oz-in.	0.25 sec/60°
6.0V	58 oz-in.	0.20 sec/60°

Dimensions		Weight
1.2 x 0.6 x 1.2 in.		1.2 oz.

S3102 Aircraft Micro

FUTM0034
Volts	Torque	Speed
4.8V	51 oz-in.	0.25 sec/60°
6.0V	64 oz-in.	0.20 sec/60°

Dimensions		Weight
1.1 x 0.5 x 1.2 in.		0.7 oz.

S3107 Micro

FUTM0025
Volts	Torque	Speed
4.8V	16.7 oz-in.	0.12 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.3 oz.

S3111 Micro Servo-J

FUTM0047
Volts	Torque	Speed
4.8V	8.3 oz-in.	0.12 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.23 oz.

S3111M Micro Servo with Micro Connector

FUTM0703
Volts	Torque	Speed
4.8V	8.3 oz-in.	0.12 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.2 oz.

S3114 High-Torque Micro

FUTM0414
Volts	Torque	Speed
4.8V	21 oz-in.	0.10 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.30 oz.

S3114M High-Torque Micro with Micro Connector

FUTM0704
Volts	Torque	Speed
4.8V	21 oz-in.	0.10 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.8 in.		0.26 oz.

S3115 Precision Micro Mini

FUTM0415
Volts	Torque	Speed
4.8V	39 oz-in.	0.15 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.1 x 0.5 x 1.2 in.		0.6 oz.

S3117 High-Torque Mini-Micro

FUTM0417
Volts	Torque	Speed
4.8V	21 oz-in.	0.10 sec/60°
6.0V	24 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
0.9 x 0.4 x 0.9 in.		0.3 oz.

S3305 Standard High-Torque

FUTM0045
Volts	Torque	Speed
4.8V	99 oz-in.	0.25 sec/60°
6.0V	124 oz-in.	0.20 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.6 oz.

S3306 High-Torque 1/5 Scale

FUTM0020
Volts	Torque	Speed
4.8V	267 oz-in.	0.20 sec/60°
6.0V	333 oz-in.	0.16 sec/60°

Dimensions		Weight
2.60 x 1.18 x 2.30 in.		4.4 oz.

S3802 Sail

FUTM0039
Volts	Torque	Speed
4.8V	122 oz-in.	0.70 sec/60°
6.0V	153 oz-in.	0.56 sec/60°

Dimensions		Weight
1.7 x 0.9 x 1.7 in.		2.5 oz.

S5301 High-Torque 1/4 Scale

FUTM0051
Volts	Torque	Speed
4.8V	233 oz-in.	0.28 sec/60°
6.0V	292 oz-in.	0.23 sec/60°

Dimensions		Weight
2.3 x 1.1 x 2.0 in.		4.4 oz.

S5801 Sail Winch 360°

FUTM0099
Volts	Torque	Speed
6.0V	108 oz-in.	0.6/r sec/60°
7.2V	136 oz-in.	0.5/r sec/60°

Dimensions		Weight
1.8 x 1.0 x 1.7 in.		2.9 oz.

S9001 Aircraft

FUTM0075
Volts	Torque	Speed
4.8V	54 oz-in.	0.22 sec/60°
6.0V	72 oz-in.	0.18 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.7 oz.

S9002 Mini Coreless Servo

FUTM0076
Volts	Torque	Speed
4.8V	34 oz-in.	0.18 sec/60°
6.0V	43 oz-in.	0.14 sec/60°

Dimensions		Weight
1.2 x 0.6 x 1.2 in.		1.1 oz.

S9202 Aircraft

FUTM0090
Volts	Torque	Speed
4.8V	56 oz-in.	0.27 sec/60°
6.0V	69 oz-in.	0.22 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.4 in.		1.8 oz.

S9206 Heli/Airplane High-Torque

FUTM0115
Volts	Torque	Speed
4.8V	132 oz-in.	0.19 sec/60°
6.0V	n/a	n/a

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.9 oz.

S9402 High-Speed

FUTM0102
Volts	Torque	Speed
4.8V	89 oz-in.	0.12 sec/60°
6.0V	111 oz-in.	0.10 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.9 oz.

S9405 High-Torque

FUTM0098
Volts	Torque	Speed
4.8V	80 oz-in.	0.13 sec/60°
6.0V	100 oz-in.	0.11 sec/60°

Dimensions		Weight
1.6 x 0.8 x 1.5 in.		1.9 oz.

S9602 High-Speed Mini

FUTM0107
Volts	Torque	Speed
4.8V	30.4 oz-in.	0.11 sec/60°
6.0V	38.0 oz-in.	0.09 sec/60°

Dimensions		Weight
1.4 x 0.6 x 1.2 in.		1.1 oz.

Microcontroller ATMega16

noreply@blogger.com (Admin) — Tue, 29 Mar 2011 02:38:00 +0800

Summary

The ATmega16 is the big brother of the ATmega163. In addition to the ATmega163 features, it contains more clock modes, JTAG, OCD, and USART, It also have an additional PWM channel The ATmega16 is also available in a 3V version, ATmega16L

Crossrelation

pin compatible with 4434, more features.
pin compatible with 8535, more features.
pin compatible with mega163, more features.
shrink upgrade path of mega163
pin compatible with mega32, less features.
pin and feature compatible with mega32, less memory.
pin compatible with mega323, less features.
pin and feature compatible with mega8535, more memory.
pin compatible with mega8535, more features.

Overview features

Flash	EEPROM	SRAM	Speed	Volts
16kB	512B	1024B	0 - 16MHz	4.5 - 5.5V

Files

Datasheet: mega16 [2803.03 KB] (Oct 26, 2004)

Packages

General package info

	44-pin TQFP	44-lead MLF	40-pin PDIP
Package Lead Code	44	44	40
Carrier Type	TRAY	TRAY	TUBE
Max Package Height	1.2	1
Body Thickness	1.00	0.95	3.81
Body Width	10.00	7.00	15.24
Body Length	10.00	7.00	52.32
JEDEC MSL	3	3
Units per Carrier	160	416	10
Carriers per Bag	10	10	20
Units per Bag	1600	4160	200
Quantity per Reel	2000	4000	0
Tape Pitch	16	12
Tape Width	24	16
Downloadable Files	Package Drawing Tube Tray Drawing Carrier Tape Drawing Reel Drawing	Datasheet Package Drawing Tube Tray Drawing Carrier Tape Drawing Reel Drawing	Package Drawing Tube Tray Drawing

