Robotics Notes

boostのインストール【メモ】

2011-09-06T00:27:00.000+09:00

boostの導入方法をひと通りメモしておく．
環境はWindowsXP SP3，コンパイラはMicrosoft Visual Studio 2010 Express．

1. http://www.boost.org/ から最新版をダウンロード．
2. 解凍してどっか適当なディレクトリに突っ込む．例えばC:\boost
3. VisualStudioコマンドプロンプトを立ち上げる．（コンパイラのパスが通っていて便利）
4. さっき突っ込んだディレクトリまで移動して，bootstrapを実行．

ここまでの画面はこんな感じ．

5. あとはbjamを叩けばOKなわけだが，なんか色々オプションを指定できるらしく， bjam --help を叩けば説明が出てくる．それによると，

bjam [option][properties][install|stage]

という構成となっているらしい．順番は別に何でもいいのかな，多分．

★[install|stage]について

どっちか選択しろということ．install とした場合，"Install headers and compiled library files to the configured locations(below)."となり，stage とした場合，"Build and install only compiled library files to the stage directory."となるらしい．installの場合色々"configure"しないといけないぽいので次にそれを説明する．（夫々に対してoptionが用意されているというべきか．）

★[option]について

--prefix=<PREFIX>
　　<PREFIX>のところにヘッダとライブラリを吐き出して欲しいディレクトリを指定する．Win環境でのデフォルトは C:\Boost となっている．

よく分かってないけど
--exec-prefix=<EPREFIX>
というのがあって，こっちは"architecture dependent files"を吐き出す場所を指定するらしい．実はさっきのは"architecture independent files"に限るオプション．でもこっちのデフォルトは<PREFIX>なのでほっとくと全部さっきの指定場所に吐き出されるはず．

--libdir=<DIR>
ライブラリファイルを吐き出す場所の指定．デフォルトは<EPREFIX>/lib

--includedir=<HDRDIR>
ヘッダーファイルを吐き出す場所の指定．デフォルトは<PREFIX>/include

まあ，--prefix=<PREFIX>だけで十分な気がする．

stageにした場合はオプションはひとつで，
--stagedir=<STAGEDIR>
ライブラリファイルを吐き出す場所の指定．

その他のオプションはこんな感じ．

--build-type=<type>
ビルドタイプを指定するってことかな？ minimal と complete の2種類．前者がデフォルト．

--help
ヘルプが見れる．（というかそれ見ながらこれを書いている）

--with-<library>
特定のライブラリだけをビルド・インストールする時に指定する．

--without-<library>
特定のライブラリだけをビルド・インストールしない時に指定する．デフォルトでは全てがビルドされる．

他にもあるけど，イマイチよく分からないから放っておくｗ

★[properties]について

toolset=toolset
ビルドに使用するコンパイラの指定．VisualStudioを使う場合はmsvc．

variant=debug|release
debugビルドかreleaseビルドか選択する．

link=static|shared
スタティックリンクライブラリとするか，ダイナミックリンクライブラリとするか選択する．

threading=single|multi
シングルスレッドバイナリとするかマルチスレッドバイナリとするか選択する．

runtime-link=static|shared
ランタイムライブラリをスタティックリンクとするかダイナミックリンクとするか選択する．

おそらくこんなもんです．

例えば，

bjam --prefix=C:\boost --build-type=complete toolset=msvc link=static runtime-link=shared threading=multi variant=release install

みたいにします．

あとはひたすら待つだけ．出来たらコンパイラにインクルードディレクトリやらライブラリディレクトリのパスを通して完成．

カーブマーカ

2011-08-27T05:49:00.000+09:00

カーブマーカの読取用センサの設計中．これを本体に引っ付けます．右側の分も同じようにして取り付け．Eagleの100*80縛りの中ではこうする位しか思いつかないよ・・・

