TCRobotics

Tutorial: Cómo construí mi insoladora "6u"

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Thu, 14 Jul 2011 17:29:00 +0000

Este artículo esta basado en el original que me publicaron en Make Bits

En breve publicaré un tutorial sobre fabricación casera de PCBs. Para fabricar placas de circuito necesitamos una insoladora, por lo que hoy os enseñaré cómo me fabriqué la mia.

Todo esto empezó con un escáner viejo que me regaló un amigo (si, soy el chatarrero de la pandilla XD) Un HP grande que me dio la idea de hacerme una insoladora.

Llevaba mucho tiempo con ganas de hacerme una para empezar a fabricar mis propias placas.

Una insoladora no es mas que una caja de luz ultravioleta. En ella pondremos nuestras placas y las "marcaremos" ya que son fotosensibles. Para hacernos una necesitaremos algo que nos proporcione este tipo de luz. Lo mas normal son los tubos de luz ultravioleta, como los que hay en las discotecas. aunque también se puede hacer con LEDs ultravioletas.

Mi idea inicial era montarlo por piezas, pero al ir a buscarlas me di cuenta que me saldría muy caro. Cada tubo de luz ultravioleta 10€, soportes con la reactancia y cebadores 20€, y todo esto multiplicado por 4.

Mi segunda idea fue hacerlo con detectores de billetes falsos de las tiendas de chinos, pero también me salían caros, 12€ un tubo con su electrónica.

Finalmente paseando por la ciudad buscando detectores mas baratos, me encontré con lo que utilicé al final. Un par de aparatos anti mosquitos que encontré en una tienda de los chinos. Salían muy baratos, 18€ dos tubos uv con la medida que necesitaba y 8W de potencia cada uno.

ES IMPORTANTE DESCARGAR ESTE SISTEMA ANTES DE TOCARLO. DESPUÉS DE APAGARLO, CON UN DESTORNILLADOR MUY BIEN AISLADO, HAY QUE HACER UN CORTO ENTRE LAS REJILLAS. DARA UN CHISPAZO BESTIAL. YO RECOMIENDO POR SEGURIDAD HACER TODO EL PROCESO DE DESMONTAJE CON GUANTES AISLANTES Y MUCHO CUIDADO.

Descargando el antimosquitos.

Desmonté los anti mosquitos con mucho cuidado ESTOS APARATOS PUEDEN MATARTE!!!! Poseen un "banco de condensadores" con una pinta terrorífica, que almacena la energía y si algo hace un corto entre las dos rejillas, la libera instantáneamente. Ya tenemos al mosquito frito.

Detalle del interior.

En cuanto lo abrí desconecte de todo el aparato "el circuito de la muerte" y lo guarde descargado para un posible futuro proyecto (no sin antes sacar muchas fotos para saber como estaban hechas las conexiones).

Banco de condensadores.

Para la difusión de la luz uv de los tubos hice un cajetín reflector aprovechando una caja de zapatos.

Para generar reflexión de la luz de los tubos y aprovechar toda su potencia, en vez de utilizar papel de aluminio (que es conductor, frágil y forma arrugas) utilicé la parte de atrás de papel de empaquetar regalos, ya que es plateado y no se arruga tanto.

Para ver los resultados de difusión de la luz uv puse un folio encima e iluminaba muy distribuida, uniforme y eficientemente.

Pensando en la temporización de la insoladora y para no complicarme mucho me compre un circuito temporizador (para el enlace seleccionad el pais y luego entrad de nuevo), con relé y temporización programable de 1 segundo a 60 horas.

VM141 de Velleman

Simplemente utilizo el relé como un interruptor de encendido de el sistema de tubos. Para alimentar el circuito temporizador uso un viejo adaptador de corriente de 12v que incluí dentro de la carcasa. De manera que en uno de los laterales tengo solo una toma de corriente alterna con un interruptor de corte general.

Para el encendido y apagado utilicé la botonera del escáner, aislé los pulsadores cortando las pistas de la placa y los conecte al temporizador, tambien desolde los leds del temporizador y los puse en la botonera.

Al ponerlo a funcionar, en el antiguo display del escáner apareció "6u", esto es debido a la inducción entre las pistas de la placa, me hizo gracia y decidí bautizar asi a la insoladora:)

Después de hacer pruebas de exposición, sorprendentemente mi insoladora tardaba en insolar la placa solo un minuto y medio!!!!. Yo me esperaba tiempos del orden de 5 a 10 minutos por lo que habia leido por internet. Quede muy contento de el rendimiento final, ya que la pones a insolar y mientras preparas los ácidos ya tienes insolada la placa.

Os dejo con un vídeo de la insoladora funcionando. Espero que os haya gustado el tutorial. ¡Si os haceis una siguiendolo, hacedme llegar que tal os quedo!