Other features

Tools

Memory
Flash Memory	16 kB
EEPROM Data Memory	512 B
SRAM Data Memory	1024 B
General Purpose Registers (Accumulators)	32
MCU Specific
Clock Frequency	0 - 16 MHz
Supply Voltage	4.5 - 5.5 V
Sleep Modes	6
Hardware Multiplier	Yes
I/O Pins	32
On Chip Oscillator	Yes
Interrupts	20
Interrupts, External pins	3
Brown-out Detection	Yes
Power-on Reset	Yes
Fully Static Operation	Yes
On-Chip Debug support via JTAG port	Yes
IEEE 1149.1 (JTAG) Boundary Scan	Yes
Timers / Counters
Timer/Counters (8-bit)	2
Watchdog Timer with On-chip Oscillator	Yes
Real Time Counter	Yes
Timer/Counters (16-bit)	1
Pulse Width Modulator	4 ch
Analog I/O
Analog Comparator	Yes
Analog-to-Digital Converter (10-bit)	8 ch
Analog Gain Stage	2 ch
Programming Modes
In-System Programming via SPI Port	Yes
High Voltage Parallel Programming (12V)	Yes
Self-Programming via on-chip Boot Program	Yes
In-System Programming via JTAG port	Yes
Serial I/O
Full Duplex Serial Peripheral Interface (SPI)	Yes
2-wire Serial Interface (I2C compatible)	Yes
Full Duplex USART	1

Categories

Reference From : http://www.avrfreaks.net/index.php?module=Freaks%20Devices&func=displayDev&objectid=56

Compass CMPS-03

noreply@blogger.com (Admin) — Thu, 17 Mar 2011 21:30:00 +0800

Modul CMPS-03 ini produksi Devantech.Ltd yang di produksi khusus keperluan robotika yang berfungsi untuk menetukkan arah waktu robot bermanufer atau berbelok agar robot tidak nyasar, modul ini berukuran sekitar 3,5 cm x 3,5 cm yang menggunakan sensor magnet KMZ51 yang sangat sensitive

dalam mendeteksi medan magnet bumi.

Kompas digital ini hanya memerlukan supply tegangan sebesar 5V DC, dengan konsumsi arus 15mA. Pada CMPS03, arah mata angin dibagi dalam bentuk derajat yaitu : Utara (0°), Timur (90°), Selatan (180°) dan Barat (270°). Ada dua cara untuk mendapatkan informasi arah dari modul kompas digital ini yaitu dengan membaca sinyal PWM (Pulse Width Modulation) pada pin 4 atau dengan membaca data interface I2C pada pin 2 dan 3.

I2C Interface
I2C adalah suatu metode yang digunakan pada pertukaran data secara serial. Pada akses ini yang diperlukan hanya 2 buah pin, yaitu SDA dan SCL Pin SCL adalah pin yang berguna sebagai sinkronisasi (serial clock) dan SDA adalah jalur untuk data serial. Yang perlu diperhatikan dan menjadi catatan dalam akses ini adalah Acknowledgement. Acknowledgement adalah suatu kondisi dimana receiver telah menerima data yang telah dikirimkan. Tanpa mengecek status ini, data yang dikirim pasti tidak sesuai. Pin 2 dan 3 adalah jalur komunikasi I2C dan dapat digunakan untuk membaca data arah (bearing). Jika jalur I2C tidak digunakan, maka pin ini harus di pull up (ke +5V) melalui resistor yang nilainya sekitar 47K, nilai resistor tidak
kritikal.

I2C communication protocol dimulai dengan mengirimkan start bit, address modul digital compass dengan read/write low (0xC0), kemudian nomor register yang akan dibaca. Selanjutnya diikuti dengan start bit lagi, address modul digital compass dengan read/write high (0xC1). Selanjutnya anda bisa membaca satu atau dua register (8 bit atau 16 bit). Untuk register 16 bit, yang pertama kali dibaca adalah high byte. CMPS03 memiliki 16 register sesuai tabel berikut :

Register 0 adalah Software revision number. Register 1 adalah data arah yang diubah dalam nilai 0-255. Dalam aplikasinya ini lebih mudah dibandingkan nilai 0-360 karena memerlukan dua byte. Untuk resolusi yang lebih tinggi pada Register 2 dan 3 akan menyimpan data arah 16 bit dengan nilai 0-3599. Ini menunjukkan arah 0-359.9°. Register 4 sampai 11 adalah internal test register. Register 12, 13 dan 14 tidak digunakan. Register 15 digunakan untuk melakukan kalibrasi kompas. Pin 7 adalah input untuk memilih mode operasi 50Hz (low) atau 60Hz (high). Pilihan ini diperlukan untuk melakukan sinkronisasi dengan frekuensi jala-jala PLN jika digital compass menggunakan power supply yang terhubung ke jala-jala PLN. Hal ini dapat menurunkan deviasi pembacaan data arah. Proses konversi didalam sensor, selesai dalam waktu 40mS (50Hz) atau 33.3mS (60Hz). Pin ini memiliki resistor pullup on board dan dapat dibiarkan tidak terhubung (unconnected) untuk operasi 60Hz. Pin 6 digunakan untuk kalibrasi digital compass. Pin ini memiliki resistor pullup on board dan dapat dibiarkan tidak terhubung setelah proses kalibrasi. Pengkalibrasian hanya cukup sekali bisa dengan menggunakan metode pin maupun software setelah kalibrasi dilakukan maka data disimpan di memory mikrokontroller setelah kompas dimatikan dan akan dinyalakan kembali, maka data yang tersimpan akan otomatis terbaca langsung oleh mikrokontroller dan ditampilkan oleh LCD.

UVTron Hamamatsu

noreply@blogger.com (Admin) — Fri, 11 Mar 2011 10:55:00 +0800

For English

The Hamamatsu UVTron flame detector (available from www.acroname.com) is commonly used in the Trinity Firefighting contest to detect the presence of a candle. It is most commonly used just to determine whether a candle exists in the room being inspected; less often used to determine the direction of the candle.

It senses ultraviolet light which is emitted in the candles flame. Ultraviolet is apparently not emitted from other sources which may be expected at the contest. Including, I assume, camera range detectors (which use IR) and the sodium vapor lights which are used to light the gymnasium at Trinity. I am using it successfully in a room which has plenty of indirect sunlight, occasionally direct sunlight or incandescent light. (Flash photography is another light source which is an issue at Trinity. I don’t know if it emits UV or not.)

Characteristics of the UVTron are that it can detect a candle quite reliably at the distances necessary in the contest (up to 4 or 5 feet). It is even able to detect a candle by reflected light off the room walls when the candle is not in direct view. My own experience is that it can always detect a candle in direct view. It seems able to detect a candle where direct view is blocked by a piece of "furniture"; in this case, the reflection is off walls that are close to the candle and probably result in a good reflection. (the candle is usually in a corner, with the furniture nearby between the candle and the doorway). If the candle light must travel to a far wall (3 feet away) and then reflect back to the sensor, the probability of getting a detection becomes less.