トレーサ作ってます

2011-08-14T08:44:00.000+09:00

合同ロボコンにでも顔を出そうかと思い，試験期間直前位からおもむろにライントレーサの設計を始めてしまいました．

板マウスってのは有名ですが，板トレーサってあんまり聞かないのでそれで行こうかと．本来ロボトレースとかならもっと大きいシャシーにマクソン載っけたりっていうのが一般的かと思いますが，時間的にも予算的にも，手のりサイズの方が簡単に出来て好みかなということでそうしました．

現状，こんな感じです．あとマイコン周りをどうするかという所です．モータ駆動部は昔作った回路の出力ダウングレード版みたいな回路ですが，部品選定（パッケージ選定）をやり直してかなり小さくなりました．

モータドライバ用フルブリッジ回路のゲートロジック

2011-07-03T04:34:00.000+09:00

回転方向を指定して【駆動電流ON→フリー】を繰り返すタイプのドライバで，ハイサイドはP型の場合，モータドライバ用フルブリッジ回路のゲートロジック

例えばこんな感じになります．IN1・IN2で回転方向もしくはブレーキを指定し，ENを使ってPWMを掛けます．

ここではまだデッドタイムの考慮をしていませんね．じゃあデッドタイムを挿入する必要があるのか考えてみましょう．このデッドタイムはゲートロジックの状態遷移の瞬間に，ハイサイドとローサイドの両者がONとOFFの中間状態のS-D間on抵抗をとり，貫通電流が流れてしまうことを避けるために挿入します．当然，このような状態遷移を繰り返すとジュール熱によって素子は発熱します．一瞬で爆ぜる場合もあれば，数秒で触れないような温度になる場合もあれば，負荷状態によってある時突然燃え出すかもしれません．

状態遷移にも数通りの場合があります．【ハイサイド：ON，ローサイド：OFF】から【ハイサイド：OFF，ローサイド：ON】に遷移する際やその逆の遷移をする際には考慮しなければなりませんが，【ハイサイド：OFF，ローサイド：OFF】から【ハイサイド：ON，ローサイド：OFF】や，【ハイサイド：OFF，ローサイド：OFF】から【ハイサイド：OFF，ローサイド：ON】への遷移時には特に考慮する必要はありません．片方は完全にOFFしたままなんですから．

さて，この回路ではどうなっているでしょうか．まずEN信号の立ち下がりでは【全OFF】へと遷移するので考慮の必要はなく，立ち上がりの場合も元の状態が【全OFF】ですからこれも問題ありません．次にIN1とIN2ですが，片側ハーフブリッジだけ考えれば十分なのでIN1だけ考えましょう．立ち上がり，立ち下がり共に考慮すべきパターンです．

ただ，幸運なことにPWM信号を突っ込むENの変化時にはデッドタイムが必要無いため，回転方向を変える場合やブレーキを掛ける場合のみ，ENを【Low】にする（PWM用カウンタを停止する）という注意を守れば動作するでしょう．でも致命傷になりかねない問題はハードウェア的に解決しておきたいところです．

貫通電流を阻止するためには，要はONする時の信号のみ遅延させればいい訳です．簡単な方法があります．例えばRC時定数によって立ち上がを1次遅れに鈍らせ，シュミットトリガで受ける方法です．立ち下がりは遅延させないために，元の信号との論理積を取ります．こうすると，

となります．ハイサイド側は立ち下がりが遅延され，ローサイド側は立ち上がりが遅延されていることが分かるでしょうか．また，1つの信号を相補信号に分割する方法としてIN1，IN2にはXORが接続されています．ここでこれを使うのは大げさですが，非常に高速なPWM信号をお互いに遅延させずに（時間的なズレなく）分割するにはこちらのほうがいいかもしれません．

普通はゲートドライバICに全部任せてしいます．そのほうが実装面積が遥かに小さく出来るのです．例えばLM5104などはデッドタイムも抵抗１つで設定でき，フルNチャネルのハイサイド駆動電源用のブートストラップ用ダイオードなんかも内蔵されてて，ちっさく作るのに最適なのでおすすめです．まぁちょっとお高いんですけどね．

