ТАУ - главная

Система управления АПА по положению с самонастройкой по эталонной модели

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Thu, 11 Aug 2011 10:14:50 +0000

СОДЕРЖАНИЕ

Аннотация

Введение 3

1 Математическая модель пространственного движения автономного

подводного аппарата 7

1.1 Динамические соотношения 7

1.2 Кинематические соотношения 10

1.3 Математическая модель движительного комплекса 13

2 Синтез самонастраивающейся системы с эталонной моделью для управления положением автономного подводного аппарата 15

2.1 Определение цели управления АПА с самонастройкой по эталонной модели 15

2.2 Синтез закона самонастройки по эталонной модели на основе метода Ляпунова с использованием централизованной модели динамики подводного аппарата 20

3 Результаты моделирования системы управления подводным аппаратом с самонастройкой по эталонной модели 31

4 Экономическое обоснование технических решений 41

Заключение 42

Литература 43

Приложение А

ВВЕДЕНИЕ

В процессе интенсивного и эффективного освоения и исследования Мирового океана особая роль отводится автономным подводным аппаратам (АПА), способным исключить присутствие человека в опасной для него подводной зоне работ. Создание таких аппаратов и их систем управления является одним из основных направлений развития современной подводной робототехники. Актуальность этого направления обусловлена расширением областей применения и функциональных возможностей АПА при проведении научных исследований в Мировом океане и выполнение различных (часто сложных) технологических операций в водной среде, а также отсутствием эффективных методов синтеза, позволяющих разрабатывать для данных технических объектов достаточно простые, но качественные законы (алгоритмы) управления и регуляторы.

Программы, работающие с Базами Данных

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Thu, 11 Aug 2011 10:02:37 +0000

ОбъектTTable

1. 1. Содержание
Обзор
Класс TDataSet
Открытие и закрытие DataSet
Навигация (Перемещение по записям)
Поля
Изменение Данных
Использование SetKey для Поиска в таблице
Использование фильтров для ограничения числа записей в DataSet
Обновление
Закладки
Создание связанных курсоров
Основные понятия TDataSource
Использование TDataSource для проверки состояния БД
Отслеживание состояния DataSet

Adobe Acrobat

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Thu, 11 Aug 2011 09:15:35 +0000

Adobe Acrobat

Назначение и возможности программы Adobe Acrobat
1. Формат PDF

Формат Adobe PDF (Portable Document Format – переносимый формат документов) является универсальным файловым форматом, который сохраняет все шрифты, форматирование, цвет и рисунки исходного документа, независимо от того, в каком приложении и на какой платформе создавался этот документ.

Файлы формата PDF компактны, их можно просматривать и печатать. Кроме того, эти файлы могут быть защищены паролями, запрещающими внесение изменений, несанкционированный доступ или печать.

Документы в формате PDF можно отправлять по электронной почте, публиковать в сети Internet, хранить на компьютере или на компакт-диске.

Пособие по информатике

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Wed, 27 Jul 2011 13:02:44 +0000

ВВЕДЕНИЕ

Интегрированный пакет прикладных программ MS Office объединяет в себе различные программные приложения, обеспечивающие эффективную работу по многим направлениям человеческой деятельности. Причем использоваться возможности MS Office могут как в обыденной жизни, так и в достаточно специализированных областях: экономике, издательстве, рекламе, статистике, Web-технологиях, делопроизводстве, организации почтовой службы и т.д.

В комплект поставки «MS Office Professional» входят следующие программные приложения: Word, Excel, PowerPoint, Access, FrontPage, Publisher, Outlook, Binder, Photo Editor.

MS Word – текстовый процессор, предназначенный для подготовки и публикации текстовых документов различной сложности.

MS Excel – табличный процессор, предназначен для создания электронных таблиц и различных манипуляций с их данными, от простейших расчетов до сложнейших статистических прогнозов и решения сложных математических задач.

MS PowerPoint – средство создания мультимедиа-презентаций (от простейшей демонстрации слайдов до сложных интерактивных программных приложений).

MS Access – система создания и управления базами данных (от простых таблиц, до сложных реляционных баз данных в различных предметных областях).

MS FrontPage – средство разработки Web- приложений (от простых Web-документов до Web-узлов сложной структуры).

MS Publisher – средство разработки и публикации полиграфических изданий (от открыток до многостраничных изданий).

MS Outlook – программное приложение для организации повседневной работы на компьютере, планирования личного времени и собраний, подготовки, отправки, получения и хранения сообщений электронной почты, ведения баз данных адресов, телефонов и т.п.

MS Binder – незаменимый помощник делопроизводителя или архивариуса, который позволяет систематизировать документы в виде электронного скоросшивателя.