The UVTron provides an output consisting of 10 msec pulses (either from ground to +5, or +5 to ground, or open collector…you pick). The rate of these pulses indicates the strength of the signal. However, rate isn’t as useful as it might be as the pulses will be output at a minimum interval of 160 msec. And since you don’t want to spend too much time waiting to see if there is a detection , you can’t expect more than 6 pulses in a one second inspection.

A weak candle signal may take a whole second to show up. And, by the way, the UVTron apparently has some logic built in such that if it doesn't get 3 detections over 2 seconds, the board will ignore the detections. My interpretation of this is that if you get one pulse out of the sensor, there have been 3 detections in the last 2 seconds…which sounds like a good detection level.

The UVTron is not commonly used for candle direction. I believe this is due to two factors: one is the slow output pulse rate which would make scanning the room a very slow operation; and second, the ability to pick up reflections might cause uncertainty as to whether the candle or a reflection is being detected. A sensor with signal strength output is better for sensing direction. (e.g. the Eltek pyrosensor described elsewhere)

The UVTron is most sensitive over about a 90 degree arc straight ahead (+/- 45 degrees). Hence, aiming it at one direction in the room may not detect a candle located 90 degrees to the side. I dealt with this by having the robot enter the room and do a 1 second 180 degree pivot to point out of the door again. This allowed enough time for a reliable detection, pointed the UVTron all over the room during the pivot, and left the robot aimed to depart if a candle was not detected. During the pivot, the robot also scanned the room with the Eltek sensor; and if the UVtron reported a flame in the room, the robot would quickly orient to the direction in which the Eltek had detected the strongest heat source

For Indonesian

Dalam kompetisi fire fighting robot seperti Trinity College Fire Fighting Robot Contest (atau kalau di Indonesia adalah KRCI), umumnya robot akan menjelajahi empat ruangan dan mengecek apakah ada lilin atau tidak. Jika kita menggunakan satu UV Tron yang sudah diberi pelindung tentu akan memakan waktu men-scanning posisi absolut lilin di setiap ruangan. Umumnya pemain lama menggunakan 2 UV Tron. Satu UV Tron dengan pelindung untuk menemukan posisi absolut lilin dan satu lagi UV Tron tanpa pelindung untuk mengecek ada tidaknya lilin di ruangan (Biasanya disebut UV Tron global. Jadi robot cukup berada dekat pintu dan mengecek UV Tron global untuk mengetahui apakah ada nyala lilin, dan jika ada baru gunakan UV Tron dengan pelindung untuk mengetahui posisi absolut lilin).

Sekarang saatnya menghubungkan UV Tron dengan AVR. Pastinya Anda beli UV Tron (yang seperti bola lampu) dengan board pengaturnya kan (C3704)? Hubungkan anoda UV Tron (yang kakinya lebih panjang) dengan lubang di C3704 dengan tanda A dan katoda (kaki lebih pendek) dengan lubang bertanda K.

UV Tron yang terpasang di C3704

Nah untuk input tegangan, banyak referensi yang cukup membingunkan. Menurut spesifikasi, board C3704 membutuhkan input tegangan 10 - 30V DC. Sebenarnya input tersebut tetap diregulasi oleh C3704 menjadi 5V. Kita bisa melewati regulator pada C3704 dengan memberikan langsung tegangan 5 V ke kaki output regulator C3704. Regulator pada C3704 merupakan regulator 7805 dengan tanda ICI. Ada 4 lubang (3 digunakan oleh regulator) dengan tanda O (output), G (ground), I(input) dan 0 (output). Lubang ke-4 yang bertanda “0″ tidak digunakan dan bisa digunakan sebagai input tegangan 5 V. Perhatikan gambar di bawah ini:

Hubungan sumber tegangan C3704

Jika Anda menggunakan sumber tegangan 10 - 30V DC, bisa disambungkan ke lubang dengan tanda “+” dan groundnya tetap ke lubang bertanda “-”. Oh iya, perhatikan seri boardnya! Jika C3704 maka penjelasan di atas dapat diterapkan (seri ini yang saya gunakan), jika C3704-2 maka inputnya bisa langsung 5V, jika C3704-3 inputnya antara 6 - 9V. Hubungan ke AVR adalah melalui lubang Q (lubang dengan tanda 1) dan Q bar (lubang dengan tanda 2). Lubang 1 dan 2 ini merupakan sinyal output berupa pulsa high atau low. Jika diingikan uC untuk membaca masukkan 5v, maka pin uC dihubungkan dengan lubang Q. Jika diinginkan uC untuk membaca kondisi low, maka hubungkan dengan lubang Q bar. Lebar pulsa saat mendeteksi adanya nyala lilin adalah 10ms (tanpa adanya penggunaan kapasitor pada lubang Cx - lihat datasheetnya). Di board C3704 juga terdapat setting jumper berlabel 3, 5, 7 dan 9 (atau disebut setting background cancel level). Jika merasa banyak pancaran cahaya natural bisa diset jumpernya ke 9, defaultnya adalah 3. Jadi saat UV Tron memberikan 3 sampai 9 pulsa ke board dengan interval waktu 2 detik atau kurang, rangkaian pemroses sinyal baru akan memberikan output pulsa yang selebar 10 ms itu (nah banyak pulsa dari UV Tron yang diinginkan bisa diset melalui jumper ini).

Lihat gambar 4. Katakanlah IO line (Q bar) dari C3704 saya hubungkan dengan pin INT2 AVR. Sebenarnya kalau untuk mengetes pulsa output dari C3704 bisa langsung menggunakan logic probe. Tapi saya coba iseng tes pakai AVR dan menampilkannya di LCD. Pertama-tama set waktu lama pembacaan. Lalu set INT2 dengan falling edge (karena kita menggunakan Q bar untuk membaca pulsa output saat low). Rutin INT2 hanya menaikkan variabel (yang menyatakan banyaknya pulsa yang masuk). Lalu tampilkan di LCD variabel tersebut setelah waktu pembacaan selesai. Kurang lebih kodenya seperti berikut:

#include <mega8535.h>
#include <delay.h>

Module functions
#asm
.equ __lcd_por// Alphanumeric LCD
 t=0x1B ;PORT A
#endasm
#include <lcd.h>

int photon_c;
NT2] void ext_int2_isr(void)
{
photon_c// External Interrupt 2 service routine
interrupt [EXT_
I++;
}

void scan_candle(void unsigned int time) {
photon_c = 0;

//enable int2 falling edge
dat)
{
unsiGICR|=0x20;