Continuad atentos al blog para ver el proximo tutorial sobre fabricación casera de PCBs.

Humor: Vídeos de ingenieros cantarines

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Sat, 09 Jul 2011 14:25:00 +0000

Llegó el fin de semana y os traigo tres vídeos y un audio que debeis oir, mas que ver.

Se trata de canciones hechas por ingenieros/estudiantes de ingeniería.

Mezclan, técnica, humor y música.

Desde que oí estos temas, me vienen a la cabeza constantemente en mi vida diaria.

No os los perdáis!!

Tarta de cumpleaños Arduino

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Wed, 06 Jul 2011 20:09:00 +0000

Hace unos días fue mi cumpleaños, y la mayor sorpresa fue esta tarta que me hizo mi novia.

No me lo esperaba en absoluto y casi me da algo al verla.

Mas info y fotos después del salto...

El original

Como podeis ver esta muy elaborada. Los headers y chips son tabletas de chocolate, los cables regaliz y los condensadores Lacasitos. La cobertura verde esta hecha con una mezcla de pasta de almendra de distintos colores.

La silkscreen y las patillas de los componentes se realizaron con una pasta de azúcar glass y clara de huevo.

Las velas tienen forma de cables de colores y están colocadas donde las E/S digitales.

El conector USB es una cajita forrada con papel de aluminio.

Por dentro tiene bizcocho, nata y dulce de leche.

YUM YUM!!

Fue una pena cortarla, pero había que comérsela. No solo era bonita, tambien estaba muy rica.

Un besazo desde aquí a mi paciente y esmerada novia que siempre me apoya y aguanta con todos mis proyectos :*

Y vosotros ya sabeis, a hacer tartas electrónicas y mandarlas al blog. Por lo pronto a mi se me están ocurriendo un par de ideas con unos LEDs...

¡Un saludo a todos!

Tutorial: Arduino UNO + ADK de Google

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Wed, 25 May 2011 18:31:00 +0000

ESTA ENTRADA ESTA BASADA EN ESTE ARTÍCULO DE BRICOGEEK REALIZADO POR MI COMO COLABORADOR :)

Hace unos dias en el Blog de BricoGeek os presentaba el ADK de Google. Una plataforma que permite controlar el Arduino desde un terminal Android. La pega era que el kit de desarrollo costaba 300€.

Gracias al apoyo de BricoGeek conseguí hacerme con una USB Host Shield y me dispuse a replicar el kit de Google pero de una manera mas DIY.

Este es el tutorial de los pasos que he seguido. Al final el vídeo demostrativo. Una primicia mundial del sistema trabajando con todos los dispositivos sobre un Arduino UNO:)

Para empezar se necesita como mínimo:

Un Arduino que acepte shields. (El Mega de entrada no funciona por la situación de pines del SPI, pero se puede modificar para que funcione)
Una USB Host Shield.
Un teléfono o dispositivo Android con version 2.3.4 o 3.1

Empecemos con el Software del ordenador.

Debemos instalar el SDK y la plataforma de desarrollo Eclipse para hacer nuestro proyecto. Aquí tenéis un muy buen tutorial, seguidlo paso a paso hasta el punto 5.

Una vez llegados a ese punto y con el Eclipse abierto:

Entramos en Help/Install new software...
Click en ADD (botón arriba a la derecha).
Introducimos en name "ADT Plugin" y en Location https://dl-ssl.google.com/android/eclipse/
Click en OK.
Cuando nos salga, marcamos Developer Tools y le damos a Next, nos sale otra pantalla, otra vez Next.
Marcamos para aceptar los License Agreements, le damos a Finish.
Si nos sale un aviso de seguridad le damos a OK.
Reiniciamos el Eclipse.
Entramos en Window/Preferences (en Mac Eclipse/Preferences)
Seleccionamos Android en el panel izquierdo.
Nos pedira si queremos enviar datos a Google (como queráis) luego le damos a Proceed.
En SDK Location le damos a Browse y buscamos la carpeta donde tenemos el SDK de android.
Le damos a Apply y luego a OK

Ahora ya tenemos el entorno de desarrollo completo.

Vamos a instalar el API que incluye el ADK:

En Eclipse nos vamos a Window/Android SDK and AVD Manager.
Entramos en el panel de la izquierda en Avaliable packages.
Dentro de Third Party Add-ons/Google inc buscamos Android API 10 Revision 2, la marcamos y le damos a Install selected.
Aceptamos todo lo que nos diga y listo.