たまにはこういうブログエントリも．

今日の成果

2011-06-29T18:15:00.000+09:00

朝からやってこれ2つ弱とか遅っ
まぁ，凹みたいな形状の嵌め合いは狙い通りいったのでいいか．

y軸とZ軸のハンドルがやけに重くて腕疲れた・・・

研究室用PCの構成を考えてみた

2011-04-28T00:25:00.000+09:00

研究室用のPCを自腹で買おうかと思って色々調べてみました．予算はあんまり気にしない方針で．その前にコンセプトを挙げておきます．

・見た目はコンパクトに．
・数値計算用PCと言える程度にCPUとメモリ容量を気にする．ついでにCUDAも使えるように．
・あとは適当に．

ということで，順番に行きましょう．

【ケース】　abeeのASE-DX4-BK

奥行きが短いのは熱くないですか？HDDなんて1つあれば十分だし，SSDにしとけばほとんど場所取らないし，ドライブベイのある空間が無駄にしか思えないんですよね．

【電源】　CoolerMasterのSilent Pro Gold 1200W

1200Wも必要ない気もしますが，とりあえず．800Wのやつでもいいかな．ケースに収まるかどうかが微妙なラインってのがネック．

【マザーボード】　GIGABYTEのGA-X58A-UD7 (rev. 2.0)

G1.Sniper (rev. 1.0)でもよかったんですけど，サイズがATXより微妙に大きいのでケースと干渉しないか心配ということで，ATXサイズに収まるやつでということで．

【CPU】　IntelのXeon W3680

SandyBridgeのコスパには目を見張るものがあると思うんですが，なにせメモリスロットが4本しかないのが残念．FEMとかの数値計算もガッツりしたいのでメモリは積めるだけ積みたいということで，X58チップセットが欲しいなと．Xeonも一回使ってみたいというのとL3キャッシュも欲しいのでこれで．4.5GHzくらいまでオーバークロックするのを目論んでたり．

【CPUクーラー】　CoolerMasterのHyper Z600

アホみたいにでかいクラーですが，オーバークロックしたいのでこれくらいあってもいいかなと．

【メモリ】　Patriot MemoryのPV7324G1600ELHK

8GBのモジュールはほとんどないので，4GB×6で．これでも35,000円くらいと，メモリの値段はかなり安くなってるので可能なかぎりぶっこんでおきます．

【SSD】　IntelのSSDSA2CW160G3B5

120GBでもいいかなと思いつつ，容量が多いほうが書き込みが早いので．高自由度のFEMで剛性マトリクスを分割してメモリに呼び出して・・・とかの場合HDDじゃめっさ遅いのでSSDで．

【グラボ】　ELSAのELSA GLADIAC GTX 580

CUDAも使いたいのでNVIDIAで．ほんとはTesla C2050とか使ってパーソナルスパコンとか組んでみたいけど，100万は無理なのでGeForceで我慢．

この構成で行くと総額27万ほどに＞＜．結構な額になりますが，逆にどっか妥協しても逆に買う意味もないですし，買うならこれくらいはいかないと意味が無いかなと思ってます．

でもCPU高いなー．コスパはあんまり良くないですね・・・

またモータドライバの設計

2011-04-11T20:41:00.000+09:00

もう何回目か分かりませんが、また新しいレイアウトのモータドライバのアートワークを始めてしまいました。

MOSFETのブリッジ部分やゲートドライバの回路は昔作ったやつと全く同じですが、モータ1つ分だけでマイコン等は搭載せず、細長い形状を目指します。右下のコネクタ部分からPWM信号を受けて動作する訳ですが、雰囲気PCIカードみたくマザーボードにざくざく挿せるようなものを考えています。左右についてるコネクタはATX電源にも用いられているMolex5569のコネクタです。（グラフィックスボードの端っこについてるあれをイメージしてます。。。）