//wait
delay_ms(time);

//disable int2
GICR&=0xdf;
}

void tampil(unsigned char
 gned char data;

data = dat / 100;
data+=0x30;
lcd_putchar(data);

dat%=100;
data = dat / 10;
d)
{
int nudata+=0x30;
lcd_putchar(data);

dat%=10;
data = dat + 0x30;
lcd_putchar(data);
}

void main(vo
im;

GICR|=0x00;
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
GIFR=0x00;

lcd_init(16);
#asm("sei")

num = 0;
photon_c = 0;
delay_ms(1while (1) {
num++;
scan_candle(1000);
lcd_gotoxy(0,0);
tampil(num);
lcd_putchar(0x20);
tampil(photon_c)
;000);
};
}

Kalau tidak mau ambil pusing, bisa saja cek apakah PIN.X pada AVR bernilai low atau high. Jika terhubung dengan Q bar dan PIN.X membaca low, maka dapat dinyatakan UV Tron mendeteksi adanya nyala lilin. Kalau dibuat sederhana, kodenya dapat diubah menjadi seperti ini:

...
#define flame PINB.0
...
ned char banyaknya;
whilunsi
ge (1) {
if (flame==0) {
nya>=3) {
lcbanyaknya++;
}
if (banya
kd_putsf("ada lilin");
banyaknya=0;
}
}

Referensi dari : http://gedex.web.id/archives/2008/05/26/hamamatsu-uv-tron-dan-avr/

Microcontroller Atmega 8535

noreply@blogger.com (Admin) — Fri, 11 Mar 2011 10:39:00 +0800

ATMega8535 merupakan salah satu mikrokontroler keluarga ATMEL dari perkembangan terakhir, yaitu generasi AVR (Alf and Vegard’s Risc Processor). Mikrokontroler AVR memilikia RISC (Reduced Instruction Set Computing) 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bit Word) dan sebagian besar instruksi di eksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, serta mempunyai kecepatan maksimal 16MHZ. Selain itu, ATMega8535 mempunyai 6 pilihan mode sleep untuk menghemat daya listrik.

Fitur-fitur yang diberikan oleh mikrokontroler ATMega8535 adalah sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A sampai Port D (port A, B, C, D)

2. ADC (Analog to Digital Converter) 10 bit sebanyak 8 chanel.

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan, yaitu 2 buah timer/counter 8 bit, dan 1 buah timer/counter 16 bit.

4. CPU yang memiliki 32 buah register

5. 131 Instruksi yang hanya membutuhkan 1 siklus clock

6. Watchdog Timer dengan osilator internal

7. Tegangan operasi 2,7 V – 5,5 V

8. Internal SRAM sebesar 512 byte

9. Memori Flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While Write.

10. Unit interupsi internal dan eksternal

11. Port antarmuka SPI (Serial Pheripheral Interface).

12. Kecepatan hampir mencapai 16 MPIS pada Kristal 16 Mhz

13. Internal downloader USB AVR (In-system Programming dilengkapi LED programming indicator)

14. Tidak membutuhkan power tambahan saat melakukan download program

15. EEPROM (Electrically Erasble Programmable Read Only Memory). sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

16. Antarmuka komparator analog.

17. Port USART untuk komunikasi serial.

Beberapa karakteristik ADC Internal Yang terdapat pada mikrokontroller ATMega8535 adalah:

a. Mudah dalam pengoperasian.

b. Resolusi 10 bit.

c. Memiliki 8 masukan analog.

d. Konversi pada saat CPU sleep.

e. Interrupt waktu konversi selesai

Berikut diagram blok ATmega8535 :

Berikut sekema minimum system ATmega 8535 :

Konfigurasi pin ATmega8535 :

Berikut ini adalah penjelasan umum susunan kaki dari ATmega8535 :

1. VCC merupakan pin masukan positif catu daya. Setiap piranti elektronika digital membutuhkan sumber daya yang umumnya sebesar 5V. Oleh karena itu, biasanya di PCB kit mikrokontroler selalu ada IC regulator 7805

2. GND sebagai pin ground

3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan dapat diprogram sebagai pin masukan ADC

4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu Timer/Counter, komparator analog, dan SPI

5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI, komparator analog dan Timer Osilator

6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analaog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial

7. Reset merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler

8. XTAL1 dan XTAL2 sebagai pin masukan clock eksternal. Suatu mikrokontroler membutuhkan sumber detak (clock) agar dapat mengeksekusi instruksi yang ada di memeori. Semakin tinggi nilai kristalnya, semakin cepat mikrokontroler tersebut

9. AVCC sebagai pin masukan tegangan untuk ADC

10. AREF sebagai pin masukan tegangan referensi

c. Memori mikrokontroler ATMega8535

Organisasi memori mikrokontroler ATMega8535 dapat dibagi atas dua bagian berbeda berdasarkan fungsinya dalam menyimpan data program, yaitu memori program dan memori data. Memori program digunakan untuk instruksi yang akan dijalankan oleh mikrokontroler. Memori jenis ini biasanya bertipe ROM (Read Only Memory), yang digunakan untuk menyimpan program. Sedangkan memori data digunakan sebagai tempat penyimpanan data-data yang sedang diakses oleh mikrokontroler.

Memori Data

Memori data terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 buah register umum, 64 buah register I/O, dan 512 byte SRAM Internal. Register keperluan umum menempati space data pada lamat terbawah, yaitu $00 sampai $1f. Sementara itu, register khusus untuk menangani I/O dan control terhadap mikrokontroler menempati 64 alamat berikutnya, yaitu mulai dari $20 sampai $5f. Register tersebut merupakan register khusus yang dipergunakan untuk mengatur fungsi terhadap berbagai peripheral mikrokontroler, seperti control register, timer/counter, fungsi-fungsi I/O, dan sebagainya. Alamat memori berikutnya digunakan untuk SRAM 512 byte, yaitu pada lokasi $60 sampai dengan $25F. Selain itu, AVR ATMega8535 juga memiliki memori data berupa EEPROM 8-bit sebanyak 512 byte. Alamat EEPROM dimulai dari $000 sampai dengan $1FF.

Memori Program

Memori program yang terletak dalam flash PEROM (Programmable Erasble Read Only Memory) tersusun dalam word atau 2 byte karena setiap instruksi memiliki lebar 16-bit atau 32-bit. Flash PEROM adalah PROM yang dapat ditulis ulang beberapa kali, dan dapat dihapus secara elektrik atau dengan tegangan listrik. AVR ATMega8535 memiliki 4Kbyte X 16-bit Flash PEROM dengan alamat mulai dari $000 sampai dengan $FFF. AVR tersebut memiliki 12-bit Program Counter(PC) sehingga mampu mengalamati isi Flash.

d. Status Register (SREG)

Status register adalah register berisi status yang dihasilkan pada setiap operasi yang dilakukan ketika suatu intruksi dieksekusi SREG merupakan bagian dari inti CPU mikrokontroler.