Nos bajamos el último ADK. Lo descomprimimos dentro de la carpeta del SDK de Android para tener todo junto y seguimos estos pasos:

Copiamos la carpeta firmware/arduino_libs/AndroidAccessory a nuestra carpeta de librerías del IDE Arduino.
Bajamos esta versión modificada de la libreria USB Host Shield y la descomprimimos en nuestra carpeta de librerías del IDE Arduino.
Bajamos este sketch de Arduino y lo abrimos con el la aplicación de programacion de arduino.
Lo subimos a nuestra placa Arduino como un código normal.

Ahora solo nos queda mandar la aplicación a nuestro terminal, para ello:

Abrimos Eclipse y vamos a File/New/Project.
Seleccionamos Android/Android Project.
En Project Name ponemos "DemoKit".
Le damos a Create project form existing source, le damos a Browse y nos ponemos en la carpeta del ADK "app" y le damos a Finish.
En Build target seleccionamos nuestra API 10 y Finish.
Ahora entramos en los ajustes de aplicaciones de nuestro Android y seleccionamos dentro de desarrollo "Depuración USB"
Conectamos el teléfono por cable USB al ordenador y le damos dentro de Eclipse al icono verde con una flecha que esta justo a la derecha de el icono del bicho (Run DemoKit). Esto nos instalará la aplicación para controlar el Arduino.

Todo listo a la hora de software.

Ahora conectemos todo.

En la demo del vídeo enseño como desde el teléfono (en este caso un Nexus One) podemos leer entradas como un botón, un joystick, una resistencia variable con la luz LDR y un sensor de temperatura LM35. También controlo desde el teléfono las salidas, un servo, un LED RGB y un relé con el que podemos encender y apagar cualquier aparato conectado a la red eléctrica.

Podéis hacer la prueba con algún sensor o algún led, no hace falta tener todo conectado podeis probarlo por separado ya que funciona igual. Estos son los esquemas de conexión que he utilizado para conectar los dispositivos del vídeo:

Haz click para ampliar

Podéis guiaros en que pin va cada dispositivo dentro del código del Arduino. Tambien podeis modificar la situación de cada uno a vuestro antojo.

Una vez todo conectado al Arduino apagado, procedemos a alimentarlo. Necesitamos alimentación externa ya que la USB Host Shield se alimenta de Vin y con el voltaje que nos proporciona el cable del ordenador no nos llega. Una vez encendido conectamos por usb el Android y automáticamente se nos abrirá la aplicación. Si no se os enciende la luz de carga del móvil es que necesitamos mas alimentación en el Arduino. Si usáis un servo, estos consumen mucha corriente, por lo que pueden llegar a resetear el Arduino. Es recomendable o alimentarlos a parte, o que sean del tipo microservo que consumen un poco menos.

Las posibilidades de esta plataforma de intercomunicación son casi infinitas, pronto veremos incluso versiones inalámbricas o de control a través de internet.

Os dejo con el vídeo, espero que os guste.

Enlaces:

Review: Cámara inalámbrica 1.2 GHz

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Thu, 19 May 2011 11:07:00 +0000

Aprovechando mi paso por Madrid en las vacaciones de la Semana Santa me pasé por una de mis tiendas preferidas de dicha ciudad.

No es otra que Juguetrónica, una tienda perfecta para alguien como yo. Con montones de robots, cosas teledirigidas, componentes... Vamos, cosas frikis y curiosas por doquier.

Bueno, dejémonos de publicidad no remunerada ;)

El caso es que entre otras cosas adquirí una cámara inalámbrica. Algo a lo que le tenía muchas ganas desde niño.

Hace tiempo que había pensado comprarla directamente en una de las muchas páginas web chinas, pero en este tipo de productos es muy importante la calidad. Te puedes encontrar cámaras cuyas especificaciones te dicen 12 metros de alcance y luego en la práctica a partir de los dos metros no ves nada mas que ruido. Por lo que decidí comprarla en tienda (así, si no me gustaba se la tiraba a la cabeza). Quien me atendió me dijo que habían hecho pruebas y llegaba a 30 metros sin obstáculos intermedios, para mi aplicación me llegaba de sobra y solo me costaba 50€. Por lo que por fin mi robot "orugas" iba a tener ojos.

Empecemos con la review.

A priori al ver la caja, ya te das cuenta que se trata de un producto chino a granel al que el distribuidor, seguramente europeo, le ha inventado una cajita estándar para varios tipos de cámara (unos 6 por las imágenes de la caja) y con sus logos majos de CE, reciclaje y demás. Así que no hay que hacer mucho caso a las características que pone. Dato gracioso en la caja, "The cmos component of this camera is USA omnivision chip". En plan, ¡no todo es chino!