毎度の事ながらEagleはフリーのライセンスなので長さは100mm固定にして、どこまで細く出来るかやってみます。上のキャプチャは電源回路が収まってませんが100×30です。

フォトカプラで絶縁してあるので電源系統が複数あっていつものことながらややこしいです^^;;

あと、ちょっと余談ですが昨年卒研で使ったFEMに関してまとめブログでも新に作ろうかと思ってます。研究室を移ったのでもう直接は使わないFEMですが、実際日本語で理論からソースコードまできちんと解説したサイトは少ないのでやってみる価値はあるかもしれません。

Mac使ってみた

2011-04-08T01:47:00.000+09:00

さすがにこの時期になって”あけおめネタ”が最新エントリというのはちょっといかがなものかということに最近ようやく気づきまして、久々の更新と相成りました。

で、ですね、そうMacBookAirを買ったんですよ。ついこの間数日前に。色々分からないなりにイジッてみたその感想とかレビュー的なものを書いてみます。レビューならとっくの昔にギークな方々がたっぷり書いてらっしゃると思うので、どっちかというと感想っぽくなるかもしれません。。。

前評判通り、めっさ薄いです。何をどうすればこんなもんが作れんのかさっぱり見当がつかんくらい薄い、そんな感じです。それと、ACアダプタのコネクタが磁石でパチッと嵌るようになってるのにはちょっと感動しました。

使ってみた感じ、といってもブラウジングとかtwitterとかiTunesに曲入れたりとかの激しく普段使いですが、遅いとか重いとか感じることは全くといって無いです。むしろこれくらいの用途ならSSDのおかげか、逆にこっちの方が快適なくらいです。

Chrome入れたらそれだけでいつも通り感はかなりある訳でして、あとはEagleとかのCADとコンパイラがそろえば完璧です。VisualStudioが無いからどうしようかとググっていたら、Xcodeとやらいうやつがあるみたいなんですが、ダウンロードするのに登録の必要が。。。AppleIDのメアドに「+」文字が入っていてこれが受け付けられない模様で非常にめんどくさくなって後回しになってます（まだやってない

やっぱりキーボードがちょっと違うので実はここが一番違和感のあるような気がします。かな／英数の切り替えとバックスペースとファンクションキーあたりが慣れない感じです。半角に切り替えようと思ったら、「１」ってタイプされて、「んん？？　。。。　あっ　そっか」というのをよくやらかしてしまいます。半角に変換しようと「F10」押すにも、「fn」キーと同時押しが必要なのもちょっと面倒。あと、バックスペースキーのつもりで「delete」キーを押して、バックスペースされるのはいいんですが、「じゃあdeleteはどこよ？」って。

PowerPoint的なソフトとしてKeynoteってのがあるらしく、Appleのプレゼンツールということでちょっと期待してたり（これもまだちゃんとつかってない）。ChromeアプリのSlideRocketとどっちがいいのか比べてみたいところです。

総じて、非常に良くできてると思います。ネットブックみたいな「ちょっと無理してんな〜」な感じも全くなく、普通にデザインがいい。MacOSにさえ慣れれば何も問題は無いような気さえするくらいです。ただし、一般的な事務用途に限る、ていうのは付けたほうがいいでしょうね。これで数値計算とかはさすがに厳しいかと思います。

でも一回やってみても面白いかもしれません。万が一デスクトップに勝っちゃった日にはマジでApple信者にならないと。さらっと良い線いきそうでちょっと怖いです。。。

新年明けましておめでとうございます

2011-01-03T00:54:00.000+09:00

新年明けましておめでとうございます．今年もどうぞよろしくお願い致します．

さて，新年早々こんな事してみました．高校物理です．えぇ，テーブルクロス引きの成功条件です．いきなり何をと思われるかもしれませんが，正月の隠し芸の定番じゃないですか．まぁテレビ見てたらそういうのが出てきたので暇つぶしに．お付き合い頂ければ幸いです．