1. Bit 7-1: Global Interrupt Enable.

Bit harus diset untuk meng-enable interupsi. Hal ini dilakukan dengan cara mengaktifkan interupsi yang akan digunakan, melalui meng-enable bit control register yang bersangkutan secar individu. Bit akan di-clear apabila terjadi suatu interupsi yang dipicu oleh hardware, dan bit tidak akan mengizinkan terjadinya interupsi, serta akan diset kembali oleh RET1.

2. Bit 6-T: Bit Copy Storage.

Instruksi BLD dan BST menggunakan bit-T sebagai sumber atau tujuan dalam operasi bit. Suatu bit dalam sebuah register GPR dapat disalinke bit T menggunakan instruksi BST, dan sebaliknya bit T dapat disalin kembali ke suatu bit dalam register GPR menggunakan intruksi BLD.

3. Bit 5-h: Half carry flag.

4. Bit 4-s: Sign Bit.

Bit S merupakan hasil operasi EOR antara flag-N (negative) dan Flag V (complement dua overflow).

5. Bit 3-V: Two’s Complement Overflow Flag.

Bit berguna untuk mendukung operasi aritmatika.

6. Bit 2-N: Negative Flag.

Apabila suatu operasi menghasilkanbilangan negative, maka flag-N akan diset.

7. Bit 1-Z: Zero Flag.

Bit akan diset bila hasil operasi yang diperoleh adalah nol.

8. Bit 0-C: Carry Flag.

Apabila suatu operasi menghasilkan carry, maka bit akan diset.

e. I/O Port

Port I/O pada mikrokontroler ATMega8535 dapat difungsikan sebagai input ataupun output dengan keluaran high atau low. Untuk mengatur fungsi port I/O sebagai input ataupun output, perlu dilakuan setting pada DDR dan Port. Tabel 2.1 merupakan table konfigurasi setting untuk Port I/0.

Tabel Konfigurasi setting untuk Port I/O

	DDR bit = 1	DDR bit = 0
Port bit = 1	Output High	Input pull-up
Port bit = 0	Output Low	Input Floating

Logika Port I/O dapat diubah-ubah dalam program secara byte atau hanya bit tertentu. Mengubah sebuah keluaran bit I/O dapat menggunakan perintah cbi (clear bit I/O) untuk menhasilkan output low atau perintah sbi (set bit I/O) untuk menghasilkanoutput high. Pengubahan secara byte dengan perintah in atau out yang menggunakan register bantu. Port I/O sebagai output hanya memberikan arus sourching sebesar 20mA sehingga untuk menggerakan motor servo perlu diberikan penguat tambahan atau dengan konfigurasi port sebagai sinking current, seperti port untuk menyalakan LED yang kan menyala saat port diberikan logika low, dan mati saat port diberikan logika high. Berikut ini instruksi yang terdapat pada I/O:

1. In

Membaca data I/O Pot atau internal peripheral register (Timers, UART) ke dalam register.

2. Out

Menulis data sebuah register ke I/O port atau internal peripheral register.

3. Idi (load immediate)

Untuk menulis konstanta ke register sebelum konstanta itu dituliskan ke I/O Port.

4. Sbi (set bit in I/O)

Untuk membuat Logika high satu bit I/O register.

5. Cbi (clear bit in I/O)

Untuk membuat Logika low satu bit I/O register.

6. Sbic (skip if bit in I/O I cleared)

Untuk mengecek apakah bit I/O register clear. Jika clear, skip satu perintah dibawahnya.

7. Sbis (skip if bit in I/O is set)

Untuk mengecek apakah bit I/O register set. Jika set, skip satu perintah dibawahnya

Motor Servo

noreply@blogger.com (Admin) — Fri, 11 Mar 2011 10:13:00 +0800

For English

A Servo Motor is a small device that has an output shaft. This shaft can be positioned to specific angular positions by sending the servo a coded signal. As long as the coded signal exists on the input line, the servo will maintain the angular position of the shaft. As the coded signal changes, the angular position of the shaft changes. In practice, servos are used in radio controlled airplanes to position control surfaces like the elevators and rudders. They are also used in radio controlled cars, puppets, and of course, robots.

A Futaba S-148 Servo

Servos are extremely useful in robotics. The motors are small, as you can see by the picture above, have built in control circuitry, and are extremely powerful for thier size. A standard servo such as the Futaba S-148 has 42 oz/inches of torque, which is pretty strong for its size. It also draws power proportional to the mechanical load. A lightly loaded servo, therefore, doesn't consume much energy. The guts of a servo motor are shown in the picture below. You can see the control circuitry, the motor, a set of gears, and the case. You can also see the 3 wires that connect to the outside world. One is for power (+5volts), ground, and the white wire is the control wire.

A servo disassembled.

So, how does a servo work? The servo motor has some control circuits and a potentiometer (a variable resistor, aka pot) that is connected to the output shaft. In the picture above, the pot can be seen on the right side of the circuit board. This pot allows the control circuitry to monitor the current angle of the servo motor. If the shaft is at the correct angle, then the motor shuts off. If the circuit finds that the angle is not correct, it will turn the motor the correct direction until the angle is correct. The output shaft of the servo is capable of travelling somewhere around 180 degrees. Usually, its somewhere in the 210 degree range, but it varies by manufacturer. A normal servo is used to control an angular motion of between 0 and 180 degrees. A normal servo is mechanically not capable of turning any farther due to a mechanical stop built on to the main output gear.

The amount of power applied to the motor is proportional to the distance it needs to travel. So, if the shaft needs to turn a large distance, the motor will run at full speed. If it needs to turn only a small amount, the motor will run at a slower speed. This is called proportional control.

How do you communicate the angle at which the servo should turn? The control wire is used to communicate the angle. The angle is determined by the duration of a pulse that is applied to the control wire. This is called Pulse Coded Modulation. The servo expects to see a pulse every 20 milliseconds (.02 seconds). The length of the pulse will determine how far the motor turns. A 1.5 millisecond pulse, for example, will make the motor turn to the 90 degree position (often called the neutral position). If the pulse is shorter than 1.5 ms, then the motor will turn the shaft to closer to 0 degress. If the pulse is longer than 1.5ms, the shaft turns closer to 180 degress.

As you can see in the picture, the duration of the pulse dictates the angle of the output shaft (shown as the green circle with the arrow). Note that the times here are illustrative, and the actual timings depend on the motor manufacturer. The principle, however, is the same.