La caja incluye:
- Cámara
- Receptor con su correspondiente antena extraible
- Cable extensor de vídeo y audio
- Cable para alimentar la cámara con una pila de 9v
- Dos adaptadores de corriente idénticos (uno para el receptor y uno para la cámara)

La verdad es que los acabados de todos los componentes son buenos. Tanto de la cámara como el receptor, cables y adaptadores.

Después de una prueba rápida comprobé que la cámara funcionaba (no os creáis que en este tipo de aparatos es algo por lo que apostar a la ligera).

Se ve bien en una televisión Full HD. Posee 3 o cuatro posibles pixels muertos en el sensor cmos pero que casi no se notan, salvo si tapas la cámara y solo ves el negro (luego me di cuenta que no eran pixels muertos).

Lo que mas me gusta, es su rapidez. No tiene problemas de arrastre en movimientos rápidos. No pierde el alcance dentro de casa en ningún punto y en general funciona bien.

El receptor no tiene mucho que contar. Está alimentado a 9v. Es muy robusto y tiene como es usual en este tipo de receptores agujeros para montaje en superficie. La antena es direccionable y tiene una rosca estándar. Posee un potenciómetro de ajuste para sintonizar la cámara. Este es fácil de ajustar y solo hace falta una vez.

Lo bueno de estos receptores es que teniendo uno ya puedes comprarte la cámara por separado siempre que trabaje en la misma banda. Las cámaras solas suelen ser muy baratas.

Podéis comprobar con las fotos que los cables son mas grandes que la cámara en si. La idea de una microcámara inalámbrica es que sea micro, y que sea inalámbrica. Para que quiero unos cables tan aparatosos, tan largos y sobre todo, ¿para que quiero que mi cámara inalámbrica se pueda conectar por cable de audio y vídeo?

Pues como dice el amigo Dave Jones "Don´t turn it on! take it apart!"

La abrí para eliminar los cables que no necesito y dejarle unos discretos cables rojo y negro de alimentación. De paso le miramos las tripas no?

Al abrirla nos encontramos que tenemos un modulo transmisor separado del circuito principal, y también el micrófono. Al separar el circuito, sorpresa, el sensor esta al aire (será el famoso onmivision) y la lente ajustable se ajusta al cuerpo de la cámara. Aproveché para ojear el sensor y ver que los "posibles pixels muertos" eran en realidad pequeñas partículas de polvo o plástico. Las limpié con un pañito y solucionado.

La orientación de la cámara por defecto deja la antena hacia arriba y en la parte de abajo queda tanto el cable como un saliente de un tornillo. Para mi aplicación necesitaba que esa parte fuera plana, y a poder ser con un tornillo, para sujetarla a la placa metálica perforada del pan&tilt. Esto se puede arreglar cambiando la orientación del circuito principal respecto del cuerpo, y ya de paso perforé para poder dejar un tornillo que me hizo la vida mas sencilla a la hora del montaje.

A por los cables. Tenemos que los tres conectores comparten masa. Al tener audio, vídeo y alimentación en principio esperamos cuatro cables. Pero no, tenemos 5. Resulta que en esa pequeña cajita distribuidora de los cables nos espera agazapado otro circuito. Se trata de un regulador 7805 que nos añade una nueva tensión de 3.3v que es la que alimenta el circuito principal.

Ahora, si cortamos los cables nos cargamos una alimentación, pero incluso así yo los corté pues la utilizaría con un Arduino, y este tiene salida de 3.3v así que simplemente lo alimenté con tres cables: 9v, 3.3v y negativo.

Listo. Cortamos y soldamos un conector estándar de tres pines y cerramos. Este conector nos va a dar siempre la opción de utilizar el cable original con solo una pila de 9v o tener la versión compacta alimentada por arduino.

Después de varias pruebas de campo me di cuenta que la salida de 3.3v del Arduino introducía muchas interferencias a la alimentación de la cámara cuando funcionaba el motor, por lo que conservé solo la placa de alimentación quedando (incluso así) el conjunto mucho mas reducido que como venía de serie.

La recepción máxima que he conseguido en abierto alimentado externamente a través del Arduino ha sido de unos 30 metros como me comentaron en la tienda.

En horizontal e interior no he tenido problema en 12 metros atravesando paredes, y tengo claro que puede alcanzar más. En el peor caso (atravesando pisos en vertical) he conseguido buena visualización a una distancia vertical de dos pisos y medio. Teniendo en cuenta la altura de 3 metros por piso conseguimos unos 7.5 metros con obstáculos de suelos anchos de hormigón armado.

Resumen:
Esta cámara es a mi gusto muy recomendable. Barata, buena calidad, buen alcance y con un poco de paciencia, muy customizable. Recomiendo en el caso de que veáis imperfecciones en la imagen que reviséis si se trata de suciedad entre el sensor y la lente.