目的は，「テーブルクロス引きを成功させるために必要なクロス引き速度の理論解を求める」とします．

まず，右図のようなモデルを考えます．テーブルクロスは等速Vで右側に引っ張ります．食器の代表として質量Mの物体を考えて，テーブル左端までの距離をL1，右端までをL2とします．原点は物体の初期位置とし，右側が正の方向とします．物体とテーブルクロス間の摩擦係数をμ1，物体とテーブル間の摩擦係数をμ2，重力加速度をgとします．尚，グラスがコケるというような回転運動はこの際考えず，物体は単純に平面上を左右にのみ動くとみなします．

回転も後々考えてみようと思いますが，今日はこの辺の簡単なモデルでやってみます．

では，（ちょっと文体変わります・・・

お皿がテーブルクロス上に載っている間とその後を分けて考える．その境界時間をt1とすると前者の運動方程式は，

となり，初期条件を原点位置で静止とすれば，解は

である．時刻t1においてお皿とテーブルクロス端の位置が等しくなるため，

が成立し，t1に関して解くと，

が求まる．この時のお皿の位置と速度は

である．この初期条件を元に，テーブルクロスが皿の下を抜けた後の運動方程式

を解くと，

である．皿の動きが止まる時刻t2は

より，

となり，最終的な皿の静止地点は

となる．皿が床に落ちないためには

を満たせば良い．即ち，

を解いて，

となる．

ふぅ，なんか出ました．最後の代数方程式を解くところでL1=0の場合の答えが妙なことになってますが，その辺は目を瞑っていただくということで．高校1年の文系も一応やる感じの物理の知識で十分解けましたね．アホみたいに長いテーブルでやってたあのシチュエーションの場合は，一番手前の皿にだけ注目すればOKですね．手前が落ちなくて奥にあるやつが落ちるってのはあり得ないので．

Phunみたいな奴でシミュレーションしてみるのが一番手軽かもしれませんが，たまにはこういう最後まで手計算で答えが出るものも新鮮ですね．

再び久しぶりの更新

2010-10-06T17:00:00.000+09:00

最近は今までロボコンで個別に作ってきた回路を，一式全部まとめてシリーズ構成にして再開発する方向で色々と考えています．「制御基板（コントロールボード）」，「DCモータ用ドライバ」，「サーボコントローラ」，「汎用センサ入力ボード」，「電源コントローラ」，そしてそれらを繋ぐ何らかの通信方式を，再設計します．

何となく開発コードを付けたい気分だったので，ちょっとした規則を定めて，google先生を頼りにCodeNameリストを作ってシャッフルしてみました．その結果，開発コードは「SPINEL」ってことに．やはり何か名前があったほうが何かと便利です．CADのファイル名とか，プログラムのワークスペース名とか．

手始めに，サーボコントローラ用のDC-DCコンバータの試作設計を始めています．モータとバッテリの間に電源回路が入るのは余り筋の良い設計では無いような気がしますが，バッテリは「電力用」と「制御用」の2系統までにしておきたいので仕方ないのです．抵抗とダイオードで全部熱にしてしまうよりはマシでしょう．電源回路といってもシリーズレギュレータではなくて，MOSFETのハーフブリッジなので，実質的に普通のモータドライバと同じようなもの．大丈夫なはずです．

コストをどうするか，それが一番の問題かな．

適当に並べてみたものの・・・．

久々の作業報告

2010-08-20T02:13:00.000+09:00

元々使う予定だったボールキャスターがNHKの手動機に使われてるので，思い切ってキャスターなしの倒立振子タイプの実験機に方針転換です．それに伴って，駆動系とエンコーダの再配置をしました．元々は如何に速く走らせるかという思想だったので，須らくデッドレコニングの精度確保の為にエンコーダは直接地面に設置させる設計でした．しかし，倒立振子タイプの実験機となると最高速度を追い求めるというよりも如何にタイヤをスリップさせずに安定的にマシンをコントロールするかという方向でいった方が適切でしょう．それに，車軸上にエンコーダを配置する必要がなくなると，動力伝達部分の部品点数が大幅に削減でき，同時にコスト削減も可能になります．という訳で，エンコーダはモータの回転を拾っています．モータとバッテリーの質量は両者に違いがほとんど無く，もはや特筆して重量物という訳でもないので，バッテリーさえ中心に配置すればヨー慣性過大ということもないでしょう．