For Indonesian

Motor servo merupakan sebuah motor DC kecil yang diberi sistem gear dan potensio meter sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang dikehendaki. Motor servo ini menggunakan sistem closed control loop sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahankan. Motor tersebut harus dapat menangani perubahan yang cepat pada posisi, kecepatan, ketepatan, serta mampu menangani intermitten torque.

Motor servo ialah DC motor dengan tambahan elektronika untuk kontrol Pulse width (PW). Servo mempunyai 3 buah kabel (Vcc, ground, dan PW input), 2 kabel untuk power supply dengan besar tegangan berkisar 5 sampai 7 volt, dan kabel ketiga merupakan kabel pengendali yang dapat langsung dihubungkan ke mikrokontroller. Tidak seperti PWM (Pulsa Width Modulation) / modulasi lebar pulsa (PWM). Pada DC motor, input sinyal untuk servo tidak digunakan untuk mengatur kecepatan tetapi digunakan untuk mengatur posisi dan putaran servo. Metode PWM merupakan suatu metode untuk mengatur pergerakan motor dengan cara mengatur prosentase lebar pulsa high terhadap periode dari suatu sinyal persegi dalam bentuk tegangan periodik yang diberikan ke motor. Bentuk “Horn” pada servo ada dua jenis, yaitu Horn bentuk “X” dan Horn berbentuk bulat. Gambar motor servo dengan bentuk Horn “X” akan ditunjukkan pada gambar di bawah.

Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, berlengan atau sebagai aktuator pada mobile robot. Motor servo terdiri dari sebuah motor DC, beberapa gear, sebuah potensiometer, sebuah output shaft dan sebuah rangkaian kontrol elektronik. Motor servo dikemas dalam berbentuk segi empat dengan sebuah output shatf motor dan konektor dengan 3 kabel yaitu powers, control, dan ground. Gear motor servo ada yang terbuat dari plastik, metal atau titanium. Di dalam motor servo terdapat potensiometer yang digunakan sebagai sensor posisi. Potensiometer tersebut dihubungkan dengan output shatf untuk mengetahui posisi aktual shaft. Ketika motor dc berputar, maka output shaftjuga berputar dan sekaligus memutar potensiometer. Rangakaian kontrol kemudian dapat membaca kondisi potensiometer tersebut untuk mengetahui posisi aktual sahft. Jika posisinya dengan yang diinginkan, maka motor dc akan berhenti. Sudut operasi motor servo (operating angle) bervariasi tergantung jenis motor servo. Ada 2 jenis motor servo yaitu:

a. Motor Servo Standart

Yaitu motor servo dilengkapi dengan motor DC untuk mengendalikan posisi sebuah robot yang mampu bergerak CW dan CCW dengan sudut operasi tertentu, misal 600, 900, atau 1800. Rotor robot dapat diputar 180 derajat. Servo motor standar sering dipakai pada sistem robotika misalnya untuk membuat “Robot Arm” (robot lengan).

b. Motor Servo Continuous

Yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa batasan sudut operasi (berputar secara kontinyu). Sering dipakai untuk mobile robot Rotor robot dapat diputar 360 derajat. (Andrianto, Heri. 2008).

Motor servo biasanya menggunakan tegangan supply 4.8 hingga 7.2 volt.

Alasan penggunaan motor servo untuk bidang robotika adalah pertama, motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat (berkat adanya sistim gear). Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan misalnya dengan motor DC biasa yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah. Poros motor DC yang dihubungkan langsung dengan roda, tidak Akan kuat untuk menggerakkan mobile robot tersebut, demikian juga dengan motor stepper. Kedua jenis motor ini harus dihubungkan terlebih dahulu dengan sistim gear agar dapat dipergunakan. Namun poros servo dapat dihubungkan langsung dengan roda. Kedua, sistim kontrol untuk motor servo relatif sedikit (dipergunakan hanya 1 jalur data saja). Hal ini tentu berbeda misalnya jika kita menggunakan motor stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur. Oleh karena itu tantangannya adalah bagaimana mengontrol motor servo yang hanya menggunakan 1 jalur tersebut. Oleh karena hanya digunakan 1 jalur data untuk mengontrol motor servo, maka digunakan teknik PWM.

Sensor Ping

noreply@blogger.com (Admin) — Fri, 11 Mar 2011 10:00:00 +0800

For English
Parallax's PING)))™ ultrasonic sensor provides a very low-cost and easy method of distance measurement. This sensor is perfect for any number of applications that require you to perform measurements between moving or stationary objects. Naturally, robotics applications are very popular but you'll also find this product to be useful in security systems or as an infrared replacement if so desired. You will definitely appreciate the activity status LED and the economic use of just one I/O pin.

The Ping sensor measures distance using sonar; an ultrasonic (well above human hearing) pulse is transmitted from the unit and distance-to-target is determined by measuring the time required for the echo return. Output from the PING))) sensor is a variable-width pulse that corresponds to the distance to the target.

Interfacing to the BASIC Stamp and Javelin Stamp microcontrollers is a snap: a single (shared) I/O pin is use to trigger the Ping sensor and "listen" for the echo return pulse. And the intelligent trigger hold-off allows the PING)))™ to work with the BS1! An onboard three-pin header allows the PING))) to be plugged into a solderless breadboard (on a Boe-Bot, for example), and to be connected to its host through a standard three-pin servo extension cable.

Features:

Provides precise, non-contact distance measurements within a 2 cm to 3 m range
Simple pulse in/pulse out communication
Burst indicator LED shows measurement in progress
20 mA power cosumption
Narrow acceptance angle
3-pin header makes it easy to connect using a servo extension cable, no soldering required

Key Specifications:

Power requirements: +5 VDC
Communication:Positive TTL pulse
Dimensions: 0.81 x 1.8 x 0.6 in (22 x 46 x 16 mm)
Operating temp range: +32 to +158 °F (0 to +70 °C)

For Indonesian

Sensor jarak ultrasonic PING ialah sensor 40 KHz produksi parallax yang banyak digunakan untuk aplikasi / kontes robot. Kelebihan sensor ini ialah hanya membutuhkan 1 sinyal (SIG), selain jalur 5V dan ground. Perhatikan gambar di bawah ini.

Sensor PING mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40 KHz) selama t_BURST (200 us) kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor Ping memancarkan gelombang ultrasonic sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan t_OUT min 2 us).

Spesifikasi sensor ini :

· Kisaran pengukuran 3cm-3m

· Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal

· Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse

· Delay before next measurement 200uS

· Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.