Futuro?
He investigado y hay gente haciendo antenas direccionables ajustadas a 1.2 GHz para aumentar la recepción de este tipo de cámaras. Ya sabéis, proximamente en TCRobotics.blogspot.com ;)

No dudéis en hacer cualquier pregunta u observación a través de los comentarios.

¡Un saludo a todos!

http://www.juguetronica.com/tienda/detalles/1162/8/espionaje/microcamara-video-color.html

Orugas:Robot Arduino+orugas+pan&tilt+cámara inalambrica+ultrasonidos

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Sun, 08 May 2011 12:19:00 +0000

Bueno, ya era hora de presentaros a Orugas...

De siempre me ha gustado la robótica, dentro de ella hay dos ramas que me vuelven loco. Los brazos robóticos y los robots exploradores.

Orugas pertenece a la segunda rama. Nació con el fin de aprender con él, con todos los sensores y sistemas posibles. Por ello se ha convertido en mi proyecto nunca acabado. Cuando lo mejoro se me ocurre otra característica o dispositivo que implementarle.

Pero remontémonos a sus principios...

Primer prototipo de Orugas

Empecé a Orugas con una excavadora teledirigida. Me quedé solo con las orugas y controlé los motores con un puente en H. Le incorporé un módulo de ultrasonido Maxbotix y lo hice autónomo. La pega es que era muy grande y gastaba muy rápido las baterías.

Para esta segunda versión utilice un chasis RP5, pequeño con motores integrados y espacio para las baterías. La base amarilla la hice a partir de una tabla de cocina de una tienda de todo a 100.

Primeras pruebas de concepto

Su cerebro es un Arduino UNO con una shield de prototipaje. Sobre la shield va montado un controlador de motores DC de un amperio por canal. También le incluí una breadboard para incrementar el área de prototipado y así hacerlo más versátil y flexible.

Su cabeza está formada por un sistema Pan&Tilt con dos microservos de 9 gramos. Sobre ella se encuentra una cámara inalámbrica con micrófono a 1.2 GHz que posee un alcance de 30 metros (pronto haré una review). También tiene montado el sónar de Maxbotix para medir distancia, con alcance de 6 metros. Asimismo le incluí un láser en cruz muy útil, sirve tanto para señalar como para hacerse una idea de la distancia y forma del terreno a través de la cámara.

Pan & Tilt

Ahora mismo, el control lo realizo con un mando nunchuk de wii. Uso el acelerómetro para el movimiento de las orugas, el joystick para el control del Pan&Tilt y los botones para seleccionar entre modos y activar el láser.

Ahí va el vídeo:)

¿Su Futuro?

Pues mis planes inmediatos son:

-Hacerlo controlable remotamente. Aun no se si por RF, ZigBee, Bluetooth...
-Programarlo para navegación autónoma.
-Instalarle baterías recargables.
-Construir una base de carga en la que el robot pueda entrar autónomamente.
-Programar un sistema de mapeo automático del terreno.
-Programar una monitorización de la batería.
...

Bueno, espero que os guste mi robot. Como siempre, agradeceré cualquier comentario, sugerencia o recomendación. Si os interesa el código pedidmelo en los comentarios;)

Un saludo y...

A construir robots!!

Materiales de Orugas:

-Sónar ultrasonidos Maxbotix LV-EZ3

-Pan&Tilt

-Breadboard transparente

-Driver de motores DC 1A Dual TB6612FNG

POSTER TIME: Tink Rules by Wondermark

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Sat, 07 May 2011 07:56:00 +0000

Acabo de encontrar un póster nuevo muy bueno para la colección.

Sigue nuestro lema "TAKE IT APART" y describe reglas de oro para los que nos dedicamos a destripar aparatos.

Puedes encargar si quieres una copia impresa aquí http://wondermark.com/tink8/

Que pena que no esté en castellano.

Un Saludo!

Soldando con SMD: Kit MK183 de Velleman (video HD 1080)

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Wed, 13 Apr 2011 08:29:00 +0000

El otro día al ir a una tienda de electrónica a por componentes me encontré un kit en el mostrador.

Se trataba de un kit de montaje SMD MK183 de Velleman. Estaba baratísimo, solo un par de euros y tenía LEDs, transistores, condensadores, etc. La PCB tenía forma de árbol de navidad (ahora entiendo lo del precio:). Así que ni me lo pensé.

Hacía tiempo que quería soldar SMD pero nunca había tenido la ocasión. Esto se merece un vídeo ¿no?

Me puse a ello y lo primero que hay que reseñar es que necesitas mínimo un par de buenas pinzas, un buen soldador con punta fina y paciencia.

Los componentes SMD son muy pequeños, por lo que recomiendo una zona amplia, ordenada y limpia de materiales. Pues si se os cae un componente podríais no volver a encontrarlo.