残りの課題は，車軸ホルダー等のアングル材を一体化と，エンコーダホルダの設計，バンパー褶動部の設計，車高調整です．それとフレーム形状の最適化ですかね．あ，電装系用の空間確保もか．

何か意外といっぱいあるな・・・

Flashサイト

2010-08-08T20:20:00.000+09:00

ま，取り敢えず

http://www.verbatim.jp/senshuken/

ここ見てみて下さい．

Flashで3Dの動的コンテンツがヌルヌル動いてます．

このメーカ，今まで知らなかったのですが，verbatimって言えば普通，texのverbatim環境ですよね？私．．．変ですか．．．？

仮サイト，ローンチしました．

2010-07-31T23:18:00.001+09:00

現在，ロボコンの内部向けにデータベースを作成する運びになっています．データベースといってもSQL使ってどうこうするとかいう奴ではなく，技術のまとめwikiみたいなやつです．始まって5年目に突入したこのプロジェクトですが，今の今までそういう事をやって来なかった付けがようやく回ってきたというか何と言うか．これも通るべき道なんでしょう．

googleサイトを利用してサクっと作ってみました．結構便利なサービスです．

単に，言葉で全部説明するのが面倒なだけですが．それに百聞は一見に如かずっていいますしね．

YouTubeのロゴ

2010-07-31T15:16:00.000+09:00

ついつい．．．orz

デジタル教科書教材協議会設立シンポジウム　孫正義氏講演

2010-07-29T10:33:00.000+09:00

最近，Ustreamで面白い講演を見ることが出来た．

孫さんがこんなに熱い人だとは知らなかった．

http://www.ustream.tv/recorded/8551014

「No.1を目指さなくなった国がどれほどマズイ国になるか」

「国際競争力が低下し国ごとゆとりがなくなっている時に，子供たちに競争心を失わせることがどれほど怖いことか」

「日本がまるごと格差社会反対と言っている間に，日本がまるごと世界に格差を付けられる」

「今，日本は賃金で負けているわけではない，知的レベルで負けている．技術力で負けている．Japan as No.1 はどこにいったんだ」

「自分が一生懸命教えたことが30年後『先生から習ったことは何の役にもたたん』と言われたら何のために教育したのか．悔しいと思わないといけない」

「悔しいと思わないといけない」

やっぱり正しいよ．思い知った．

twilogから

2010-07-24T08:15:00.000+09:00

2010/07/23

一般的に大学側がロボコンチームに予算を出す場合，そこにどんな意向が含まれているのだろうか．宣伝になるってのが一番安直な答えだと思うが，一瞬でもテレビに映ることを求めているのか？少しでも映れば確かにそれだけで元はとれる．でもそれだけってのは変な話じゃなかろうか． posted at 23:55:30
大学教員って，卒研とかには厳しいのにロボコンには甘いよね．研究で厳しくするならロボコンにも同じ姿勢でいて欲しい．適当にあしらわれてる感じがして不快だ．というかなんか悔しい． posted at 23:30:54