Gelombang ini melalui udara dengan kecepatan 344 m/s, lalu mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (t_IN) akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur ialah [(t_IN s x 344 m/s) : 2] meter.

Motor DC

noreply@blogger.com (Admin) — Thu, 10 Mar 2011 18:50:00 +0800

For English

From the start, DC motors seem quite simple. Apply a voltage to both terminals, and we it spins. But what if you want to control which direction the motor spins? Correct, you reverse the wires. Now what if you want the motor to spin at half that speed? You would use less voltage. But how would you get a robot to do those things autonomously? How would you know what voltage a motor should get? Why not 50V instead of 12V? What about motor overheating? Operating motors can be much more complicated than you think.

Voltage

You probably know that DC motors are non-polarized - meaning that you can reverse voltage without any bad things happening. Typical DC motors are rated from about 6V-12V. The larger ones are often 24V or more. But for the purposes of a robot, you probably will stay in the 6V-12V range. So why do motors operate at different voltages? As we all know (or should), voltage is directly related to motor torque. More voltage, higher the torque. But don't go running your motor at 100V cause thats just not nice. A DC motor is rated at the voltage it is most efficient at running. If you apply too few volts, it just wont work. If you apply too much, it will overheat and the coils will melt. So the general rule is, try to apply as close to the rated voltage of the motor as you can. Also, although a 24V motor might be stronger, do you really want your robot to carry a 24V battery (which is heavier and bigger) around? My recommendation is do not surpass 12V motors unless you really really need the torque.

Current

As with all circuitry, you must pay attention to current. Too little, and it just won't work. Too much, and you have meltdown. When buying a motor, there are two current ratings you should pay attention to. The first is operating current. This is the average amount of current the motor is expected to draw under a typical torque. Multiply this number by the rated voltage and you will get the average power draw required to run the motor. The other current rating which you need to pay attention to is the stall current. This is when you power up the motor, but you put enough torque on it to force it to stop rotating. This is the maximum amount of current the motor will ever draw, and hence the maximum amount of power too. So you must design all control circuitry capable of handling this stall current. Also, if you plan to constantly run your motor, or run it higher than the rated voltage, it is wise to heat sink your motor to keep the coils from melting.

Power Rating
How high of a voltage can you over apply to a motor? Well, all motors are (or at least should be) rated at a certain wattage. Wattage is energy. Innefficieny of energy conversion directly relates to heat output. Too much heat, the motor coils melt. So the manufacturers of [higher quality] motors know how much wattage will cause motor failure, and post this on the motor spec sheets. Do experimental tests to see how much current your motor will draw at a desired voltage.
The equation is:

Power (watts) = Voltage * Current

Power Spikes
There is a special case for DC motors that change directions. To reverse the direction of the motor, you must also reverse the voltage. However the motor has a built up inductance and momentum which resists this voltage change. So for the short period of time it takes for the motor to reverse direction, there is a large power spike. The voltage will spike double the operating voltage. The current will go to around stall current. The moral of this is design your robot power regulation circuitry properly to handle any voltage spikes.

Torque
When buying a DC motor, there are two torque value ratings which you must pay attention to. The first is operating torque. This is the torque the motor was designed to give. Usually it is the listed torque value. The other rated value is stall torque. This is the torque required to stop the motor from rotating. You normally would want to design using only the operating torque value, but there are occasions when you want to know how far you can push your motor. If you are designing a wheeled robot, good torque means good acceleration. My personal rule is if you have 2 motors on your robot, make sure the stall torque on each is enough to lift the weight of your entire robot times your wheel radius. Always favor torque over velocity. Remember, as stated above, your torque ratings can change depending on the voltage applied. So if you need a little more torque to crush that cute kitten, going 20% above the rated motor voltage value is fairly safe (for you, not the kitten). Just remember that this is less efficient, and that you should heat sink your motor.

Velocity
Velocity is very complex when it comes to DC motors. The general rule is, motors run the most efficient when run at the highest possible speeds. Obviously however this is not possible. There are times we want our robot to run slowly. So first you want gearing - this way the motor can run fast, yet you can still get good torque out of it. Unfortunately gearing automatically reduces efficiency no higher than about 90%. So include a 90% speed and torque reduction for every gear meshing when you calculate gearing. For example, if you have 3 spur gears, therefore meshing together twice, you will get a 90% x 90% = 81% efficiency. The voltage and applied torque resistance obviously also affects speed.

Control Methods
The most important of DC motor control techniques is the H-Bridge. After you have your H-Bridge hooked up to your motor, to determine your wheel velocity/position you must use an encoder. And lastly, you should read up on good DC Motor Braking methods.

Other Information
Place small microfarad capacitors across motor leads to extend motor life. This works really well with noisy and other el-cheapo motors, almost doubling motor life. However there is much less improvement using this technique with the more expensive higher end motors. For a more advanced method on how to choose a motor for your specific robot, check out my tutorial on robot dynamics.

Reference from : http://www.societyofrobots.com/actuators_dcmotors.shtml

For Indonesian

Dalam membangun sebuah mobile robot, biasanya kita terkendala dengan chassis dan motor, terutama bila menggunakan motor DC. Bila menggunakan motor servo (continuous servo), karena bentuk fisiknya kotak, maka cukup mudah untuk menempatkannya pada chassis. Namun, motor servo umumnya memiliki kecepatan yang rendah, yakni sekitar 60 rpm saja.

Motor DC kebanyakan memiliki bentuk fisik bulat, sehingga tidak mudah untuk memasangnya pada chassis. Kecepatan putarnya (RPM) tinggi, namun torsinya rendah sehingga perlu dilengkapi dengan gearbox. Nah, menambahkan gearbox adalah masalah yang lain lagi, mengingat tidak mudah pula mendapatkan gearbox yang sesuai dengan motor yang kita gunakan. Terkadang, persoalan yang satu ini sangat menguras waktu, tenaga dan pikiran.

NEXT SYSTEM Robotics Learning Center menawarkan cara mudah menggunakan motor DC, dengan menyediakan sejumlah produk motor DC yang sudah dilengkapi dengan gearbox, serta mudah pemasangannya.

Tampak pada gambar di atas, motor DC dengan sejumlah gear metal, dan sudah dilengkapi dengan roda acrylic ber-diameter 7 cm. Ukurannya kecil, beroperasi pada tegangan 5 VDC, dan mampu memberikan kecepatan hingga 250 rpm dengan torsi sekitar 700 gf.cm. Pada fisiknya terdapat bagian yang datar sehingga dapat dipasangkan pada chassis dengan cukup mudah.