Seguiremos estos pasos:

a) Se estaña uno de los pads de la placa con una cantidad mínima de estaño.

b) Se acerca el extremo del componente a la soldadura ya sólida con ayuda de las pinzas y se funde el estaño de nuevo, quedando el extremo soldado (ojo con los LEDs que tienen plástico y si calentáis demasiado se os pueden fundir). Hay que mantener firme y pegado a la placa el componente para que no quede pinzado ni mal alineado. No soltéis las pinzas antes de que la soldadura se solidifique.

c) Completamos la soldadura en el otro extremo del componente.

Y poco más. La pericia, paciencia y práctica es lo único que os separa de acabar soldando casi como una máquina Pick & Place.

La parte mas complicada del kit es la soldadura del terminal mini USB. Pues casi no se tiene acceso a los terminales y son muy finos. Es muy fácil que se hagan puentes. Comprobad una y otra vez con el multímetro antes de conectar no vaya a ser que os carguéis vuestro aparato alimentador.

Ahí va el vídeo, que lo disfrutéis!!

Para los Coruñeses, Ferrolanos y Carballeses, que sepáis que compré el kit en la tienda de Sostronic. También tienen web: www.sostronic.com

Una buena idea: Pedal para la Dremel (o cualquier aparato eléctrico)

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Tue, 29 Mar 2011 17:23:00 +0000

Me encanta la Dremel. Me parece una herramienta muy útil y la utilizo todo el tiempo para todo tipo de menesteres. Desde perforar placas de circuito impreso hasta limar, pasando por hacer huecos en las cajas de prototipo para colocar displays o botones.

Sin embargo a veces me faltan manos para ponerla en marcha o pararla. Sobre todo después de que recientemente conseguí una mini columna de taladrado de la misma marca.

Solución? Un pedal:)

Me hice uno con un interruptor para lamparas modificado, pero no me gustaba el tacto y además era muy incómodo.

Hoy curioseando por una tienda de segunda mano (¡como me gustan estos sitios!) me encontré un pedal de plástico. Costaba un euro y medio asi que ni me lo pensé.

Al llegar a casa hice una alargadera de un metro y en el medio intercalé el pedal como un simple interruptor en uno de los hilos.

Interior del pedal

Un proyecto sencillo pero muy útil para la puesta en marcha y parada de herramientas de mano.

El pedal finalizado

El sistema completo

Posters de electrónica

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Sun, 06 Mar 2011 20:44:00 +0000

Hola a todos!

Hoy os traigo una de las cosas que más me gustan. Los posters!

Esta es una recopilación de los que he ido encontrando por internet.

Yo los suelo imprimir en A3 para que se vean pero no ocupen mucho.

Pulsa para ver en tamaño completo y guardar como...

Empezamos:

Poster de código de resistencias y condensadores. Muy old school.

http://www.oldradios.co.nz/downloads/oldohmandfaradchart.jpg

PDF muy currado con valores de resistencias.

http://www.bpesolutions.com/atechnical/ResistorQV.pdf

Otro poster sobre el código de resistencias.

http://www.masonmonitoring.com/pdf/support/ResistorColorCode.jpg

Plantilla para recortar y poner en tus mini cajones clasificadores.

http://www.oldradios.co.nz/data/resistor_color_codes.gif

Un cartel con historia, este solo lo pongo para poder poner el siguiente. No soy muy pro Edison. Está recortado, en el enlace, el original.

http://420.thrashbarg.net/this_room_is_equipped_with_edison_electric_light_mwichary_flickr.jpg

Este sí que me gusta. Una "broma" de los pro-Tesla. Lo he envejecido un poco. En el enlace, el original.

http://www.roadsideresort.com/files/Tesla%20Alternating%20Current%20Sign.gif

Este es mas técnico y muy útil. Realizado por Sonic, un usuario de deviantart. Contiene casi todos los conectores, sockets y demás, utilizados en informática.

http://www.deviantart.com/download/111402099/Computer_hardware_poster_1_7_by_Sonic840.png

Para los arduino-maníacos un poster en PDF de referencia para su programación.

PDF ORIGINAL

Si tenéis alguno más, compartidlo en los comentarios.

Espero que os gusten!!!!!

Arduino, plataforma de prototipado

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Sun, 27 Feb 2011 18:35:00 +0000

¿Eres un estudiante de ingeniería electrónica?
¿Te gusta la electrónica?
¿Eres un manitas y el que lo arregla todo en casa?
¿Te encanta abrir aparatos para ver como son sus tripas?
¿Estudias algo relacionado con la electrónica?
¿Eres un maker o como dicen los americanos "hacker" (no solo vale para informática)?