2010/07/20

ということで，常連チームの強さの秘訣は「欠点がないこと」これなんだろう． posted at 00:48:53
いくら長所を伸ばしたところで，欠点を放置すれば，その努力は全く結果にはつながらないということ． posted at 00:47:11
東京から帰ってきて考えてみた時の結論というか，やっぱりそうかと再認識したことでいうと，ロボットって色んな技術の重ね合わせであって，どっか1箇所頑張ったところで，むしろ他の全てが完璧でも，どっかに欠点があれば，結局そこが全体のレベルになるってしまう． posted at 00:46:13
現地で直接見てきたけど，やっぱ常連チームは何かと強いなぁと思った．技術自体は全体的にそれほど高くないというか，ごく基本的な部分しか使ってないように見えるのに．あーー，超くやしい．思い出してきた． posted at 00:40:46
1秒くらい写ってた気がする．気がするだけ． posted at 00:34:00
そういえば今日の昼にNHK大学ロボコン放送してたから一応見といた．スタジオトークなしの方がやっぱいいね． posted at 00:30:04

2010/07/19

こんな政治で動き続けられる日本ってある意味すげえな．そろそろ限界かもしれんが． posted at 23:03:40
それに，小沢氏が選挙後に連絡取れないとか言われてて，菅首相が「お会いしたい」とか発言してるけど，アホかと．常識的に考えて10日間も連絡取れないで社会人が務まるかよ．これが本当ならよっぽど変な世界なんだな． posted at 23:01:44
TVタックル見て，ふと思った．政党ってなんであんの？もはや意味なくね？党議拘束とか必要なのか？議員一人一人が好きなように出来ないなら，その人が議員である意義はどこに？誰でもいいじゃん． posted at 22:55:45

Lagoa Multiphysics Teaser

2010-07-21T20:24:00.000+09:00

こいつ，なんかすげぇ．

院試勉強だりぃ・・・

2010-07-17T23:42:00.000+09:00

ということで，

こうなんどうよって話です．

これが2つ重なってるものをスパッと切った断面図です．で，これは何のつもりで？というと，

このキャプチャでいうところの角パイプの交差部分を，ネジの軸力に対する補強と，ピン接合から剛体接合への華麗なアシストをするためのものです．中に入れる部品の方がメインですよ，もちろん．材質は軽いPPでもいいのかなと思いつつ，以前CATIAで簡単に解析したときはアルミと樹脂では剛性率が1桁以上も違うからあんまり効果なしって結論になったような気が・・・．もうちょっと真面目に考えてみる価値はあるのかも．

それもこれも院試が終わってからということで，ちょっと息抜きでした．おしまい．

半田ごて　FX-888

2010-07-16T02:28:00.001+09:00

今日のお昼すぎ，製図室にいるとなにやらスーツを着た方がリーダーに案内されロボコンのブースに入っていきます．ん？何かあったけな？・・・あっ！もしや！！！　ということでOBにも関わらずひょこひょこ入って行きました．

そうです．そうですよ．半田ごてですよ．それも"タダ"の半田ごてではありません．（無償提供していただいたらしいのですが．）HAKKOさんのサイトでもトップ画面に出てくる超本格的な奴です．温度調節が出来て，やたらとカッコいいコテ台も付いてます．

使い方や手入れの仕方なんかも一通り教えていただきました．

今度からハンダ付けするときはロボコンにお邪魔することにしますｗ

にしてもこういうのは本家のブログに譲った方がよかったかも？

ブログ記事紹介１

2010-07-07T03:47:00.000+09:00

http://ikedanobuo.livedoor.biz/archives/51451544.html

twitterのタイムラインから引き当てた記事です．bloggerでトラックバックするのは簡単じゃないのでリンクだけ貼っときます．

日本という国，あえていうと「産」「官」「学」という言葉で表現される世界に危機感が足りない．
話を身近なところに持っていくなら，「学」の中でも大学生もしくは大学院生といったところか．

名称は違うが，私は一般的に言うならば「工学部」と言われるところに所属している．即ち，これからの日本のモノづくりを背負って立つための修行をする身である．我々次第で今後の日本は良くも悪くもなる．