Pada gambar di samping adalah satu pasang motor DC yang sudah dipaket dengan double gearbox. Kombinasi ini dapat memberikan kecepatan maksimum hingga 1.040 rpm dan torsi maksimum hingga 2,3 kgf.cm. Kecepatan dan torsi dapat diatur dengan mengatur gear ratio. Paket terpadu ini sangat mudah dipasangkan pada chassis yang rata.

Referensi dari : http://nextsystem.wordpress.com/2009/01/06/motor-dc-dan-gearbox/

Sensor Proximity

noreply@blogger.com (Admin) — Thu, 10 Mar 2011 17:53:00 +0800

For English

A proximity sensor detects an object when the object approaches within the detection boundary of the sensor. Proximity sensors are used in various facets of manufacturing for detecting the approach of metal objects. Various types of proximity sensors are used for detecting the presence or absence of an object. The design of a proximity sensor can be based on a number of principles of operation, some examples include: variable reluctance, eddy current loss, saturated core, and Hall effect. Depending on the principle of operation, each type of sensor will have different performance levels for sensing different types of objects. Common types of non-contact proximity sensors include inductive proximity sensors, capacitive proximity sensors, ultrasonic proximity sensors, and photoelectric sensors. Hall-effect sensors detect a change in a polarity of a magnetic field. Variable reluctance sensors typically include a U-type core and coils wound around the core legs. Inductive proximity sensors have a lossy resonant circuit (oscillator) at the input side whose loss resistance can be changed by the proximity of an electrically conductive medium. An electrical capacitance proximity sensor converts a variation in electrostatic capacitance between a detecting electrode and a ground electrode caused by approaching the nearby object into a variation in an oscillation frequency, transforms or linearizes the oscillation frequency into a direct current voltage, and compares the direct current voltage with a predetermined threshold value to detect the nearby object. Ultrasonic sensing systems provide a much more efficient and effective method of longer range detection. These sensors require the use of a transducer to produce ultrasonic signals. Eddy-current proximity sensors are well known and operate on the principle that the impedance of an ac-excited electrical coil is subject to change as the coil is brought in close proximity to a metallic object. Proximity sensors often are employed in manufacturing industries in which the sensors are exposed to harsh environmental conditions. Inductive proximity sensors are used in automation engineering to define operating states in automating plants, production systems and process engineering plants. Magnetic proximity detectors are commonly used on ski lifts and tramways for detecting a derope condition of the steel cable used as a haul line or haul rope. Proximity sensors are widely used in the automotive industry to automate the control of power accessories. For instance, proximity sensors are often used in power window controllers to detect the presence of obstructions in the window frame when the window pane is being directed to the closed position.

For Indonesian

Sensor garis atau sensor proximity adalah jenis sensor yang yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam atau putih. Biasanya sensor garis ini terdapat pada robot line follower atau line tracking. Dengan memanfaatkan IC comparator sebagai pembanding tegangan, yang nantinya akan menghasilkan output yang berbeda-beda.
Komponen sensor garis terdiri dari :
1. resistor 220 Ω
2. resistor 10 KΩ
3. trimpot 50 KΩ
4. LED / Infra Red
5. Photo Dioda / Photo Transistor
6. IC LM339 / IC LM324

Sifat Dari PhotoDioda :
- Jika terkena cahaya maka resistansi diodanya berkurang. Arus dan tegangan akan menuju ground.

- Jika tidak terkena cahaya maka resistansi diodanya meningkat. Arus dan Tegangan akan masuk ke kaki inverting (-).

Voutput = PORT

Berikut Rumus Comparator :

Voutput = (Vtrimpot – VphotoDioda )%90.Vcc

Misalkan :

Vtrimpot = 3 Volt

VphotoDioda= 3 Volt

Vcc = 5 Volt

maka :

Voutput = (3-3).%90.5

=(0) dari 4,5

=0V

- %90.vcc → untuk menentukan jarak output tegangan yang keluar dari komparator. Bila dilihat dari contoh diatas maka jarak output tegangan yang keluar antara 0-4,5.

- 0V → tegangan Output yang keluar dari comparator.

Video Robot

noreply@blogger.com (Admin) — Tue, 1 Mar 2011 15:30:00 +0800

Robotic Engineer

Battery

Dual Power 11.1V 2200 mAh 30C

Turnigy 1500mAh 3S 20C Lipo

Turnigy nano-tech 1000mah 2S 25 - 50C Lipo Pack

Spec. Capacity: 1000mAh Voltage: 2S1P / 2 Cell / 7.4V Discharge: 25C Constant / 50C Burst Weight: 53g (including wire, plug & case) Dimensions: 77x35x12mm Balance Plug: JST-XH Discharge Plug: Mini-JST

Turnigy nano-tech 1300mah 2S 25 - 50C Lipo Pack

Spec. Capacity: 1300mAh Voltage: 2S1P / 2 Cell / 7.4V Discharge: 25C Constant / 50C Burst Weight: 119g (including wire, plug & case) Dimensions: 85x34x16mm Balance Plug: JST-XH Discharge Plug: XT60

Turnigy nano-tech 2650 6S 35~70C Lipo Pack

Spec.Capacity: 2650mAhVoltage: 6S1P / 6 Cell / 22.2VDischarge: 35C Constant / 70C BurstWeight: 417g (including wire, plug & case)Dimensions: 146x44x33mmBalance Plug: JST-XHDischarge Plug: 4mm bullet-connector

2S1P A123 Battery 2300mah for RX

Specs: 2300 mah - RX 2 cell 6.6volt - 2s1p Max Discharge Continuous - 30c Weight: 150g With Deans Connector

Servo Futaba Digital

Servo Futaba Standard Analog

Microcontroller ATMega16

Summary

Crossrelation

Overview features

Files

Packages

Compass CMPS-03

UVTron Hamamatsu

Microcontroller Atmega 8535

Motor Servo

Sensor Ping

Motor DC

Sensor Proximity

Video Robot

Spec.
Capacity: 1000mAh
Voltage: 2S1P / 2 Cell / 7.4V
Discharge: 25C Constant / 50C Burst
Weight: 53g (including wire, plug & case)
Dimensions: 77x35x12mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: Mini-JST

Spec.
Capacity: 1300mAh
Voltage: 2S1P / 2 Cell / 7.4V
Discharge: 25C Constant / 50C Burst
Weight: 119g (including wire, plug & case)
Dimensions: 85x34x16mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: XT60

Spec.
Capacity: 2650mAh
Voltage: 6S1P / 6 Cell / 22.2V
Discharge: 35C Constant / 70C Burst
Weight: 417g (including wire, plug & case)
Dimensions: 146x44x33mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: 4mm bullet-connector

Specs:
2300 mah - RX 2 cell 6.6volt - 2s1p
Max Discharge Continuous - 30c
Weight: 150g
With Deans Connector