Si respondes a alguna pregunta que sí, te voy a presentar algo que ojalá hubiera conocido yo antes.

Te presento al arduino:

Míralo que majo:)

Conozcamoslo un poco mas a fondo...

El arduino no es un chip, no es una placa, no es un software. Es todo lo anterior y lo más importante, es un sistema con una comunidad detrás que no para de desarrollar tanto hardware como software como documentación.

Principalmente, es un sistema de prototipado rápido y fácil como para que un niño lo programe para hacer parpadear un LED y a la vez complejo y versátil como para controlar un cuadricóptero con gps, acelerómetros y control PID de motores brushless.

Mezclas un microcontrolador atmel (ahora mismo la version UNO lleva un atmel atmega328). Un regulador de voltaje para conseguir 5v y 3.3v, un chip para la interface serial-USB y VOILA!!

Un arduino:)

Además, lo bueno del sistema es que es completamente abierto (open hardware), por lo que con pocos componentes (unos 10€) te puedes montar un arduino. Si no quieres hacértelo, hay principalmente dos placas comerciales. El Arduino UNO (unos 26€) y el Arduino MEGA. El segundo tiene mayor número de entradas y salidas. Además hay mil y una placas oficiales y no oficiales para mil y una necesidades. Hasta hay un arduino para coser en la ropa, el lilypad.

Y ahora es cuando un par de amigos que yo me sé, me dirían: ¿será open, pero funciona en linux?
Y la respuesta es sí, pero no solo en linux, también en mac OSX y windows.

Se programa en un pseudo código C, pero muy muy sencillo. Si has programado con cualquier lenguaje te va a servir de sobra. Los programas los quemas via usb las veces que quieras. Puedes comunicarte bidireccionalmente a través de una consola por puerto serie, también mediante el usb. El software viene con un montón de ejemplos de aplicación por lo que puedes empezar a juguetear con él desde que lo sacas de la caja.

Hablemos de hardware (arduino UNO):

Alimentación: entre 6v y 20v (con una pila de 9v sin problema o con el usb).

Entradas y salidas digitales: 14 (6 de ellas pueden hacer PWM para controlar servos, por ejemplo)

Entradas analógicas: 6 (10 bits de resolución)

Memoria: 32Kb (da para mucho código creedme)

EEPROM: 1Kb (para almacenar datos no volátiles)

Un par de Timers

Un puerto serie

Os imaginaréis la barbaridad de aplicaciones que puede tener. Además no deja de ser un microcontrolador, por lo que educativamente está genial porque aprendes programación, a jugar con los timers, memorias, aritmética digital, interface de sensores, etc etc...

Para perderse vamos.

La comunidad es fantástica ya que si te quedas sin ideas o quieres código para cualquier cosa, malo será que no lo haya hecho ya otro. Incluso hay comunidad en España. Se hacen "barcamps" de vez en cuando para enseñar proyectos y compartir experiencias. Hace poco entre unos cuantos traducimos colaborativamente toda la página web internacional al castellano en menos de una semana. Y ahora mismo, se acaba de terminar de traducir un libro sobre arduino en un par de días. Por lo que podéis comprobar que hay gente trabajando activamente.

Así que ya sabéis, si no lo conocíais, ya estáis tardando en haceros con uno y empezar a trastear y aprender con él.

Enlaces:

Dónde comprar:

Proyecto de fin de carrera

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Wed, 16 Feb 2011 08:30:00 +0000

Hoy os hablaré del proyecto de fin de carrera con el que terminé mis estudios universitarios.

Lo titulé "Diseño control y programación de un brazo robotizado con visión artificial basado en sistema Bioloid"

El proyecto se compone de un brazo robótico de 4 grados de libertad con pinza, una cinta transportadora y todo ello incluido en un maletín que permite su facil transporte y almacenamiento, ya que en principio mi idea fue que se utilizara para prácticas en mi carrera.

Toda la electrónica está basada en Bioloid. Es un sistema de robótica modular. Posee una unidad de control CM-5 basada en un microcontrolador atmel 128 programable por puerto serie y unos servomotores "inteligentes" los AX-12+ con los que se comunica por un bus de 3 hilos y topología estrella.

La verdad es que los AX-12+ son los mejores actuadores con los que he trabajado. Tienen una relación estupenda tamaño-torque. Mas o menos como un servo estándar, pero moviendo 16kg en el eje. Tienen un micro interno que se comunica por serie y entiende 50 comandos. Proporcionan información como corriente drenada, temperatura, velocidad, posición... Además de integrar un sistema configurable PID para el control del movimiento.