MS Photo Editor – простой редактор растровых (фотографических многоцветных) изображений. Позволяет подготовить изображения для внедрения в любой документ MS Office.

Полная интеграция программных приложений позволяет легко внедрять фрагменты и целые документы одного приложения в другое, производить обмен данными между различными приложениями, связывать документы, подготовленные в различных приложениях MS Office, и синхронизировать их работу. Более того, в рабочую среду MS Office могут быть интегрированы документы, полученные из программы распознавания текста с преобразованием текущего файлового формата, а в интерфейс MS Word легко интегрируются панели инструментов программ переводчика и многоязыкового словаря.

Далее рассмотрены особенности работы с наиболее широко используемыми приложениями MS Office: Word, Excel, PowerPoint, а также преобразование документов в электронную форму с применением программы распознавания текста Fine Reader. Это программы общего назначения, и используются они специалистами в любой области знаний.

Оставшиеся шесть программных приложений носят более специализированный характер и применяются в более узких направлениях профессиональной деятельности. Они в рамках данной работы не рассматриваются.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОДЕЛИ И ЦЕЛИ МОДЕЛИРОВАНИЯ

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Tue, 27 Jul 2010 12:19:46 +0000

ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОДЕЛИ И ЦЕЛИ МОДЕЛИРОВАНИЯ

Моделью объекта называется такой материальный, мысленно представляемый или математически описываемый объект, который в процессе изучения (познания) заменяет (замещает) объект-оригинал, сохраняя отдельные типичные и важные для конкретного исследования черты и свойства исходного объекта.

МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ МОДЕЛЕЙ

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Sun, 11 Apr 2010 09:42:12 +0000

ОБОБЩЕННЫЕ МОДЕЛИ (А-СХЕМЫ)

Наиболее известным общим подходом к формальному описанию процессов функционирования систем является подход, предложенный Н. П. Бусленко. Этот подход позволяет описывать поведение непрерывных и дискретных, детерминированных и стохастических систем, т.е. по сравнению с рассмотренными является обобщенным (универсальным) и базируется на понятии агрегативной системы (англ. aggregate system), представляющей собой формальную схему общего вида, которую будем называть А-схемой.

Трансляторы

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Wed, 10 Feb 2010 07:23:32 +0000

Лекция 20

На прошлой лекции мы начали рассматривать системы программирования. На самом деле эта тема может быть основанием целого курса, потому что эта тема включает в себя все то, что может быть в современной науке о компьютерах — это и хорошие практические решения, и разработанные, реально применяемые, теоретические решения, и многое другое. Мы говорили, что система программирования — это комплекс программ, обеспечивающий жизненный цикл программы в системе. Жизненный цикл создаваемого программного обеспечения содержит следующие этапы:

Межпроцессорные коммуникации

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Fri, 29 Jan 2010 12:57:35 +0000

Лекция 17

Interprocess Communication

Мы с вами говорили, что далее речь пойдет о разделяемых ресурсах, доступ к которым может осуществляться со стороны произвольных процессов, в общем случае, в произвольном порядке. Эти ресурсы доступны любому процессу, а процессы не обязательно должны быть родственными. При наличии такой схемы возникают две принципиальные проблемы:

Процессы и сигналы

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Sun, 24 Jan 2010 11:04:39 +0000

Лекция 14

Сигналы

Рассмотрим взаимодействие между процессами с помощью приема-передачи сигналов. Мы уже говорили о том, что в системе Unix можно построить аналогию механизму прерываний из некоторых событий, которые могут возникать при работе процессов.

Буферизация, файловая система Unix

mininzidane@mail.ru (MinIN) — Mon, 18 Jan 2010 12:35:48 +0000

Лекция 10

Говоря о двойной буферизации, следует сказать и о многоуровневой буферизации — когда ВЗУ само обладает некоторой оперативной памятью с помощью которой обеспечивает еще один уровень буферов.

ТАУ - главная

Система управления АПА по положению с самонастройкой по эталонной модели

Программы, работающие с Базами Данных

Содержание

Adobe Acrobat

Пособие по информатике

ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОДЕЛИ И ЦЕЛИ МОДЕЛИРОВАНИЯ

ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОДЕЛИ И ЦЕЛИ МОДЕЛИРОВАНИЯ

МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ МОДЕЛЕЙ

ОБОБЩЕННЫЕ МОДЕЛИ (А-СХЕМЫ)

Трансляторы

Лекция 20

Межпроцессорные коммуникации

Лекция 17

Interprocess Communication

Процессы и сигналы

Лекция 14

Сигналы

Буферизация, файловая система Unix

Лекция 10