幸か不幸か，日本という国には現状，これといった資源はない．売るものが無ければ，頭と技で儲けるしかない．この観点から，日本は科学技術立国を目指してきたはずだった．

技術の世界では日本はまだまだ世界のトップだと信じている大学生がいたとしたら，それはオメデタイと言うしかない．「はやぶさ」のニュースを見れば日本も捨てたもんじゃないと思うかもしれない．はやぶさに関係した技術者・科学者には最大限の敬意を払う．しかし，科学技術の成果は製造業の原動力であり，最終的にそれはビジネスに繋がるものである．言葉の印象が悪いかもしれないが，全ての技術は金を生むためのものであり，それは直接的に国力となる．「商品として価値のあるものを作れること」これが現実的な技術の評価基準だ．

中国の物量をものにした低コストと日本は戦えるのだろうか．コアとなる技術で勝負できるだろうか．特許戦略で勝負できるだろうか．もっと他の方法があるかもしれない．そこらへんの戦略を国家単位で考えないと，マジで日本の存在価値が無くなるのは時間の問題だ．

あまり人の事は言えないが，大学生であればこういうことを踏まえて，自分の立ち位置と覚悟を決める必要があるだろう．そして何かアクションを起こすべきだ．

そういえば，今週末には参議院選挙がある．
最近の政治には本当に見るべきところがない．余りにも日本国内の事情に気を遣いすぎている．顔色を窺っているようにしか見えない．顔色を窺うトップには存在価値はない．本来の仕事は日本の進むべき道を示すこと．それが出来なければ人の上に立つ意味はない．

ちょっと！！

2010-07-05T21:44:00.000+09:00

あの2SC1815と2SA1015が「新規設計非推奨」になってしまったようです．定番中の定番と言われてきたトランジスタですが，ついにって感じですね．

で，後継は？って話になると思いますが，よく考えればちょっと前から自分も2SC1815使わなくなってました．2SC2712みたいなチップが私的には主流になりそうです．秋月でも取り扱いがあるので，アマチュア用途でも一般的になるかもしれません．今時リード部品ってのもない話ですしね．

http://www.semicon.toshiba.co.jp/openb2b/websearch/productDetails.jsp?partKey=2SC1815
http://www.semicon.toshiba.co.jp/openb2b/websearch/productDetails.jsp?partKey=2SA1015

確認してみてください．データシートにも Not Recommended for New Design って入ってます(；´Д｀)

BLACK LAGOON

2010-07-04T19:44:00.001+09:00

たまにはこういうのもありかな，ということで．

<a href="http://www.nicovideo.jp/watch/sm1323902">【ニコニコ動画】［MAD］ BLACK LAGOON</a>
<a href="http://www.nicovideo.jp/watch/sm4058949">【ニコニコ動画】【MAD】BLACK LAGOON Salamander</a>

作業用BGM

2010-07-01T02:55:00.000+09:00

ただ単に雨音が聞こえてくるだけですが，悪くないと思います．

サッカーも大変なんだね

2010-06-30T08:31:00.000+09:00

こういう記事を見つけたので，ちょっと紹介．

「途中にいるから中途半端、底まで落ちたら地に足がつく」

「人を育てるとか変えるとかそんなことできないですよ、本人が本気になって変わろうとしない限り。」

なるほどね．

http://bizmakoto.jp/makoto/articles/0912/14/news010.html

便利かどうかは置いといて，（web2.0的な？）クラウド型のサービスを幾つか

2010-06-27T23:04:00.001+09:00

まずは，googleのサービスから．

Gmail
Google Wave
Googleグループ
Googleカレンダー
Googleドキュメント
Picasa
Blogger

以前紹介した，ソースコード共有ツールには，

Friendpaste

オンラインストレージとファイル同期機能を持つものとして，

Dropbox

IM（インスタントメッセンジャー）なら，

Googleトーク
Skype
Windows Live Messenger

いわゆるつぶやき系のサービスとして

twitter
BUZZ

Webクリッパーやメモサービスなら

Evernote

ロボコンでも後輩にはウェブベースのクラウド型サービスを上手く取り入れて欲しいなぁと思ったり．

にしてもgoogleってこの辺最強だな・・・