En la parte de enlaces tenéis mas info sobre el sistema Bioloid;)

Como accesorio al sistema, utilicé un módulo HaViMo. Este módulo es el que se ocupa de la visión artificial para el reconocimiento de las piezas. Después de programarlo devuelve la posición de los tipos de objeto reconocidos. Esto hace que el conjunto CM-5/AX-12+/HaViMo pueda ser independiente del ordenador por completo ya que el CM-5 ya posee una potente batería. Para el proyecto tuve la suerte de tratar directamente con Hamid Moballegh, creador de este módulo de la universidad de Berlín.

Realmente la parte mas complicada del proyecto fué la programación del sistema. Esta fué realizada en código C con winavr. También programé un menú para comunicarse con la célula desde el ordenador y poder darle ordenes a través de una consola.

Pasemos al hardware...

Para la realización de la pinza barajé primero la posibilidad de hacerla con lego por su flexibilidad, pero al final esta idea la deseche por voluminosidad y peso. Asi es como quedaba:

Al final se me ocurrio que uniendo las partes de bioloid de manera poco ortodoxa quedaba mejor y con menos peso (algo muy importate por la longitud del brazo). Poco después fije los dos servos de la pinza con un par de chapitas de aluminio con agujeros perforados y atornilladas a los laterales para que no se movieran (lo siento pero no tengo fotos). Quedaria de esta manera:

El "AX-12+" de la izquierda realmente es el módulo de visión artificial HaViMo.

El único problema que tenía es que con el brazo montado no se podía cerrar la maleta, por lo que diseñé en autocad un conjunto base-soporte central que se realizarian en metacrilato.
Este soporte queda libre y fijado a el brazo, se encaja en la base que esta fijada a la superficie y asi se puede montar y desmontar muy fácil y rapido.
Posee tambien unos pasadores que fijan el conjunto, resultando una construcción muy robusta.

Asi queda el conjunto una vez desmontado:

Dentro del maletín queda la mitad del espacio libre, de manera que se puede utilizar como un area de trabajo reconfigurable, pudiendo incluir contenedores alimentadores de piezas etc. Toda la superficie útil de la maleta es alcanzada por el robot gracias a la situación del soporte central y la orientación del servo de la base.

Soporte y Base antes del montaje.

Esta es la cinta transportadora, la diseñé como el soporte en autocad.
Se mueve gracias a un AX-12 montado en uno de sus laterales.
Dispone de dos cajetines laterales cuya función es que al devolver las piezas a la cinta estas caigan de manera aleatoria.

A continuación los videos del sistema funcionando con las rutinas principales:

Recogida de figuras con visión
Esta rutina coloca el brazo en posición de captura. Si no detecta una figura mueve la cinta y cuando la detecta calcula la cinemática inversa para alcanzar la pieza (recordamos que esta aparece de manera aleatoria). Después la recoje y la devuelve a la cinta(también descuidada y aleatoriamente).

Rutina "Captura y haz"
En esta rutina el usuario coloca el brazo en varias posiciones, el sistema las memoriza y luego las reproduce consecutivamente.

Rutina "Pinza ON/OFF"
Simple rutina de apertura y cierre de la pinza para demostración del potente agarre.

Calibración del módulo de visión HaViMo
Proceso de calibración para el reconocimiento de figuras rojas.

Bueno, resumidamente este fué mi proyecto. ¿Que os parece??
Si tenéis alguna pregunta o duda estaré encantado de responderla:)

Enlaces: Info Bioloid Info HaViMo Wiki HaViMo

Presentación

noreply@blogger.com (TCRobotics) — Tue, 15 Feb 2011 09:47:00 +0000

Hola a todos!

Me presento. Soy Alejandro Taracido, ingeniero técnico industrial en electrónica.

He decidido empezar este blog para principalmente ir dejando escrito y documentado los proyectos que voy haciendo y compartirlos con todos vosotros.

Ayer me disponía a planificar un nuevo robot cuando al ir a buscar una placa con un driver de motores DC me di cuenta que casi no me acordaba como la había diseñado. Coloque tres jumpers de configuración y de primeras no recordaba que seleccionaban.

Uff, tenia que haber hecho un diagrama o algo... Pero ya sabeis como es el prototipado, diseñas montas y sueldas todo al mismo tiempo.

Por lo que decidí hacer este blog. Dejar bien documentado lo que voy haciendo y compartirlo con el mundo para que vosotros conozcáis mis experiencias y con un poco de suerte también os sirvan de algo.

Ante todo este va a ser un blog técnico pero coloquial, iré explicando lo que vaya haciendo, pero utilizaré palabros electrónicos por doquier.

De todas maneras quiero que me deis feedback. No solo son bienvenidos los comentarios, dudas, criticas y preguntas, si no que es justo lo que quiero. Este es un blog de doble sentido, a la mínima dejadme un comentario, aunque solo sea para contarme que os parece.

Empezamos:)